本發(fā)明屬于圖像定位領(lǐng)域，特別涉及一種圖像定位方法、裝置及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的用于oled噴墨打印的圖像定位方法一般為采集待測圖像，基于模板匹配方法識別預(yù)先設(shè)置在待測圖像中的定位標記并獲取定位點，并控制視覺系統(tǒng)視野中心對準定位點以對待測圖像進行定位。但是，模板匹配方法需要完全識別待測圖像中的定位標記以與預(yù)設(shè)模板進行匹配，而在圖像定位過程中可能出現(xiàn)用于控制視覺系統(tǒng)中視野移動的運動機構(gòu)未運動到位導(dǎo)致定位標記無法完整地出現(xiàn)在視覺系統(tǒng)的視野中，以及oled噴墨打印設(shè)備長時間工作后產(chǎn)生的墨滴污染待測圖像遮擋定位標記的局部區(qū)域的情況，因此在模板匹配過程中，待測圖像中的定位標記可能無法被完全識別使得模板匹配失敗，進而導(dǎo)致圖像定位失敗。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)有待改進和發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于提供一種圖像定位方法、裝置及相關(guān)設(shè)備，旨在解決待測圖像中的定位標記的局部區(qū)域可能被遮擋或定位標記可能無法完整出現(xiàn)在視野中，導(dǎo)致定位標記無法被完全識別使得模板匹配失敗，進而導(dǎo)致圖像定位失敗的問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種圖像定位方法，用于基于定位標記控制視覺系統(tǒng)的視野中心對準待測圖像，包括以下步驟：

3、s1.獲取關(guān)于定位標記的待測圖像；

4、s2.對待測圖像進行特征點提取處理，獲取待測特征點；

5、s3.根據(jù)模板特征點和待測特征點對關(guān)于定位標記的模板圖像和待測圖像進行匹配，模板特征點為預(yù)先對模板圖像進行特征點提取處理所獲取的特征點；

6、s4.在匹配成功時，基于模板圖像中定位標記的位置及匹配成功的待測特征點和模板特征點獲取待測圖像中定位標記的位置，并以其為中心從待測圖像中截取形狀與模板圖像形狀相同的區(qū)域圖像，識別區(qū)域圖像中的定位標記，獲取定位位置；在匹配失敗時，根據(jù)待測圖像獲取第一連通域，第一連通域為待測圖像中外接矩形尺寸符合要求的白色的最大連通域，以第一連通域的外接矩形中心點位置為定位位置；

7、s5.根據(jù)定位位置與視覺系統(tǒng)的視野中心位置的偏差控制視覺系統(tǒng)的視野移動；

8、s6.在視覺系統(tǒng)的視野中心未對準定位標記時重復(fù)執(zhí)行步驟s1-s5直至視覺系統(tǒng)的視野中心對準定位標記。

9、本技術(shù)的圖像定位方法，能排除待測圖像中的干擾并獲取待測圖像中的定位標記清晰、精確的輪廓，從而能使得基于定位標記進行的待測圖像定位更精確，并且本技術(shù)的圖像定位方法能在定位標記的局部區(qū)域被遮擋的情況下實現(xiàn)定位，且能防止在定位標記被過度遮擋時基于定位標記進行的圖像定位出現(xiàn)過大偏差，并且本技術(shù)能在定位標記具有位于待測圖像外的局部區(qū)域?qū)е缕ヅ涫r，基于定位位置進行初步定位以使完整的定位標記位于待測圖像中，從而能使得下一輪次的匹配結(jié)果變?yōu)槌晒σ垣@取更精確的定位位置。

10、進一步地，特征點提取處理包括邊緣檢測，模板特征點包括第一標記邊緣點，待測特征點包括第一邊緣點，第一標記邊緣點為對模板圖像中的定位標記進行邊緣檢測獲取的邊緣點，第一邊緣點為對待測圖像進行邊緣檢測獲取的邊緣點。

11、進一步地，步驟s2中，對待測圖像進行特征點提取處理，獲取待測特征點的過程包括：

12、s21.基于sobel算子根據(jù)待測圖像檢測初步邊緣點并計算得到其梯度幅值，初步邊緣點為待測圖像中的邊緣點；

13、s22.基于初步邊緣點的梯度幅值對初步邊緣點進行雙閾值檢測以篩選出第一強邊緣點和第一弱邊緣點；

14、s23.基于滯后邊界跟蹤算法對第一強邊緣點和第一弱邊緣點進行篩選，獲取第一邊緣點。

15、在該實施方式中，本技術(shù)的圖像定位方法，能基于雙閾值檢測和滯后邊界跟蹤算法從待測圖像中準確篩選出對應(yīng)于定位標記邊緣的邊緣點，從而能使步驟s3中進行的匹配的結(jié)果更準確。

16、進一步地，模板特征點的獲取過程包括：

17、a1.根據(jù)模板圖像建立圖像金字塔，圖像金字塔具有多個層級，且其每一層級都包括一個層級圖像，層級圖像為尺寸及分辨率不同的模板圖像，對應(yīng)層級越高的層級圖像尺寸越小且分辨率越低；

18、a2.對層級最高的層級圖像中的定位標記進行邊緣檢測以獲取層級最高的層級圖像中的第一標記邊緣點；

19、步驟s3中，根據(jù)模板特征點和待測特征點對關(guān)于定位標記的模板圖像和待測圖像進行匹配的過程包括：

20、s31.進行層級圖像匹配直至匹配失敗或?qū)蛹壸畹偷膶蛹増D像與待測圖像匹配成功，層級圖像匹配的過程包括：

21、s311.根據(jù)當前層級圖像中的第一標記邊緣點和第一邊緣點對當前層級圖像和待測圖像進行匹配，其中初始的當前層級圖像為層級最高的層級圖像；

22、s312.在匹配成功時，將匹配成功的第一標記邊緣點映射到下一層級的層級圖像中的同一位置，將下一層級的層級圖像中第一標記邊緣點所在的局部區(qū)域作為新的當前層級圖像，并將映射的第一標記邊緣點作為新的當前層級圖像中的第一標記邊緣點。

23、在該實施方式中，本技術(shù)的圖像定位方法能基于圖像金字塔對待測圖像和模板圖像進行迅速匹配。

24、進一步地，步驟s4中，識別區(qū)域圖像中的定位標記，獲取定位位置的過程包括：

25、s41.對區(qū)域圖像進行邊緣提取，獲取第二標記邊緣點；

26、s42.根據(jù)第二標記邊緣點計算得到定位位置。

27、進一步地，步驟s42中，根據(jù)第二標記邊緣點計算得到定位位置的過程包括：

28、s421.對第二標記邊緣點進行圓擬合處理或直線擬合處理，獲取擬合輪廓；

29、s422.根據(jù)擬合輪廓的位置計算得到定位位置。

30、進一步地，在基于模板圖像中定位標記的位置及匹配成功的待測特征點和模板特征點獲取待測圖像中定位標記的位置，并以其為中心從待測圖像中截取形狀與模板圖像形狀相同的區(qū)域圖像的過程和步驟s41之間還包括：

31、b1.基于圖像處理算法對區(qū)域圖像進行去干擾處理。

32、第二方面，本技術(shù)提供一種圖像定位裝置，用于基于定位標記控制視覺系統(tǒng)的視野中心對準待測圖像，包括：

33、圖像獲取模塊，用于獲取關(guān)于定位標記的待測圖像；

34、特征點提取模塊，用于對待測圖像進行特征點提取處理，獲取待測特征點；

35、匹配模塊，用于根據(jù)模板特征點和待測特征點對關(guān)于定位標記的模板圖像和待測圖像進行匹配，模板特征點為預(yù)先對模板圖像進行特征點提取處理所獲取的特征點；

36、定位模塊，用于在匹配成功時，基于模板圖像中定位標記的位置及匹配成功的待測特征點和模板特征點獲取待測圖像中定位標記的位置，并以其為中心從待測圖像中截取形狀與模板圖像形狀相同的區(qū)域圖像，識別區(qū)域圖像中的定位標記，獲取定位位置；在匹配失敗時，根據(jù)待測圖像獲取第一連通域，第一連通域為待測圖像中外接矩形尺寸符合要求的白色的最大連通域，以第一連通域的外接矩形中心點位置為定位位置;

37、視野移動模塊，用于根據(jù)定位位置與視覺系統(tǒng)的視野中心位置的偏差控制視覺系統(tǒng)的視野移動；

38、對準模塊，用于在視覺系統(tǒng)的視野中心未對準定位標記時重復(fù)運行圖像獲取模塊、特征點提取模塊、匹配模塊、定位模塊和視野移動模塊以重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)步驟直至視覺系統(tǒng)的視野中心對準定位標記。

39、本技術(shù)的圖像定位裝置，能排除待測圖像中的干擾并獲取待測圖像中的定位標記清晰、精確的輪廓，從而能使得基于定位標記進行的待測圖像定位更精確，并且本技術(shù)的圖像定位方法能在定位標記的局部區(qū)域被遮擋的情況下實現(xiàn)定位，且能防止在定位標記被過度遮擋時基于定位標記進行的圖像定位出現(xiàn)過大偏差，并且本技術(shù)能在定位標記具有位于待測圖像外的局部區(qū)域?qū)е缕ヅ涫r，基于定位位置進行初步定位以使完整的定位標記位于待測圖像中，從而能使得下一輪次的匹配結(jié)果變?yōu)槌晒σ垣@取更精確的定位位置。

40、第三方面，本技術(shù)提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲器，存儲器存儲有處理器可執(zhí)行的計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時，運行如上任一方法中的步驟。

41、第四方面，本技術(shù)提供一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時運行如上任一方法中的步驟。

42、由上可知，本技術(shù)提供了一種圖像定位方法、裝置及相關(guān)設(shè)備，其中本技術(shù)提供的圖像定位方法,能排除待測圖像中的干擾并獲取待測圖像中的定位標記清晰、精確的輪廓，從而能使得基于定位標記進行的待測圖像定位更精確，并且本技術(shù)的圖像定位方法能在定位標記的局部區(qū)域被遮擋的情況下實現(xiàn)定位，且能防止在定位標記被過度遮擋時基于定位標記進行的圖像定位出現(xiàn)過大偏差，并且本技術(shù)能在定位標記具有位于待測圖像外的局部區(qū)域?qū)е缕ヅ涫r，基于定位位置進行初步定位以使完整的定位標記位于待測圖像中，從而能使得下一輪次的匹配結(jié)果變?yōu)槌晒σ垣@取更精確的定位位置。

43、本技術(shù)的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術(shù)實施例了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。