技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種五自由度串聯(lián)機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)通用求解方法，屬于機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)領(lǐng)域，本發(fā)明在指數(shù)積模型的基礎(chǔ)上提出一種形式簡單、易于計(jì)算的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)通用求解方法，該發(fā)明主要將旋量理論的基本性質(zhì)和Rodrigues旋轉(zhuǎn)表達(dá)相結(jié)合簡化了逆解求解過程，實(shí)現(xiàn)了在滿足Pieper約束的條件下，不需要考慮前兩個(gè)關(guān)節(jié)軸線之間的關(guān)系即可直接獲得各關(guān)節(jié)的角度值，而且5個(gè)關(guān)節(jié)角度只需要2個(gè)表達(dá)式即可統(tǒng)一表達(dá)，為該類機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中提供了方便。

技術(shù)研發(fā)人員：王海霞;盧曉;李玉霞;樊炳輝;江浩;朱延正
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東科技大學(xué)
文檔號碼：201710168533
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.21
技術(shù)公布日：2017.06.13