技術(shù)編號：12668763
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種高自由度機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)的快速求解方法及系統(tǒng)。背景技術(shù)機(jī)器人技術(shù)不僅可以應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)，而且可以服務(wù)于民眾生活，是一項(xiàng)很有應(yīng)用前景的技術(shù)。機(jī)器人一般是由很多關(guān)節(jié)組成，通過控制每個(gè)關(guān)節(jié)變量，達(dá)到位姿變化的功能，例如移動、行走和抓取等等。在機(jī)器人學(xué)中，每個(gè)關(guān)節(jié)各提供一個(gè)自由度。通常來講，機(jī)器人的自由度越多(關(guān)節(jié)越多)，機(jī)器人功能就越強(qiáng)大，移動就越靈活。機(jī)器人運(yùn)動學(xué)是機(jī)器人運(yùn)動控制的基礎(chǔ)，包含正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)。正運(yùn)動學(xué)，即給定每個(gè)關(guān)節(jié)變量θ，求解機(jī)器人的位姿P...
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