本技術(shù)涉及建筑，尤其涉及一種建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃方法、終端設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在有限的建造空間內(nèi)對建筑現(xiàn)場的機(jī)器人、自動化設(shè)備、人員、材料進(jìn)行安全且高效的調(diào)度能夠提高施工效率。在相關(guān)調(diào)度方案中，一般根據(jù)建筑現(xiàn)場待處理的材料量以及作業(yè)時間來分配對應(yīng)數(shù)量的機(jī)器人，確保在規(guī)定的作業(yè)時間內(nèi)完成施工。然而建筑現(xiàn)場內(nèi)待處理的材料所對應(yīng)的施工工藝以及各施工工藝之間的執(zhí)行順序是不盡相同的，不同執(zhí)行順序的施工工藝所對應(yīng)的完成時長也不盡相同。若僅根據(jù)待處理的材料量和作業(yè)時間分配對應(yīng)數(shù)量的機(jī)器人，容易分配過多數(shù)量的機(jī)器人，而建筑現(xiàn)場空間有限，將會導(dǎo)致機(jī)器人作業(yè)時移動緩慢，降低建筑現(xiàn)場的施工效率。

2、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例通過提供一種建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃方法、設(shè)備和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，旨在提高待建空間的施工效率和降低施工成本。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供一種建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃方法，所述建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃方法包括以下：

3、根據(jù)建筑物bim模型和建筑機(jī)器人的單站作業(yè)范圍，將待建空間的三維gis地圖切割成單站作業(yè)柵格；

4、根據(jù)所述單站作業(yè)柵格對應(yīng)的建筑物bim子模型，獲取所述單站作業(yè)柵格內(nèi)各個工藝對應(yīng)的工作量，并根據(jù)所述單站作業(yè)柵格內(nèi)各個工藝對應(yīng)的工作量確定所述待建空間內(nèi)各個工藝對應(yīng)的總工作量；

5、獲取所述待建空間的建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和所述工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值；

6、根據(jù)所述建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和所述工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值以及所述工藝對應(yīng)的總工作量確定所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量。

7、可選地，所述根據(jù)所述建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和所述工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值以及所述工藝對應(yīng)的總工作量確定所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量的步驟，包括：

8、獲取所述待建空間對應(yīng)的損失函數(shù)；

9、根據(jù)所述工藝對應(yīng)的所述建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和所述工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值確定所述損失函數(shù)的自變量的取值區(qū)間，其中，所述自變量為建筑機(jī)器人數(shù)量；

10、獲取所述取值區(qū)間對應(yīng)的自變量值，將所述自變量值輸入所述損失函數(shù)，獲得所述工藝對應(yīng)的作業(yè)成本曲線和作業(yè)時間曲線；

11、根據(jù)所述建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和所述工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值截取所述作業(yè)成本曲線和所述作業(yè)時間曲線，確定截取區(qū)域；

12、根據(jù)所述截取區(qū)域確定所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量。

13、可選地，所述根據(jù)所述截取區(qū)域確定所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量的步驟，還包括：

14、在所述截取區(qū)域中確定所述作業(yè)成本曲線的第一極值點；

15、將所述第一極值點在所述作業(yè)成本曲線上對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量作為所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量。

16、可選地，所述將所述第一極值點在所述作業(yè)成本曲線上對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量作為所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量的步驟，還包括：

17、獲取所述第一極值點在所述作業(yè)成本曲線上對應(yīng)的第一作業(yè)時間和在所述作業(yè)時間曲線上對應(yīng)的第二作業(yè)時間；

18、在所述第一作業(yè)時間小于所述第二作業(yè)時間時，將所述第一極值點在所述作業(yè)成本曲線上對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量作為所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量；

19、在所述第一作業(yè)時間大于所述第二作業(yè)時間時，在所述截取區(qū)域中確定所述作業(yè)成本曲線的第二極值點，將所述第二極值點作為所述第一極值點，并繼續(xù)執(zhí)行所述將所述第一極值點在所述作業(yè)成本曲線上對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量作為所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量的步驟。

20、可選地，所述根據(jù)所述建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和所述工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值以及所述工藝對應(yīng)的總工作量確定所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量的步驟之前，包括：

21、獲取每個所述單站作業(yè)柵格的面積和所述單站作業(yè)柵格對應(yīng)的單站作業(yè)范圍內(nèi)的建筑機(jī)器人的子數(shù)量極限值；

22、根據(jù)所述面積和所述子數(shù)量極限值確定所述單站作業(yè)柵格的作業(yè)密度；

23、確定所述單站作業(yè)柵格的平均作業(yè)效率；

24、根據(jù)所述平均作業(yè)效率和所述單站作業(yè)柵格的作業(yè)密度，獲得所述損失函數(shù)。

25、可選地，所述根據(jù)所述建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和所述工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值以及所述工藝對應(yīng)的總工作量確定所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量的步驟之后，包括：

26、獲取所述待建空間的各個所述工藝之間的交叉容許量和作業(yè)順序；

27、所述將所述第一極值點在所述作業(yè)成本曲線上對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量作為所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量的步驟，還包括：

28、獲取所述第一極值點在所述作業(yè)成本曲線上對應(yīng)的第一作業(yè)時間；

29、根據(jù)各個所述工藝對應(yīng)的所述交叉容許量和所述作業(yè)順序以及所述第一作業(yè)時間確定所述待建空間的施工方案；

30、控制所述工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量的建筑機(jī)器人按照所述施工方案執(zhí)行所述工藝。

31、可選地，所述獲取所述待建空間的各個所述工藝之間的交叉容許量和作業(yè)順序的步驟，包括：

32、獲取所述待建空間的各個所述工藝之間的作業(yè)順序和所述工藝對應(yīng)的總工作量；

33、根據(jù)所述作業(yè)順序和所述總工作量確定各個所述工藝之間的交叉容許量。

34、可選地，所述根據(jù)建筑物bim模型和建筑機(jī)器人的單站作業(yè)范圍，將待建空間的三維gis地圖切割成單站作業(yè)柵格的步驟之前，包括：

35、獲取所述待建空間的gis地圖，并根據(jù)所述gis地圖構(gòu)建所述建筑物bim模型；

36、所述根據(jù)所述單站作業(yè)柵格對應(yīng)的建筑物bim子模型，獲取所述單站作業(yè)柵格的工藝數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述單站作業(yè)柵格的所述工藝數(shù)據(jù)確定所述待建空間對應(yīng)的各個工藝的總工作量，其中，所述工藝數(shù)據(jù)包括工藝數(shù)量、作業(yè)順序和各個工藝對應(yīng)的工作量的步驟，包括：

37、獲取所述單站作業(yè)柵格對應(yīng)的gis子地圖，并根據(jù)所述gis子地圖構(gòu)建所述建筑物bim子模型。

38、此外，本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃程序，所述建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃方法的步驟。

39、此外，本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃程序，所述建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃方法的步驟。

40、本發(fā)明一實施例提出的一種建筑機(jī)器人的作業(yè)規(guī)劃方法，終端設(shè)備和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，通過根據(jù)建筑物bim模型和建筑機(jī)器人的單站作業(yè)范圍，將待建空間的三維gis地圖切割成單站作業(yè)柵格，然后根據(jù)單站作業(yè)柵格對應(yīng)的建筑物bim子模型，獲取單站作業(yè)柵格內(nèi)各個工藝對應(yīng)的工作量，并根據(jù)單站作業(yè)柵格內(nèi)各個工藝對應(yīng)的工作量確定待建空間內(nèi)各個工藝對應(yīng)的總工作量，再獲取待建空間的建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值，根據(jù)建筑機(jī)器人的數(shù)量極限值和工藝對應(yīng)的作業(yè)時間極限值以及工藝對應(yīng)的總工作量確定工藝對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量。通過確定待建空間內(nèi)單個工藝在最低成本時對應(yīng)的建筑機(jī)器人數(shù)量，達(dá)成提高待建空間施工效率，降低施工成本的技術(shù)效果。