用于識別行人的方法和裝置以及支持該方法和裝置的車輛的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及識別行人并且當(dāng)檢測到行人時適當(dāng)響應(yīng)的技術(shù)，并且更具體地涉及更可靠地識別車輛前方的行人并且更適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié)車輛速度、用于識別行人的方法和裝置，以及支持該方法和裝置的車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛事故中，許多死亡事故是由于在夜晚(例如差的照明條件)不能識別車輛前方的行人而發(fā)生。特別地，對于夜間駕駛，駕駛員的視野更狹窄，因此使得難以預(yù)測車輛前方的行人存不存在，或行人的運動。因此，已經(jīng)提出采集各種傳感器信號并且在夜晚基于采集到的傳感器信號識別前方行人的方案。
[0003]例如，現(xiàn)有技術(shù)的行人識別技術(shù)包括基于先前所獲得的與行人有關(guān)的數(shù)據(jù)庫(DB)圖像來抽取(例如提取)稱為梯度直方圖(HOG)的輪廓特征，并且利用分類器(例如支持矢量機(SVM)分類器)從而確定對象是行人還是非行人的方法。然而，但是由于在現(xiàn)有技術(shù)的方法中需要比較大量的特征，所以檢測速度基本上很低，使得難以在所需時機提供適當(dāng)信息。為補充這點，可應(yīng)用利用更弱分類器的Adaboost方案。特別地，處理速度可提高，但是檢測性能降級小于所需，使得難以適當(dāng)識別行人。此外，更弱分類器方案的應(yīng)用可導(dǎo)致在提供有效功能的行人識別性能中的大量錯誤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]因此，本發(fā)明提供可實現(xiàn)提高的圖像處理速度并且更穩(wěn)定地識別行人、用于識別行人的裝置和方法，以及支持該裝置和方法的車輛。
[0005]在本發(fā)明的一個方面中，用于識別行人的裝置可包括:遠紅外成像裝置(例如照相機、攝像機等)，其被配置成采集預(yù)定區(qū)域的遠紅外圖像；以及控制器，其被配置成:從遠紅外圖像檢測行人候選組；基于在學(xué)習(xí)歸一化的行人數(shù)據(jù)庫(DB)時由基本上弱的分類器檢測的特征中的主要特征，提取并且比較行人特征，從而執(zhí)行行人檢測。
[0006]控制器可被配置成基于遠紅外圖像中的溫度信息和重要信息(例如行人的不同部位)，來執(zhí)行行人候選組檢測?？刂破鬟€可以被配置成確定從遠紅外圖像中檢測的行人候選組的周圍區(qū)域，并且將行人候選組的周圍區(qū)域歸一化從而具有歸一化的行人DB中的行人區(qū)域的大小?？刂破骺杀慌渲贸蓪⑿腥撕蜻x組的周圍區(qū)域歸一化從而具有采用寬度與高度的比率為1:2的大小。此外，控制器可被配置成應(yīng)用AdvJTOG(高級取向梯度直方圖)方案，其中行人候選組區(qū)域被分成大小可調(diào)節(jié)的方塊，并且360度的角度范圍可被分成表示角度的九個面元，或者可被配置成應(yīng)用局部二元模式(LBP)方案，其中通過當(dāng)前像素值和鄰近像素值的模式變化獲得的值被施加于行人候選組區(qū)域中具有可調(diào)節(jié)大小的每個塊，以配置抽取特征的直方圖?？刂破骺杀慌渲贸稍谛腥藱z測結(jié)果圖像中對象重疊的區(qū)域上執(zhí)行聚類，從而確定是存在單個行人還是存在多個行人。
[0007]在本發(fā)明的另一個方面中，支持行人識別功能的車輛可包括:遠紅外成像裝置，其被配置成采集預(yù)定區(qū)域的遠紅外圖像；控制器，其被配置成:從遠紅外圖像檢測行人候選組；基于在學(xué)習(xí)歸一化的行人數(shù)據(jù)庫(DB)時由基本上弱的分類器檢測的特征中的主要特征，提取并比較行人特征，從而執(zhí)行行人檢測；以及信息輸出裝置，其被配置成輸出行人檢測結(jié)果。
[0008]信息輸出裝置可包括音頻裝置和視頻裝置中的至少一個，其中音頻裝置被配置成根據(jù)行人與車輛之間的距離以及行人位置中的至少一個來輸出警報聲；視頻裝置被配置成輸出行人檢測圖像。此外，車輛還可以包括:定時器、亮度傳感器和溫度傳感器中的至少一個，其中定時器被配置成確定行人識別功能自動應(yīng)用時的時間；亮度傳感器和溫度傳感器被配置成檢測行人識別功能自動應(yīng)用的環(huán)境。
[0009]在本發(fā)明的另一個方面中，用于識別行人的方法可包括:采集遠紅外圖像；從遠紅外圖像檢測行人候選組；基于先前歸一化的行人數(shù)據(jù)庫(DB)學(xué)習(xí)來提取行人特征；比較行人特征與行人DB學(xué)習(xí)結(jié)果以確定相似性；以及基于比較結(jié)果來執(zhí)行行人識別。檢測處理可以基于來自遠紅外圖像的溫度信息和重要信息來執(zhí)行行人候選組檢測。
[0010]該方法還可以包括:確定從遠紅外圖像中檢測的行人候選組的周圍區(qū)域；以及將行人候選組的周圍區(qū)域歸一化以便與歸一化的行人數(shù)據(jù)庫中的行人區(qū)域大小對應(yīng)，并且具有采用寬度與長度的比率為1:2的大小。特征提取處理可包括:提取在數(shù)據(jù)庫學(xué)習(xí)過程期間由基本上弱的分類器提取的特征中的主要特征。特征提取過程還可以包括如下處理中的至少一個:應(yīng)用Adv_H0G(高級取向梯度直方圖)方案，其中行人候選組區(qū)域被分成大小可調(diào)節(jié)的方塊，并且360度的角度范圍被配置為表示角度的9個面元；以及應(yīng)用局部二元模式(LBP)方案，其中通過當(dāng)前像素值和鄰近像素值的模式變化獲得的值被施加于行人候選組區(qū)域中具有可調(diào)節(jié)大小的每個塊，以配置提取特征的直方圖。
[0011]該方法還可以包括:對于行人檢測結(jié)果圖像中檢測對象重疊的區(qū)域，確定是存在單個行人還是存在多個行人。此外，該方法可包括如下處理中的至少一個:根據(jù)行人與車輛之間的距離以及行人位置中的至少一個來輸出警報聲；以及輸出行人檢測圖像。該方法還可以包括如下處理中的至少一個:當(dāng)預(yù)定時間達到時自動應(yīng)用行人識別功能；當(dāng)亮度傳感器值小于或大于預(yù)定值時自動應(yīng)用行人識別功能；以及當(dāng)溫度傳感器值小于或大于預(yù)定值時自動應(yīng)用行人識別功能。
【附圖說明】
[0012]本發(fā)明的以上和其它目的、特征和優(yōu)點將從結(jié)合附圖的以下詳細說明中更加顯而易見，其中:
[0013]圖1是示意性示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例用于識別行人的裝置配置和包括該裝置配置的車輛的示例性視圖；
[0014]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例識別行人過程的示例性視圖；
[0015]圖3是具體示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例用于識別行人的裝置的控制器配置的示例性視圖；
[0016]圖4是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例用于識別行人的方法的示例性流程圖；
[0017]圖5是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例用于確定行人候選組的方法的示例性視圖；
[0018]圖6是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例用于確定并歸一化行人候選組的周圍區(qū)域的方法的示例性視圖；
[0019]圖7是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例在行人特征提取中的Adv_H0G方案的示例性視圖；
[0020]圖8是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例在行人特征提取中的LBP方案的示例性視圖；
[0021]圖9是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例比較行人特征的示例性視圖；
[0022]圖10是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例在圖像中的行人特征中的AdvJTOG和LBP特征的位置示例的示例性視圖；以及
[0023]圖11是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施例在行人檢測結(jié)果中進行聚類處理的示例性視圖。
【具體實施方式】
[0024]應(yīng)該理解，如這里使用的術(shù)語“車輛”(vehicle)或“車輛的(vehicular) ”或其它類似術(shù)語，總體上包括機動車輛，如包括運動功能車(SUV)在內(nèi)的乘用車、公交車、卡車、各種商用車、包括各種小船和輪船的船舶、飛機等，并包括混合動力車輛、電動車輛、燃燒型、插入式混合動力車輛、氫能源車輛和其它替換燃料車輛(例如源自非石油資源的燃料)。
[0025]雖然示例性實施例描述為使用多個單元執(zhí)行示例性過程，但是應(yīng)該理解，示例性過程也可由一個或多個模塊執(zhí)行。此外，應(yīng)該理解，術(shù)語“控制器”/ “控制單元”指包括存儲器和處理器的硬件裝置。該存儲器配置成存儲模塊并且該處理器具體配置為執(zhí)行所述模塊從而執(zhí)行下面進一步描述的一個或多個過程。
[0026]此外，本發(fā)明的控制邏輯可實施為計算機可讀介質(zhì)上的非暫時性計算機可讀介質(zhì)，所述計算機可讀介質(zhì)包含由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計算機可讀介質(zhì)的例子包括但不限于ROM、RAM、壓縮光盤(CD)-R0M，磁帶、軟盤、閃盤、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置。計算機可讀記錄介質(zhì)也可分布在聯(lián)網(wǎng)的計算機系統(tǒng)中，以便計算機可讀介質(zhì)可以以分布方式存儲和執(zhí)行，例如，以遠程服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(CAN)方式。
[0027]這里所用的術(shù)語僅是為了描述具體實施例，并不是為了限制本發(fā)明。如這里所用，單數(shù)形式“一個”、“一”和“這”旨在也包括復(fù)數(shù)形式，除非說明書