技術(shù)特征：

1.一種高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解方法，其特征在于，包括：

步驟1，將關(guān)節(jié)變量θ帶入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，獲得雅克比矩陣J，將所述雅克比矩陣J進(jìn)行轉(zhuǎn)置，獲得雅克比轉(zhuǎn)置矩陣J^T；

步驟2，生成一組投機(jī)值，為每個(gè)投機(jī)值計(jì)算相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量更新值，將每個(gè)關(guān)節(jié)變量更新值帶入機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，獲得相應(yīng)的位姿P_k，為每個(gè)位姿P_k計(jì)算其與目標(biāo)位姿P的位姿偏差Δe_k，及位姿偏差Δe_k的模error_k；

步驟3，在模error_k的集合中選取最小值error_min，及其對(duì)應(yīng)的位姿偏差Δe_min與關(guān)節(jié)變量更新值Δθ_min，并更新位姿偏差為Δe＝Δe_min，更新關(guān)節(jié)變量θ＝θ+Δθ_min；

步驟4，判斷error_min是否滿足error_min<Threshold，其中Threshold為預(yù)設(shè)的error_min閾值，如果是，則輸出關(guān)節(jié)變量θ并結(jié)束，否則，返至所述步驟1，繼續(xù)執(zhí)行。

2.如權(quán)利要求1所述的高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解方法，其特征在于，所述步驟1之前還包括隨機(jī)生成一組初始值θ_init，并且令θ＝θ_init；

將關(guān)節(jié)變量θ帶入機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，獲得相應(yīng)的位姿P_init；

計(jì)算位姿P_init與目標(biāo)位姿P的位姿偏差Δe＝P-P_k，及位姿偏差Δe的模error；

判斷模error是否滿足error<Threshold，如果是，則輸出關(guān)節(jié)變量θ并結(jié)束，否則，執(zhí)行所述步驟1。

3.如權(quán)利要求1所述的高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解方法，其特征在于，所述步驟2中每個(gè)投機(jī)值大于0，小于1。

4.如權(quán)利要求1所述的高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解方法，其特征在于，所述步驟2中為每個(gè)投機(jī)值計(jì)算相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量更新值的公式為：

Δθ_k＝α_k J^TΔe

其中Δθ_k為關(guān)節(jié)變量更新值，α_k為投機(jī)值，J^T為雅克比轉(zhuǎn)置矩陣，Δe為位姿偏差。

5.如權(quán)利要求1所述的高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解方法，其特征在于，所述開啟m個(gè)計(jì)算線程，每個(gè)線程生成一個(gè)投機(jī)值，其中第k個(gè)線程生成投機(jī)值α_k，計(jì)算公式為：

${\mathrm{\&alpha;}}_k=\frac{k}{m}\&CenterDot;\frac{\mathrm{\&Delta;}e\&CenterDot;{\mathrm{JJ}}^T\mathrm{\&Delta;}e}{{\mathrm{JJ}}^T\mathrm{\&Delta;}e\&CenterDot;{\mathrm{JJ}}^T\mathrm{\&Delta;}e}$

其中α_k為投機(jī)值，Δe為位姿偏差，J^T為雅克比轉(zhuǎn)置矩陣，雅克比矩陣J。

6.一種高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲得雅克比轉(zhuǎn)置矩陣模塊，用于將關(guān)節(jié)變量θ帶入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，獲得雅克比矩陣J，將所述雅克比矩陣J進(jìn)行轉(zhuǎn)置，獲得雅克比轉(zhuǎn)置矩陣J^T；

獲得位姿偏差模塊，用于生成一組投機(jī)值，為每個(gè)投機(jī)值計(jì)算相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量更新值，將每個(gè)關(guān)節(jié)變量更新值帶入機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，獲得相應(yīng)的位姿P_k，為每個(gè)位姿P_k計(jì)算其與目標(biāo)位姿P的位姿偏差Δe_k，及位姿偏差Δe_k的模error_k；

更新關(guān)節(jié)變量模塊，用于在模error_k的集合中選取最小值error_min，及其對(duì)應(yīng)的位姿偏差Δe_min與關(guān)節(jié)變量更新值Δθ_min，并更新位姿偏差為Δe＝Δe_min，更新關(guān)節(jié)變量θ＝θ+Δθ_min；

判斷模塊，用于判斷error_min是否滿足error_min<Threshold，其中Threshold為預(yù)設(shè)的error_min閾值，如果是，則輸出關(guān)節(jié)變量θ并結(jié)束，否則，返至所述獲得雅克比轉(zhuǎn)置矩陣模塊，繼續(xù)執(zhí)行。

7.如權(quán)利要求6所述的高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解系統(tǒng)，其特征在于，所述獲得雅克比轉(zhuǎn)置矩陣模塊之前還包括隨機(jī)生成一組初始值θ_init，并且令θ＝θ_init；

將關(guān)節(jié)變量θ帶入機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，獲得相應(yīng)的位姿P_init；

計(jì)算位姿P_init與目標(biāo)位姿P的位姿偏差Δe＝P-P_k，及位姿偏差Δe的模error；

判斷模error是否滿足error<Threshold，如果是，則輸出關(guān)節(jié)變量θ并結(jié)束，否則，執(zhí)行所述步驟1。

8.如權(quán)利要求6所述的高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解系統(tǒng)，其特征在于，所述獲得位姿偏差模塊中每個(gè)投機(jī)值大于0，小于1。

9.如權(quán)利要求6所述的高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解系統(tǒng)，其特征在于，所述獲得位姿偏差模塊中為每個(gè)投機(jī)值計(jì)算相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量更新值的公式為：

Δθ_k＝α_k J^TΔe

其中Δθ_k為關(guān)節(jié)變量更新值，α_k為投機(jī)值，J^T為雅克比轉(zhuǎn)置矩陣，Δe為位姿偏差。

10.如權(quán)利要求6所述的高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解系統(tǒng)，其特征在于，所述開啟m個(gè)計(jì)算線程，每個(gè)線程生成一個(gè)投機(jī)值，其中第k個(gè)線程生成投機(jī)值α_k，計(jì)算公式為：

${\mathrm{\&alpha;}}_k=\frac{k}{m}\&CenterDot;\frac{\mathrm{\&Delta;}e\&CenterDot;{\mathrm{JJ}}^T\mathrm{\&Delta;}e}{{\mathrm{JJ}}^T\mathrm{\&Delta;}e\&CenterDot;{\mathrm{JJ}}^T\mathrm{\&Delta;}e}$

其中α_k為投機(jī)值，Δe為位姿偏差，J^T為雅克比轉(zhuǎn)置矩陣，雅克比矩陣J。