技術(shù)特征：

1.一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，包括，s1：獲取慣性測量單元imu數(shù)據(jù)幀和圖像幀，圖像幀包括rgb圖像幀和深度圖像幀，其中rgb圖像數(shù)據(jù)幀和深度圖像數(shù)據(jù)幀幀率一致；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，s3包括，計算slam的圖像幀與真實(shí)圖像幀的顏色深度聯(lián)合損失：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，s3包括，計算沿采樣幀的采樣光線所在射線的占用積分：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，s3包括，使用顯式的3d高斯球用作slam的場景表示：

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4任一所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，s4包括，建立初始的運(yùn)動增量，其中初始和為三維的零矩陣，為單位矩陣，接收第幀imu幀的加速度、角速度、時間輸入，結(jié)合上一幀的加速度噪聲零偏和角速度噪聲零偏計算：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，s5包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，s6包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，s7包括s7.1：待優(yōu)化重力和速度為，其中表示第幀的速度，表示重力，優(yōu)化目標(biāo)是相鄰幀間的速度和位移的預(yù)測值與imu測量值的殘差；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，s8包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于運(yùn)動約束的輻射場slam位姿優(yōu)化方法，其特征在于，計算總損失：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種基于運(yùn)動約束的輻射場SLAM位姿優(yōu)化方法，屬于SLAM定位計算技術(shù)領(lǐng)域，用于位姿優(yōu)化，包括獲取慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)幀、RGB圖像數(shù)據(jù)幀和深度圖像數(shù)據(jù)幀，進(jìn)行預(yù)積分獲得運(yùn)動增量，記錄運(yùn)動增量相對零偏的雅可比矩陣，記錄運(yùn)動增量的噪聲協(xié)方差矩陣；初始化重力和速度；計算位姿、速度的估計值和測量值的殘差，結(jié)合輻射場損失優(yōu)化位姿、速度和零偏，用雅可比矩陣更新運(yùn)動增量。本發(fā)明提供了優(yōu)化函數(shù)來優(yōu)化IMU零偏的干擾，相比融合IMU數(shù)據(jù)的輻射場SLAM的方法初始化了運(yùn)動參數(shù)和重力參數(shù)，使得輻射場SLAM對IMU數(shù)據(jù)質(zhì)量有更高的魯棒性，為輻射場SLAM的實(shí)際應(yīng)用提供了解決方法。

技術(shù)研發(fā)人員：王風(fēng)華,徐志城,趙冷銳,梁鴻,張千,鐘敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國石油大學(xué)（華東）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19