本發(fā)明涉及圖像視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種障礙物檢測(cè)方法、裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)作為高新科技，得到了不斷地發(fā)展，機(jī)器人也已經(jīng)越來(lái)越貼近并進(jìn)入我們的生活。對(duì)于機(jī)器人，自主導(dǎo)航通常是必要的功能，而障礙物檢測(cè)能力對(duì)機(jī)器人的自主導(dǎo)航具有極其重要的意義。

相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人常用的障礙物檢測(cè)傳感器有超聲波傳感器和激光雷達(dá)?；诔暡▊鞲衅鞯恼系K物檢測(cè)方法檢測(cè)障礙物時(shí)誤差率高，無(wú)法進(jìn)行精準(zhǔn)定位；基于激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)方法雖然對(duì)障礙物定位精準(zhǔn)，但其性價(jià)比低，難以在機(jī)器人上推廣應(yīng)用。

可見，相關(guān)技術(shù)中應(yīng)用于機(jī)器人的障礙物檢測(cè)方法，難以在障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確性和性價(jià)比之間獲得平衡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種障礙物檢測(cè)方法、裝置及機(jī)器人，以解決相關(guān)技術(shù)中應(yīng)用于機(jī)器人的障礙物檢測(cè)方法，難以在障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確性和性價(jià)比之間獲得平衡的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種障礙物檢測(cè)方法，所述方法應(yīng)用于設(shè)置有雙目傳感器的機(jī)器人，包括以下步驟：獲取機(jī)器人上設(shè)置的雙目傳感器對(duì)機(jī)器人的外部拍攝的左圖像和右圖像，并獲取所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)；對(duì)所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合，其中，所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集合包括所述左圖像中的特征點(diǎn)，以及所述右圖像中與所述左圖像中的特征點(diǎn)相匹配的第一特征點(diǎn)，所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集合包括所述右圖像中的特征點(diǎn)，以及所述左圖像中與所述右圖像中的特征點(diǎn)相匹配的第二特征點(diǎn)；根據(jù)所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定所述左圖像和所述右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)；根據(jù)所述雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)和所述機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍，判斷所述匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)是否為障礙物。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述獲取所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)，包括：分別提取所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)；根據(jù)所述雙目傳感器的極線校正參數(shù)，分別對(duì)提取到的所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行極線校正；獲取極線校正后的所述左圖像中的特征點(diǎn)和極線校正后的所述右圖像中的特征點(diǎn)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面第二種可能的實(shí)施方式，其中，對(duì)所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集合，包括：針對(duì)所述左圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)，將所述右圖像中縱坐標(biāo)滿足以下公式的特征點(diǎn)，確定為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)；vr∈[vl-tv,vl+tv]；其中，vr為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，vl為該特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，tv為極線校正誤差閾值；計(jì)算該特征點(diǎn)與其每個(gè)所述疑似匹配特征點(diǎn)之間的匹配度，將匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求的所述疑似匹配特征點(diǎn)，確定為所述右圖像中與該特征點(diǎn)相匹配的第一特征點(diǎn)；將所述左圖像中的特征點(diǎn)及其匹配的第一特征點(diǎn)，組合為第一匹配點(diǎn)對(duì)，將所有所述第一匹配點(diǎn)對(duì)組合為所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集合。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面第三種可能的實(shí)施方式，其中，對(duì)所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第二匹配點(diǎn)對(duì)集合，包括：針對(duì)所述右圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)，將所述左圖像中縱坐標(biāo)符合以下公式的特征點(diǎn)，確定為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)；vl∈[vr-tv,vr+tv]；其中，vl為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，vr為該特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，tv為極線校正誤差閾值；計(jì)算該特征點(diǎn)與其每個(gè)所述疑似匹配特征點(diǎn)之間的匹配度，將匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求的所述疑似匹配特征點(diǎn)，確定為所述左圖像中與該特征點(diǎn)相匹配的第二特征點(diǎn)；將所述右圖像中的特征點(diǎn)及其匹配的第二特征點(diǎn)，組合為第二匹配點(diǎn)對(duì)，將所有所述第二匹配點(diǎn)對(duì)組合為所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集合。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面第四種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定所述左圖像和所述右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)，包括：將所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定為所述左圖像和所述右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)；或者，去除所述重合的特征點(diǎn)對(duì)中對(duì)應(yīng)孤立平面點(diǎn)的特征點(diǎn)對(duì)，將去除后的特征點(diǎn)對(duì)作為所述左圖像和所述右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)和所述機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍，判斷所述匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)是否為障礙物，包括：根據(jù)所述雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)，計(jì)算所述匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)相對(duì)于所述雙目傳感器的空間位置；根據(jù)所述實(shí)際位置點(diǎn)相對(duì)于所述雙目傳感器的空間位置，判斷所述實(shí)際位置點(diǎn)是否在所述機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)；若在，則確定所述實(shí)際位置點(diǎn)為障礙物，否則，確定所述實(shí)際位置點(diǎn)不為障礙物。

結(jié)合第一方面上述的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面第六種可能的實(shí)施方式，其中，在所述獲取機(jī)器人上設(shè)置的雙目傳感器對(duì)機(jī)器人的外部拍攝的左圖像和右圖像之前，還包括：獲取所述雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種障礙物檢測(cè)裝置，所述裝置應(yīng)用于設(shè)置有雙目傳感器的機(jī)器人，包括以下模塊：數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取機(jī)器人上設(shè)置的雙目傳感器對(duì)機(jī)器人的外部拍攝的左圖像和右圖像，并獲取所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)；特征點(diǎn)匹配模塊，用于對(duì)所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合，其中，所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集合包括所述左圖像中的特征點(diǎn)，以及所述右圖像中與所述左圖像中的特征點(diǎn)相匹配的第一特征點(diǎn)，所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集合包括所述右圖像中的特征點(diǎn)，以及所述左圖像中與所述右圖像中的特征點(diǎn)相匹配的第二特征點(diǎn)；匹配點(diǎn)對(duì)確定模塊，用于根據(jù)所述第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和所述第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定所述左圖像和所述右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)；障礙判斷模塊，用于根據(jù)所述雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)和所述機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍，判斷所述匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)是否為障礙物。

結(jié)合第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述數(shù)據(jù)獲取模塊包括：特征點(diǎn)提取單元，用于分別提取所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)；特征點(diǎn)校正單元，用于根據(jù)所述雙目傳感器的極線校正參數(shù)，分別對(duì)提取到的所述左圖像中的特征點(diǎn)和所述右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行極線校正；特征點(diǎn)獲取單元，用于獲取極線校正后的所述左圖像中的特征點(diǎn)和極線校正后的所述右圖像中的特征點(diǎn)。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括雙目傳感器和處理器，所述雙目傳感器的拍攝方向朝向所述機(jī)器人的外部；所述雙目傳感器，用于對(duì)機(jī)器人的外部進(jìn)行拍攝；所述處理器，用于執(zhí)行上述第一方面所述的方法，以檢測(cè)所述機(jī)器人的外部是否存在障礙物。

本發(fā)明實(shí)施例中的障礙物檢測(cè)方法、裝置及機(jī)器人，通過雙目傳感器獲取機(jī)器人外部的左右圖像，對(duì)左右圖像進(jìn)行特征匹配，若匹配得到的特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)在機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，則確定該實(shí)際位置點(diǎn)為障礙物，否則，確定該實(shí)際位置點(diǎn)不為障礙物。通過本發(fā)明實(shí)施例中的障礙物檢測(cè)方法、裝置及機(jī)器人，能夠利用雙目傳感器進(jìn)行障礙物檢測(cè)，對(duì)光照適應(yīng)性強(qiáng)，且雙目傳感器的成本低、性價(jià)比高，能夠在機(jī)器人上推廣應(yīng)用，基于圖像匹配的方式進(jìn)行障礙物檢測(cè)，檢測(cè)效果準(zhǔn)確，可以有效地提高障礙物檢測(cè)方法的有效性，能夠在障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確性和性價(jià)比之間獲得平衡。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的障礙物檢測(cè)方法的第一種流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的障礙物檢測(cè)方法的第二種流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的障礙物檢測(cè)裝置的第一種模塊組成示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的障礙物檢測(cè)裝置的第二種模塊組成示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種障礙物檢測(cè)方法，該方法應(yīng)用于設(shè)置有雙目傳感器的機(jī)器人，可以是服務(wù)機(jī)器人，也可以是工業(yè)機(jī)器人，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的障礙物檢測(cè)方法的第一種流程示意圖，如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例中的障礙物檢測(cè)方法包括以下步驟：

步驟s102，獲取機(jī)器人上設(shè)置的雙目傳感器對(duì)機(jī)器人的外部拍攝的左圖像和右圖像，并獲取左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)。

利用設(shè)置在機(jī)器人上的雙目傳感器對(duì)機(jī)器人的外部進(jìn)行拍攝，能夠理解，雙目傳感器每次拍攝時(shí)，獲取到一個(gè)左圖像和一個(gè)右圖像。本實(shí)施例中，機(jī)器人上設(shè)置一個(gè)或多個(gè)雙目傳感器，由于對(duì)每個(gè)雙目傳感器獲取到的左圖像和右圖像進(jìn)行處理的過程均相同，因此下面以一個(gè)雙目傳感器為例，詳細(xì)介紹圖像處理以及障礙物檢測(cè)過程。

在獲取到一個(gè)雙目傳感器對(duì)機(jī)器人的外部拍攝的左圖像和右圖像后，采用以下方式獲取左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)：

(a1)分別提取左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn),其中，特征點(diǎn)又叫做角點(diǎn)；

(a2)根據(jù)雙目傳感器的極線校正參數(shù)，分別對(duì)提取到的左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行極線校正；

(a3)獲取極線校正后的左圖像中的特征點(diǎn)和極線校正后的右圖像中的特征點(diǎn)。

本實(shí)施例中，在步驟s102之前，還獲取雙目傳感器的極線校正參數(shù)，該極線校正參數(shù)是對(duì)雙目傳感器進(jìn)行極線校正得到的，極線校正參數(shù)能夠使同一目標(biāo)點(diǎn)在雙目傳感器的兩個(gè)鏡頭中，具有相同的圖像縱坐標(biāo)。在獲取到極線校正參數(shù)后，還能夠根據(jù)極線校正參數(shù)建立二維坐標(biāo)映射表，該二維坐標(biāo)映射表表示原特征點(diǎn)與極線校正后的特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

動(dòng)作(a1)中，采用特征點(diǎn)提取算法，如moravec特征點(diǎn)檢測(cè)算法、fast特征點(diǎn)檢測(cè)算法、sift特征點(diǎn)檢測(cè)算法或orb特征點(diǎn)檢測(cè)算法，從雙目傳感器獲取的左圖像和右圖像中提取特征點(diǎn)，得到左圖像的特征點(diǎn)集合pl＝{pl1,pl2,pl3,...,pln}和右圖像的特征點(diǎn)集合pr＝{pr1,pr2,pr3,...,prn}，并采用特征描述方法，如brief特征描述方法、sift特征描述方法、daisy特征描述方法或orb角點(diǎn)描述方法對(duì)特征點(diǎn)集合pl和pr中的每一個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行描述。

動(dòng)作(a2)中，根據(jù)雙目傳感器的極線校正參數(shù)，分別對(duì)特征點(diǎn)集合pl和pr中的每一個(gè)特征點(diǎn)進(jìn)行極線校正，得到校正后的特征點(diǎn)集合pl'＝{p'l1,p'l2,p'l3,...,p'ln}和p'r＝{p'r1,p'r2,p'r3,...,p'rn}。若建立有上述的二維坐標(biāo)映射表，則本動(dòng)作中，還可以將特征點(diǎn)集合pl和pr中的每一個(gè)特征點(diǎn)按二維坐標(biāo)映射表進(jìn)行索引，得到校正后的特征點(diǎn)集合pl'＝{p'l1,p'l2,p'l3,...,p'ln}和p'r＝{p'r1,p'r2,p'r3,...,p'rn}。

動(dòng)作(a3)中，將極線校正后的左圖像中的特征點(diǎn)和極線校正后的右圖像中的特征點(diǎn)，作為最終獲取到的左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)。

步驟s104，對(duì)上述獲取到的左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合。

其中，第一匹配點(diǎn)對(duì)集合包括左圖像中的特征點(diǎn)，以及右圖像中與左圖像中的特征點(diǎn)相匹配的第一特征點(diǎn)，第二匹配點(diǎn)對(duì)集合包括右圖像中的特征點(diǎn)，以及左圖像中與右圖像中的特征點(diǎn)相匹配的第二特征點(diǎn)。

本步驟中，進(jìn)行兩次特征點(diǎn)匹配，第一次特征點(diǎn)匹配是以左圖像中的特征點(diǎn)為基準(zhǔn)，在右圖像中確定與左圖像中的特征點(diǎn)相匹配的特征點(diǎn)，即第一特征點(diǎn)，將左圖像中的特征點(diǎn)和與其匹配的第一特征點(diǎn)組合為第一匹配點(diǎn)對(duì)，由于左圖像中有多個(gè)特征點(diǎn)，因此有多個(gè)第一匹配點(diǎn)對(duì)，將所有第一匹配點(diǎn)對(duì)組合起來(lái)作為第一匹配點(diǎn)對(duì)集合。

相應(yīng)地，第二次特征點(diǎn)匹配是以右圖像中的特征點(diǎn)為基準(zhǔn)，在左圖像中確定與右圖像中的特征點(diǎn)相匹配的特征點(diǎn)，即第二特征點(diǎn)，將右圖像中的特征點(diǎn)和與其匹配的第二特征點(diǎn)組合為第二匹配點(diǎn)對(duì)，由于右圖像中有多個(gè)特征點(diǎn)，因此有多個(gè)第二匹配點(diǎn)對(duì)，將所有第二匹配點(diǎn)對(duì)組合起來(lái)作為第二匹配點(diǎn)對(duì)集合。

步驟s106，根據(jù)第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定左圖像和右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)。

由于以左圖像中的特征點(diǎn)為基準(zhǔn)進(jìn)行左右圖像的匹配時(shí)得到的第一匹配點(diǎn)對(duì)集合，和，以右圖像中的特征點(diǎn)為基準(zhǔn)進(jìn)行左右圖像的匹配時(shí)得到的第二匹配點(diǎn)對(duì)集合，可能存在部分不重疊，因此本步驟中，根據(jù)唯一性約束，將第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定為左圖像和右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)。由于通過這種方式確定的匹配特征點(diǎn)對(duì)既存在于第一匹配點(diǎn)對(duì)集合中，又存在于第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中，因此該匹配特征點(diǎn)對(duì)一定能夠表示左右圖像中相互匹配的特征點(diǎn)。

考慮到第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)中，可能存在孤立平面點(diǎn)的情況，為了排除孤立平面點(diǎn)，本步驟中，還可以去除第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)中，對(duì)應(yīng)孤立平面點(diǎn)的特征點(diǎn)對(duì)，將去除后的特征點(diǎn)對(duì)作為左圖像和右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)。具體地，采用隨機(jī)一致性算法對(duì)該重合的特征點(diǎn)對(duì)進(jìn)行校驗(yàn)，去除對(duì)應(yīng)孤立平面點(diǎn)的特征點(diǎn)對(duì)，將去除后的特征點(diǎn)對(duì)作為上述的匹配特征點(diǎn)對(duì)。

步驟s108，根據(jù)雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)和機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍，判斷匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)是否為障礙物。

本實(shí)施例中，在步驟s102之前，還獲取雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)，該測(cè)距參數(shù)是通過對(duì)雙目傳感器進(jìn)行立體標(biāo)定得到的。

本步驟的具體過程為：

(b1)根據(jù)雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)，計(jì)算上述匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)相對(duì)于雙目傳感器的空間位置；

(b2)根據(jù)該實(shí)際位置點(diǎn)相對(duì)于雙目傳感器的空間位置，判斷該實(shí)際位置點(diǎn)是否在機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)；

(b3)若在，則確定該實(shí)際位置點(diǎn)為障礙物，否則，確定該實(shí)際位置點(diǎn)不為障礙物。

由于匹配特征點(diǎn)對(duì)為多個(gè)，且判斷每個(gè)匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)是否為障礙物均為相同的過程，因此本實(shí)施例中以判斷一個(gè)匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)是否為障礙物為例進(jìn)行具體說明。

對(duì)于任一個(gè)匹配特征點(diǎn)對(duì)，根據(jù)測(cè)距參數(shù)計(jì)算該匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)相對(duì)于雙目傳感器的空間位置，空間位置以xyz三維坐標(biāo)形式表示，表示實(shí)際位置點(diǎn)與雙目傳感器之間相對(duì)的距離、高度和長(zhǎng)度。在獲取空間位置后，根據(jù)該空間位置，判斷該實(shí)際位置點(diǎn)是否在機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，若在，則確定該實(shí)際位置點(diǎn)為障礙物，若不在，則確定該實(shí)際位置點(diǎn)不為障礙物。

本發(fā)明實(shí)施例中，通過雙目傳感器獲取機(jī)器人外部的左右圖像，對(duì)左右圖像進(jìn)行特征匹配，若匹配得到的特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)在機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，則確定該實(shí)際位置點(diǎn)為障礙物，否則，確定該實(shí)際位置點(diǎn)不為障礙物。通過本發(fā)明實(shí)施例中的障礙物檢測(cè)方法，能夠利用雙目傳感器進(jìn)行障礙物檢測(cè)，對(duì)光照適應(yīng)性強(qiáng)，且雙目傳感器的成本低、性價(jià)比高，能夠在機(jī)器人上推廣應(yīng)用，基于圖像匹配的方式進(jìn)行障礙物檢測(cè)，檢測(cè)效果準(zhǔn)確，可以有效地提高障礙物檢測(cè)方法的有效性，能夠在障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確性和性價(jià)比之間獲得平衡。

在其他實(shí)施方式中，上述方法中的特征點(diǎn)也可以替換為豎線特征或者面特征，通過豎線特征或者面特征實(shí)現(xiàn)左右圖像的匹配。

上述步驟s104中，對(duì)左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集合，具體實(shí)現(xiàn)為：

(c1)針對(duì)左圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)，將右圖像中縱坐標(biāo)滿足以下公式的特征點(diǎn)，確定為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)；

vr∈[vl-tv,vl+tv]；

其中，vr為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，v^l為該特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，tv為極線校正誤差閾值，該極線校正誤差閾值可以根據(jù)需要設(shè)定；

(c2)計(jì)算該特征點(diǎn)與其每個(gè)疑似匹配特征點(diǎn)之間的匹配度，將匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求的疑似匹配特征點(diǎn)，確定為右圖像中與該特征點(diǎn)相匹配的第一特征點(diǎn)；

(c3)將左圖像中的特征點(diǎn)及其匹配的第一特征點(diǎn)，組合為第一匹配點(diǎn)對(duì)，將所有第一匹配點(diǎn)對(duì)組合為第一匹配點(diǎn)對(duì)集合。

延續(xù)上述pl'＝{p'l1,p'l2,p'l3,...,p'ln}和p'r＝{p'r1,p'r2,p'r3,...,p'rn}的例子，動(dòng)作(c1)中，對(duì)于pl'＝{p'l1,p'l2,p'l3,...,p'ln}中的每個(gè)特征點(diǎn)，將右圖像中縱坐標(biāo)滿足vr∈[vl-tv,vl+tv]的特征點(diǎn)，確定為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)，對(duì)于每個(gè)特征點(diǎn)，能夠確定多個(gè)疑似匹配特征點(diǎn)。動(dòng)作(c2)中，采用brute-force匹配算法計(jì)算左圖像中的特征點(diǎn)p'li和其所有疑似匹配特征點(diǎn)的匹配度，將其中匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求(如匹配度大于預(yù)設(shè)匹配度閾值)的疑似匹配特征點(diǎn)p'rj作為與p'li匹配的第一特征點(diǎn)。需要說明的是，由于匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求的疑似匹配特征點(diǎn)才是第一特征點(diǎn)，因此左圖像中的部分特征點(diǎn)可能沒有對(duì)應(yīng)的第一特征點(diǎn)(比如匹配度最大的疑似匹配特征點(diǎn)不符合預(yù)設(shè)的匹配度要求)。動(dòng)作(c3)中，將左圖像中的特征點(diǎn)及其匹配的第一特征點(diǎn)，組合為第一匹配點(diǎn)對(duì)，記為(p'li,p'rj)，將所有第一匹配點(diǎn)對(duì)組合為第一匹配點(diǎn)對(duì)集合，第一匹配點(diǎn)集合可以表示為gml＝{(p'l1,p'rj1),(p'l2,p'rj2),(p'l3,p'rj3)......(p'ln,p'rjn)}。

與上述過程類似，步驟s104中，對(duì)左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第二匹配點(diǎn)對(duì)集合，具體實(shí)現(xiàn)為：

(d1)針對(duì)右圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)，將左圖像中縱坐標(biāo)符合以下公式的特征點(diǎn)，確定為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)；

vl∈[vr-tv,vr+tv]；

其中，vl為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，vr為該特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，tv為極線校正誤差閾值，該極線校正誤差閾值可以根據(jù)需要設(shè)定；

(d2)計(jì)算該特征點(diǎn)與其每個(gè)疑似匹配特征點(diǎn)之間的匹配度，將匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求的疑似匹配特征點(diǎn)，確定為左圖像中與該特征點(diǎn)相匹配的第二特征點(diǎn)；

(d3)將右圖像中的特征點(diǎn)及其匹配的第二特征點(diǎn)，組合為第二匹配點(diǎn)對(duì)，將所有第二匹配點(diǎn)對(duì)組合為第二匹配點(diǎn)對(duì)集合。

延續(xù)上述pl'＝{p'l1,p'l2,p'l3,...,p'ln}和p'r＝{p'r1,p'r2,p'r3,...,p'rn}的例子，動(dòng)作(d1)中，對(duì)于pr'＝{p'r1,p'r2,p'r3,...,p'rn}中的每個(gè)特征點(diǎn)，將左圖像中縱坐標(biāo)滿足vr∈[vl-tv,vl+tv]的特征點(diǎn)，確定為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)，對(duì)于每個(gè)特征點(diǎn)，能夠確定多個(gè)疑似匹配特征點(diǎn)。動(dòng)作(d2)中，采用brute-force匹配算法計(jì)算右圖像中的特征點(diǎn)p'ri和其所有疑似匹配特征點(diǎn)的匹配度，將其中匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求(如匹配度大于預(yù)設(shè)匹配度閾值)的疑似匹配特征點(diǎn)p'lj作為與p'ri匹配的第二特征點(diǎn)。需要說明的是，由于匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求的疑似匹配特征點(diǎn)才是第二特征點(diǎn)，因此右圖像中的部分特征點(diǎn)可能沒有對(duì)應(yīng)的第二特征點(diǎn)(比如匹配度最大的疑似匹配特征點(diǎn)不符合預(yù)設(shè)的匹配度要求)。動(dòng)作(d3)中，將右圖像中的特征點(diǎn)及其匹配的第二特征點(diǎn)，組合為第二匹配點(diǎn)對(duì)，記為(p'ri,p'lj)，將所有第二匹配點(diǎn)對(duì)組合為第二匹配點(diǎn)對(duì)集合，第二匹配點(diǎn)集合可以表示為gmr＝{(p'r1,p'lj1),(p'r2,p'lj2),(p'r3,p'lj3)......(p'rn,p'ljn)}。

本實(shí)施例中，在進(jìn)行左右圖像的匹配時(shí)，匹配算法融合圖像的幾何約束，可以提高特征匹配效率，降低誤匹配率。采用特征點(diǎn)描述障礙物，簡(jiǎn)化計(jì)算過程，提高運(yùn)算效率，避免了稠密型的深度圖建立，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的對(duì)視野內(nèi)的障礙物的檢測(cè)，適用于多種場(chǎng)景類型，并且有效地提高障礙物檢測(cè)方法的有效性，降低了漏檢率，有效克服相關(guān)技術(shù)中障礙物檢測(cè)通用性不強(qiáng)、漏檢率高的缺陷。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的障礙物檢測(cè)方法的第二種流程示意圖，如圖2所示，該流程包括：

步驟s201，獲取機(jī)器人上的雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)和極線校正參數(shù)。

測(cè)距參數(shù)是通過對(duì)機(jī)器人上的雙目傳感器進(jìn)行立體標(biāo)定得到的，極線校正參數(shù)是通過對(duì)機(jī)器人上的雙目傳感器進(jìn)行極線校正得到的，極線校正參數(shù)能夠使同一目標(biāo)點(diǎn)在雙目傳感器的兩個(gè)鏡頭中，具有相同的圖像縱坐標(biāo)。

步驟s202，獲取該雙目傳感器對(duì)機(jī)器人的外部拍攝的左圖像和右圖像，并獲取左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)。

該步驟同圖1中的步驟s102一致，這里不再贅述。

步驟s203，對(duì)左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合。

該步驟同圖1中的步驟s104一致，這里不再贅述。

步驟s204，根據(jù)第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定左圖像和右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)。

該步驟同圖1中的步驟s106一致，這里不再贅述。

步驟s205，根據(jù)雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)和機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍，判斷匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)是否為障礙物。

該步驟同圖1中的步驟s108一致，這里不再贅述。

圖2中的障礙物檢測(cè)方法具有與圖1中的障礙物檢測(cè)方法相同的有益效果，具體可以參考前面的描述，這里不再贅述。

對(duì)應(yīng)上述的障礙物檢測(cè)方法，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種障礙物檢測(cè)裝置，該障礙物檢測(cè)裝置應(yīng)用于設(shè)置有雙目傳感器的機(jī)器人，圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的障礙物檢測(cè)裝置的第一種模塊組成示意圖，如圖3所示，該障礙物檢測(cè)裝置包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊31，用于獲取機(jī)器人上設(shè)置的雙目傳感器對(duì)機(jī)器人的外部拍攝的左圖像和右圖像，并獲取左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)；

特征點(diǎn)匹配模塊32，用于對(duì)左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，得到第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合，其中，第一匹配點(diǎn)對(duì)集合包括左圖像中的特征點(diǎn)，以及右圖像中與左圖像中的特征點(diǎn)相匹配的第一特征點(diǎn)，第二匹配點(diǎn)對(duì)集合包括右圖像中的特征點(diǎn)，以及左圖像中與右圖像中的特征點(diǎn)相匹配的第二特征點(diǎn)；

匹配點(diǎn)對(duì)確定模塊33，用于根據(jù)第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定左圖像和右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)；

障礙判斷模塊34，用于根據(jù)雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)和機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍，判斷匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)是否為障礙物。

其中，數(shù)據(jù)獲取模塊31包括：特征點(diǎn)提取單元，用于分別提取左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)；特征點(diǎn)校正單元，用于根據(jù)雙目傳感器的極線校正參數(shù)，分別對(duì)提取到的左圖像中的特征點(diǎn)和右圖像中的特征點(diǎn)進(jìn)行極線校正；特征點(diǎn)獲取單元，用于獲取極線校正后的左圖像中的特征點(diǎn)和極線校正后的右圖像中的特征點(diǎn)。

當(dāng)以左圖像為匹配基準(zhǔn)時(shí)，特征點(diǎn)匹配模塊32包括：第一確定單元，用于針對(duì)左圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)，將右圖像中縱坐標(biāo)滿足以下公式的特征點(diǎn)，確定為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)；vr∈[vl-tv,vl+tv]；其中，vr為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，vl為該特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，tv為極線校正誤差閾值；第一計(jì)算單元，用于計(jì)算該特征點(diǎn)與其每個(gè)疑似匹配特征點(diǎn)之間的匹配度，將匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求的疑似匹配特征點(diǎn)，確定為右圖像中與該特征點(diǎn)相匹配的第一特征點(diǎn)；第一組合單元，用于將左圖像中的特征點(diǎn)及其匹配的第一特征點(diǎn)，組合為第一匹配點(diǎn)對(duì)，將所有第一匹配點(diǎn)對(duì)組合為第一匹配點(diǎn)對(duì)集合。

當(dāng)以右圖像為匹配基準(zhǔn)時(shí)，特征點(diǎn)匹配模塊32包括：第二確定單元，用于針對(duì)右圖像中的每個(gè)特征點(diǎn)，將左圖像中縱坐標(biāo)符合以下公式的特征點(diǎn)，確定為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)；vl∈[vr-tv,vr+tv]；其中，vl為該特征點(diǎn)的疑似匹配特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，vr為該特征點(diǎn)的縱坐標(biāo)，tv為極線校正誤差閾值；第二計(jì)算單元，用于計(jì)算該特征點(diǎn)與其每個(gè)疑似匹配特征點(diǎn)之間的匹配度，將匹配度最大且符合預(yù)設(shè)的匹配度要求的疑似匹配特征點(diǎn)，確定為左圖像中與該特征點(diǎn)相匹配的第二特征點(diǎn)；第二組合單元，用于將右圖像中的特征點(diǎn)及其匹配的第二特征點(diǎn)，組合為第二匹配點(diǎn)對(duì)，將所有第二匹配點(diǎn)對(duì)組合為第二匹配點(diǎn)對(duì)集合。

其中，匹配點(diǎn)對(duì)確定模塊33具體用于：將第一匹配點(diǎn)對(duì)集合和第二匹配點(diǎn)對(duì)集合中重合的特征點(diǎn)對(duì)，確定為左圖像和右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)；或者，具體用于，去除上述重合的特征點(diǎn)對(duì)中對(duì)應(yīng)孤立平面點(diǎn)的特征點(diǎn)對(duì)，將去除后的特征點(diǎn)對(duì)作為左圖像和右圖像的匹配特征點(diǎn)對(duì)。

其中，障礙判斷模塊34包括：位置計(jì)算單元，用于根據(jù)雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)，計(jì)算匹配特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)相對(duì)于雙目傳感器的空間位置；位置判斷單元，用于根據(jù)實(shí)際位置點(diǎn)相對(duì)于雙目傳感器的空間位置，判斷實(shí)際位置點(diǎn)是否在機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)；結(jié)果確定單元，用于若在，則確定實(shí)際位置點(diǎn)為障礙物，否則，確定實(shí)際位置點(diǎn)不為障礙物。

本發(fā)明實(shí)施例中，通過雙目傳感器獲取機(jī)器人外部的左右圖像，對(duì)左右圖像進(jìn)行特征匹配，若匹配得到的特征點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置點(diǎn)在機(jī)器人的安全運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，則確定該實(shí)際位置點(diǎn)為障礙物，否則，確定該實(shí)際位置點(diǎn)不為障礙物。通過本發(fā)明實(shí)施例中的障礙物檢測(cè)裝置，能夠利用雙目傳感器進(jìn)行障礙物檢測(cè)，對(duì)光照適應(yīng)性強(qiáng)，且雙目傳感器的成本低、性價(jià)比高，能夠在機(jī)器人上推廣應(yīng)用，基于圖像匹配的方式進(jìn)行障礙物檢測(cè)，檢測(cè)效果準(zhǔn)確，可以有效地提高障礙物檢測(cè)方法的有效性，能夠在障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確性和性價(jià)比之間獲得平衡。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的障礙物檢測(cè)裝置的第二種模塊組成示意圖，如圖4所示，該障礙物檢測(cè)裝置還包括：參數(shù)獲取模塊41，用于獲取雙目傳感器的測(cè)距參數(shù)。

對(duì)應(yīng)上述的障礙物檢測(cè)方法及裝置，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，該機(jī)器人可以是服務(wù)機(jī)器人，也可以是工業(yè)機(jī)器人，該機(jī)器人包括雙目傳感器和處理器，雙目傳感器的拍攝方向朝向機(jī)器人的外部；

雙目傳感器，用于對(duì)機(jī)器人的外部進(jìn)行拍攝；

處理器，用于執(zhí)行上述的障礙物檢測(cè)方法，以檢測(cè)機(jī)器人的外部是否存在障礙物。

通過本發(fā)明實(shí)施例中的機(jī)器人，能夠利用雙目傳感器進(jìn)行障礙物檢測(cè)，對(duì)光照適應(yīng)性強(qiáng)，且雙目傳感器的成本低、性價(jià)比高，能夠在機(jī)器人上推廣應(yīng)用，基于圖像匹配的方式進(jìn)行障礙物檢測(cè)，檢測(cè)效果準(zhǔn)確，可以有效地提高障礙物檢測(cè)方法的有效性，能夠在障礙物檢測(cè)的準(zhǔn)確性和性價(jià)比之間獲得平衡。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的障礙物檢測(cè)裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實(shí)施例所提供的裝置，其實(shí)現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實(shí)施例相同，為簡(jiǎn)要描述，裝置實(shí)施例部分未提及之處，可參考前述方法實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，均可以參考上述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，又例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明提供的實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋，此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。