本申請(qǐng)涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人控制裝置、方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

目前，在越演越烈的人工智能時(shí)代，云大腦概念被提出，隨之而來(lái)出現(xiàn)了云機(jī)器人，云機(jī)器人是云計(jì)算和機(jī)器人學(xué)的結(jié)合，云機(jī)器人一般采用終端機(jī)器人本體和云大腦模塊相結(jié)合的方式。終端機(jī)器人本體主要負(fù)責(zé)與用戶及周邊環(huán)境的交互，云大腦模塊主要負(fù)責(zé)復(fù)雜的智能處理。這種云機(jī)器人解決了傳統(tǒng)機(jī)器人計(jì)算和存儲(chǔ)能力低、復(fù)雜通信時(shí)不易管理等諸多問(wèn)題。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)存在以下問(wèn)題：由于所有的機(jī)器人本體都受母體云大腦控制，當(dāng)母體云大腦出現(xiàn)任何嚴(yán)重異常時(shí)，所有機(jī)器人本體的功能都將受到影響，且絕大部分功能都將停滯，這不僅損害了客戶的利益，也同時(shí)損害了開發(fā)商的利益。然而，還沒(méi)有一種合適的方法能夠有效的保護(hù)母體云大腦。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)實(shí)施例主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)器人控制裝置、方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，主要用以解決相關(guān)技術(shù)中控制機(jī)器人的母體云大腦容易被破壞的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人控制裝置，包括：母體云大腦模塊和子體云大腦模塊；所述母體云大腦模塊用于在母體服務(wù)器處，向遠(yuǎn)程機(jī)器人提供預(yù)設(shè)的通用功能；所述子體云大腦模塊用于在子體服務(wù)器處，向所述遠(yuǎn)程機(jī)器人提供預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)功能，所述通用功能包括所述基礎(chǔ)功能；該裝置還包括控制模塊，用于在控制設(shè)備處，根據(jù)設(shè)定策略從所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器中選擇為所述遠(yuǎn)程機(jī)器人服務(wù)的服務(wù)器。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人控制方法，包括：在母體服務(wù)器處，向遠(yuǎn)程機(jī)器人提供預(yù)設(shè)的通用功能；

在子體服務(wù)器處，向所述遠(yuǎn)程機(jī)器人提供預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)功能；

在控制設(shè)備處，根據(jù)設(shè)定策略從所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器中選擇為所述遠(yuǎn)程機(jī)器人服務(wù)的服務(wù)器。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的又一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：母體服務(wù)器、子體服務(wù)器及控制設(shè)備；

所述母體服務(wù)器包括第一通信模組、第一存儲(chǔ)器以及耦合至所述第一通信模組和第一存儲(chǔ)器的第一處理器，所述第一存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述第一處理器執(zhí)行的指令程序，所述指令程序被所述第一處理器執(zhí)行，以使所述第一處理器能夠執(zhí)行如上所述裝置中在所述母體服務(wù)器處執(zhí)行的步驟；

所述子體服務(wù)器包括第二通信模組、第二存儲(chǔ)器以及耦合至所述第二通信模組和第二存儲(chǔ)器的第二處理器，所述第二存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述第二處理器執(zhí)行的指令程序，所述指令程序被所述第二處理器執(zhí)行，以使所述第二處理器能夠執(zhí)行如上所述裝置中在所述子體服務(wù)器處執(zhí)行的步驟；

所述控制設(shè)備包括第三通信模組、第三存儲(chǔ)器以及耦合至所述第三通信模組和第三存儲(chǔ)器的第三處理器，所述第三存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述第三處理器執(zhí)行的指令程序，所述指令程序被所述第三處理器執(zhí)行，以使所述第三處理器能夠執(zhí)行如上所述裝置中在所述控制設(shè)備處執(zhí)行的步驟；

其中，所述母體服務(wù)器的第一通信模組、所述子體服務(wù)器的第二通信模組均與所述控制設(shè)備的第三通信模組相連；所述母體服務(wù)器與所述子體服務(wù)器邏輯隔離。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的又一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)在非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，當(dāng)所述程序指令被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)，使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行如上所述的方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制裝置、方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請(qǐng)實(shí)施例中，將控制機(jī)器人的云大腦進(jìn)行了劃分，劃分為母體云大腦和子體云大腦，母體云大腦具有預(yù)設(shè)的通用功能，能夠?qū)λ械臋C(jī)器人進(jìn)行控制，子體云大腦具有預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)功能，能夠?qū)λ袡C(jī)器人進(jìn)行一些基本的控制，母體云大腦與子體云大腦之間邏輯隔離并且二者控制的機(jī)器人可以相互切換，通過(guò)這種劃分，能夠更好的保護(hù)母體云大腦的安全，從而確保了該機(jī)器人控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

【附圖說(shuō)明】

一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例通過(guò)與之對(duì)應(yīng)的附圖中的圖片進(jìn)行示例性說(shuō)明，這些示例性說(shuō)明并不構(gòu)成對(duì)實(shí)施例的限定，附圖中具有相同參考數(shù)字標(biāo)號(hào)的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構(gòu)成比例限制。

圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制方法的流程示意圖；

圖4是本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制方法的流程示意圖；

圖5是本申請(qǐng)又一實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制方法的流程示意圖；

圖6是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本申請(qǐng)的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本申請(qǐng)，并不用于限定本申請(qǐng)。

傳統(tǒng)機(jī)器人在執(zhí)行即時(shí)定位和地圖構(gòu)建、物品抓取、定位導(dǎo)航等任務(wù)時(shí)，大量數(shù)據(jù)的獲取和計(jì)算的執(zhí)行會(huì)給機(jī)器人本身帶來(lái)巨大的存儲(chǔ)和計(jì)算壓力?；诖耍突仿〈髮W(xué)于2010年首次提出了“云機(jī)器人”的概念。云機(jī)器人即是云計(jì)算與機(jī)器人學(xué)的結(jié)合，如同其他網(wǎng)絡(luò)終端一樣，機(jī)器人本身不需要存儲(chǔ)所有資料信息或具備超強(qiáng)的計(jì)算能力，只是在需要的時(shí)候可以連接相關(guān)服務(wù)器并獲得所需信息。與傳統(tǒng)機(jī)器人相比，云機(jī)器人具有更強(qiáng)的存儲(chǔ)和計(jì)算能力，并且學(xué)習(xí)能力更強(qiáng)，機(jī)器人之間共享資源更方便，減少了開發(fā)人員重復(fù)工作時(shí)間。

云機(jī)器人是“大腦在云端”，即云大腦，由云大腦動(dòng)態(tài)地計(jì)算為機(jī)器人分配資源，機(jī)器人通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取處理后的結(jié)果。通常情況下，由一個(gè)云大腦來(lái)控制所有連接的機(jī)器人，假如一個(gè)云大腦控制的機(jī)器人的數(shù)量為百萬(wàn)級(jí)，當(dāng)該云大腦出現(xiàn)任何異常時(shí)，不僅會(huì)影響到所有機(jī)器人的功能而且給用戶和運(yùn)營(yíng)商帶來(lái)極大的損失。因此，在云大腦部署上需要重點(diǎn)考慮穩(wěn)定性和安全性的問(wèn)題，特別是在互聯(lián)網(wǎng)飛速發(fā)展的當(dāng)代，安全性的作用尤其重要。

基于上述考慮，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制裝置。圖1是該機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該裝置200包括：母體云大腦模塊210、子體云大腦模塊220以及控制模塊230，其中，子體云大腦模塊220在數(shù)量上至少包含一個(gè)。

在本實(shí)施例中，該母體云大腦模塊210與子體云大腦模塊220之間邏輯隔離，所謂邏輯隔離即兩者存在物理上數(shù)據(jù)通道連線，但通過(guò)技術(shù)手段保證被隔離的兩者沒(méi)有數(shù)據(jù)通道，只有在系統(tǒng)被要求時(shí)才可以傳輸數(shù)據(jù)。通過(guò)將母體云大腦模塊和子體云大腦模塊進(jìn)行邏輯隔離，確保了母體云大腦模塊與子體云大腦模塊之間彼此不受干擾，當(dāng)其中一個(gè)遭受攻擊時(shí)也不會(huì)影響到另一個(gè)的正常使用，整體上保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

該母體云大腦模塊210用于在母體服務(wù)器處，向遠(yuǎn)程機(jī)器人提供預(yù)設(shè)的通用功能，該母體服務(wù)器可以是一臺(tái)服務(wù)器，也可以是服務(wù)器集群，其包含所有機(jī)器人能夠使用的、該通用功能對(duì)應(yīng)的應(yīng)用接口，從而使該母體云大腦模塊210能夠根據(jù)該預(yù)設(shè)的通用功能控制其連接的遠(yuǎn)程機(jī)器人。其中，該通用功能指的是，在該控制機(jī)器人的系統(tǒng)中，由母體云大腦模塊210控制所述機(jī)器人時(shí)，所述機(jī)器人能夠全部執(zhí)行的功能，該全部執(zhí)行的功能包括：服務(wù)查詢(例如航班查詢、天氣查詢、旅游查詢、地圖查詢等)；自動(dòng)控制且可重復(fù)編程、有多個(gè)自由度、可固定或運(yùn)動(dòng)(例如自動(dòng)化系統(tǒng)中使用的機(jī)器人)；學(xué)習(xí)功能且自動(dòng)重復(fù)所學(xué)的動(dòng)作的功能；語(yǔ)音識(shí)別及語(yǔ)音理解功能；圖像識(shí)別功能；環(huán)境適應(yīng)功能；娛樂(lè)功能(例如唱歌、跳舞等)；微操作功能(例如醫(yī)用機(jī)器人)；軍用功能等等。

需要說(shuō)明的是，所述全部執(zhí)行的功能是預(yù)先設(shè)置在所述系統(tǒng)中的功能，可以根據(jù)系統(tǒng)控制的所述機(jī)器人的服務(wù)領(lǐng)域等特征來(lái)增加或刪除功能。

該子體云大腦模塊220用于在子體服務(wù)器處，向所述遠(yuǎn)程機(jī)器人提供預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)功能，該子體服務(wù)器可以是一臺(tái)服務(wù)器，也可以是服務(wù)器集群，其包含所有機(jī)器人能夠使用的、該基礎(chǔ)功能對(duì)應(yīng)的應(yīng)用接口，從而使該子體云大腦模塊220能夠根據(jù)該預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)功能控制其連接的遠(yuǎn)程機(jī)器人。其中，該基礎(chǔ)功能指的是，在該控制機(jī)器人的系統(tǒng)中，由子體云大腦模塊220控制所述機(jī)器人時(shí)，所述機(jī)器人能夠執(zhí)行的一些基本的操作，例如，前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、停止、抓取物體、發(fā)出聲音等。

可以理解的是，所述母體云大腦模塊210控制的機(jī)器人能夠執(zhí)行所述系統(tǒng)下的全部功能，即所述通用功能包括所述基礎(chǔ)功能。

在本申請(qǐng)的一些可選實(shí)施例中，該子體云大腦模塊220還具有預(yù)設(shè)的專屬功能，子體云大腦模塊220根據(jù)該預(yù)設(shè)的專屬功能控制所述機(jī)器人執(zhí)行所述專屬功能對(duì)應(yīng)的操作，該預(yù)設(shè)的專屬功能是為了滿足某群體客戶的需求，專屬定制的一些功能，且不對(duì)其他廣大機(jī)器人開放的功能，該專屬功能具體的由客戶需求來(lái)確定，在此不做限定。

例如，為盲人客戶群體專屬設(shè)置的導(dǎo)盲功能，可以在某一子體云大腦模塊中添加該導(dǎo)盲功能的云服務(wù)應(yīng)用，從而由該子體云大腦模塊控制對(duì)應(yīng)的機(jī)器人，以幫助用戶導(dǎo)盲。

例如，為老人客戶群體專屬設(shè)置的陪護(hù)功能，該陪護(hù)功能包括與老人進(jìn)行娛樂(lè)交互、老人出現(xiàn)意外情況時(shí)報(bào)警等，可以在某一子體云大腦模塊中添加該陪護(hù)功能的云服務(wù)應(yīng)用，從而由該子體云大腦模塊控制對(duì)應(yīng)的機(jī)器人，以陪護(hù)老人群體。

該控制模塊230，用于在控制設(shè)備處，根據(jù)設(shè)定策略從所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器中選擇為所述遠(yuǎn)程機(jī)器人服務(wù)的服務(wù)器，即為所述遠(yuǎn)程機(jī)器人分配合適的服務(wù)器，具體是分配母體服務(wù)器還是分配子體服務(wù)器由預(yù)設(shè)的策略來(lái)決定，可以為全部的遠(yuǎn)程機(jī)器人分配母體服務(wù)器，也可以部分分配母體服務(wù)器，部分(比如提供專屬功能服務(wù)的機(jī)器人)分配子體服務(wù)器。如果提供母體服務(wù)器給所述遠(yuǎn)程機(jī)器人，則該遠(yuǎn)程機(jī)器人由母體云大腦控制，即能夠執(zhí)行預(yù)設(shè)的通用功能；如果提供子體服務(wù)器給所述遠(yuǎn)程機(jī)器人，則該遠(yuǎn)程機(jī)器人由子體云大腦控制，即能夠執(zhí)行預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)功能。

在本實(shí)施例中，該母體云大腦模塊210和子體云大腦模塊220均以虛擬的形式部署在云端。例如，可以在云端網(wǎng)絡(luò)中部署若干虛擬私有云(Virtual Private Cloud，VPC)，劃分一個(gè)或部分VPC網(wǎng)絡(luò)作為所述母體云大腦模塊，并配置全部功能的云服務(wù)應(yīng)用，其余的VPC網(wǎng)絡(luò)可以根據(jù)機(jī)器人行業(yè)或者功能單獨(dú)劃分，比如家庭保姆機(jī)器人、巡邏機(jī)器人、接待機(jī)器人等，根據(jù)需要的基礎(chǔ)功能的不同，劃分對(duì)應(yīng)的子體云大腦模塊，并安裝基本的云服務(wù)應(yīng)用，全部的VPC網(wǎng)絡(luò)組成一個(gè)機(jī)器人控制裝置。其中，劃分的VPC網(wǎng)絡(luò)之間邏輯隔離，可以采用沙箱的方式進(jìn)行邏輯隔離，每一劃分的VPC都在一個(gè)沙箱中，沙箱之間無(wú)可連接通道。沙箱是一種按照安全策略限制程序行為的執(zhí)行環(huán)境，將劃分的母體云大腦模塊和子體云大腦模塊放在沙箱中能夠提高所述系統(tǒng)的安全性。該控制模塊230可以作為其中一個(gè)軟件或者硬件功能單元，獨(dú)立的部署在控制設(shè)備上，也可以作為整合在控制設(shè)備中的其中一個(gè)功能模塊，用以根據(jù)設(shè)定策略從所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器中選擇為所述遠(yuǎn)程機(jī)器人服務(wù)的服務(wù)器，其中，該控制設(shè)備可以是計(jì)算機(jī)等電子設(shè)備。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制裝置，該裝置將傳統(tǒng)的云機(jī)器人的云大腦進(jìn)行了劃分，劃分成母體云和子體云兩部分，并為母體云和子體云配置不同的功能，通過(guò)這種劃分，一方面，整體上能夠保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性，另一方面，能夠更好的滿足客戶需求，定制不同的控制機(jī)器人的系統(tǒng)，提升了用戶體驗(yàn)。

在一些實(shí)施例中，所述母體云大腦模塊210還用于向所述遠(yuǎn)程機(jī)器人提供高人氣服務(wù)需求對(duì)應(yīng)的功能。其中，該高人氣服務(wù)需求即廣大客戶都希望能夠提供的需求，是用戶對(duì)所述機(jī)器人的所有服務(wù)需求中用戶需求數(shù)量最高的服務(wù)需求，該高人氣服務(wù)需求應(yīng)當(dāng)區(qū)別客戶的基本需求，可以結(jié)合客戶需求和機(jī)器人的實(shí)施環(huán)境來(lái)評(píng)估出該高人氣服務(wù)需求，例如，掃地機(jī)器人除了具備必備的掃地功能外還具有看家功能等，也可以以當(dāng)時(shí)的流行元素來(lái)評(píng)估出該高人氣服務(wù)需求，例如，使所述機(jī)器人具備自動(dòng)播放當(dāng)前熱播劇的功能等。在確定所述高人氣服務(wù)需求后，在母體云大腦模塊中安裝該高人氣服務(wù)需求對(duì)應(yīng)的云服務(wù)應(yīng)用。

進(jìn)一步地，所述子體云大腦模塊220也用于向所述遠(yuǎn)程機(jī)器人提供所述高人氣服務(wù)需求對(duì)應(yīng)的功能。當(dāng)所述母體云大腦模塊中的該高人氣服務(wù)需求對(duì)應(yīng)的功能遭到破壞時(shí)，可以將當(dāng)前的機(jī)器人切換至由子體云大腦模塊控制，從而，通過(guò)備份的功能使機(jī)器人繼續(xù)執(zhí)行相應(yīng)的操作。與此同時(shí)，可以對(duì)母體云大腦模塊進(jìn)行故障排查，母體云大腦模塊恢復(fù)正常后再切換回所述母體云大腦模塊。

需要說(shuō)明的是，除了對(duì)所述高人氣服務(wù)需求進(jìn)行備份之外，還可以對(duì)客戶的一些特別需求或者一些重要需求進(jìn)行備份，在子體云大腦模塊中備份的需求可以添加、刪除。

在本實(shí)施例中，通過(guò)在子體云大腦模塊對(duì)母體云大腦模塊的一些重要功能進(jìn)行備份，一方面，確保了該裝置運(yùn)行的穩(wěn)定性，使機(jī)器人不至于直接進(jìn)入不能工作的狀態(tài)，另一方面，為修復(fù)母體云大腦模塊提供了一個(gè)緩沖的時(shí)間，使該裝置能夠平滑的恢復(fù)至正常狀態(tài)，提升了用戶體驗(yàn)。

在一些實(shí)施例中，如圖2所示，所述機(jī)器人控制裝置與圖1的區(qū)別在于，所述控制模塊230還包括監(jiān)控單元和切換單元。所述監(jiān)控單元分別連接母體云大腦模塊和切換單元，所述切換單元分別連接所述母體云大腦模塊210和所述子體云大腦模塊220。

其中，所述監(jiān)控單元用于監(jiān)控所述母體云大腦模塊控制的機(jī)器人；所述切換單元用于當(dāng)所述母體云大腦模塊控制的機(jī)器人處于異常狀態(tài)時(shí)，切換所述母體云大腦模塊控制的機(jī)器人至所述子體云大腦模塊，由所述子體云大腦模塊控制所述機(jī)器人。

其中，將母體云大腦模塊控制的機(jī)器人切換至子體云大腦模塊時(shí)，可以根據(jù)所述機(jī)器人的服務(wù)對(duì)象將所述母體云大腦模塊控制的機(jī)器人切換至所述服務(wù)對(duì)象對(duì)應(yīng)的子體云大腦模塊。例如，所述機(jī)器人是家庭型機(jī)器人，則可以將該機(jī)器人切換至控制家庭型機(jī)器人的子體云大腦模塊下；所述機(jī)器人是娛樂(lè)型機(jī)器人，則可以將該機(jī)器人切換至控制娛樂(lè)型機(jī)器人的子體云大腦模塊下，等。需要說(shuō)明的是，該子體云大腦模塊包含多個(gè)，且每個(gè)子體云大腦模塊根據(jù)服務(wù)對(duì)象的不同分別具備不同的基礎(chǔ)功能。通過(guò)這種切換操作的設(shè)置，使切換至子體云大腦模塊下的機(jī)器人適應(yīng)性更強(qiáng)，從而能更好的執(zhí)行基礎(chǔ)操作。

此外，所述監(jiān)控單元還用于監(jiān)控所述母體云大腦模塊210和所述子體云大腦模塊控制的機(jī)器人，所述切換單元用于當(dāng)所述子體云大腦模塊控制的機(jī)器人恢復(fù)正常且所述母體云大腦模塊為正常狀態(tài)時(shí)，切換所述子體云大腦模塊控制的機(jī)器人至所述母體云大腦模塊，由所述母體云大腦模塊控制所述機(jī)器人。在這里，由監(jiān)控單元對(duì)整個(gè)系統(tǒng)各部分進(jìn)行全面監(jiān)控，及時(shí)的將恢復(fù)至正常的機(jī)器人切換回母體云大腦模塊210下，使機(jī)器人能夠盡快的繼續(xù)發(fā)揮其具備的功能，能盡可能的縮小系統(tǒng)損失，提升用戶體驗(yàn)。

其中，在切換異常情況的機(jī)器人的同時(shí)，所述系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人的異常情況進(jìn)行分析，以確定異常，并確定母體云大腦模塊是否已遭受破壞，所述系統(tǒng)根據(jù)確定的異常結(jié)果對(duì)故障進(jìn)行自動(dòng)修復(fù)，或者通過(guò)人工對(duì)該異常進(jìn)行修復(fù)，具體的修復(fù)方法在相關(guān)技術(shù)中均有介紹，在此不做限定。

其中，所述異常狀態(tài)包括：所述機(jī)器人向所述母體云大腦傳輸大量異常流量，例如，通過(guò)DDos/CC攻擊，不間斷的向母體云大腦模塊發(fā)送大量垃圾數(shù)據(jù)，造成母體云大腦模塊網(wǎng)絡(luò)擁塞或者對(duì)服務(wù)器造成拒絕服務(wù)現(xiàn)象。所述異常狀態(tài)還包括：所述機(jī)器人在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)利用非法密鑰訪問(wèn)所述母體云大腦模塊，例如，一段時(shí)間內(nèi)非授權(quán)使用所述母體云大腦模塊的云服務(wù)功能。所述異常狀態(tài)還包括：所述機(jī)器人攜帶木馬或病毒文件訪問(wèn)所述母體云大腦模塊；以及，所述機(jī)器人訪問(wèn)所述母體云大腦時(shí)為ARP欺騙行為的訪問(wèn)，該ARP欺騙行為是一種黑客攻擊手段，分為對(duì)路由器ARP表的欺騙和對(duì)內(nèi)網(wǎng)PC的網(wǎng)關(guān)欺騙，前者是通過(guò)截獲網(wǎng)關(guān)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)，后者是通過(guò)偽造網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)。所述異常情況還包括其他情況，在此不一一列舉。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制裝置，劃分母體云大腦模塊和子體云大腦模塊后，該裝置通過(guò)控制模塊的監(jiān)控單元來(lái)監(jiān)控所述母體云大腦模塊控制的機(jī)器人，當(dāng)出現(xiàn)異常時(shí)，由控制模塊的切換單元將母體云大腦模塊控制的機(jī)器人切換至子體云大腦模塊下。該技術(shù)方案能夠減少母體云大腦模塊被攻擊的概率，提升了系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性。

請(qǐng)參考圖3，圖3是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制方法的流程示意圖。如圖3所示，所述方法包括：

步驟31、在母體服務(wù)器處，向遠(yuǎn)程機(jī)器人提供預(yù)設(shè)的通用功能；

步驟32、在子體服務(wù)器處，向所述遠(yuǎn)程機(jī)器人提供預(yù)設(shè)的基礎(chǔ)功能；

步驟33、在控制設(shè)備處，根據(jù)設(shè)定策略從所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器中選擇為所述遠(yuǎn)程機(jī)器人服務(wù)的服務(wù)器。

值得說(shuō)明的是，上述方法步驟所執(zhí)行的內(nèi)容，由于與本申請(qǐng)的裝置實(shí)施例基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本申請(qǐng)裝置實(shí)施例中的敘述，此處不再贅述。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制方法，該方法將傳統(tǒng)的云機(jī)器人的云大腦進(jìn)行了劃分，劃分成母體云和子體云兩部分，該母體云和子體云分別應(yīng)用在母體服務(wù)器和子體服務(wù)器上，并在母體服務(wù)器和子體服務(wù)器上配置不同的功能，用以向遠(yuǎn)程機(jī)器人提供服務(wù)。通過(guò)這種劃分，一方面，整體上能夠保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性，另一方面，能夠更好的滿足客戶需求，定制不同的機(jī)器人控制系統(tǒng)，提升了用戶體驗(yàn)。

請(qǐng)參考圖4，圖4是本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制方法的流程示意圖。本申請(qǐng)實(shí)施例與上述方法實(shí)施例的區(qū)別在于，所述方法還包括：

步驟34、在所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器中設(shè)置高人氣服務(wù)需求對(duì)應(yīng)的功能；其中，所述高人氣服務(wù)需求為用戶對(duì)所述機(jī)器人的服務(wù)需求中用戶需求數(shù)量超過(guò)設(shè)定值的服務(wù)需求。

值得說(shuō)明的是，上述方法步驟所執(zhí)行的內(nèi)容，由于與本申請(qǐng)的系統(tǒng)實(shí)施例基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本申請(qǐng)系統(tǒng)實(shí)施例中的敘述，此處不再贅述。

在本實(shí)施例中，通過(guò)在所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器中設(shè)置高人氣服務(wù)需求對(duì)應(yīng)的功能，一方面，確保了該裝置運(yùn)行的穩(wěn)定性，使機(jī)器人不至于直接進(jìn)入不能工作的狀態(tài)，另一方面，為修復(fù)母體服務(wù)器提供了一個(gè)緩沖的時(shí)間，使該裝置能夠平滑的恢復(fù)至正常狀態(tài)，提升了用戶體驗(yàn)。

請(qǐng)參考圖5，圖5是本申請(qǐng)又一實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制方法的流程示意圖。本申請(qǐng)實(shí)施例與上述方法實(shí)施例的區(qū)別在于，所述在控制設(shè)備處，根據(jù)設(shè)定策略從所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器中選擇為所述遠(yuǎn)程機(jī)器人服務(wù)的服務(wù)器包括：

步驟331、對(duì)所述母體服務(wù)器連接的機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控。

步驟332、當(dāng)檢測(cè)到所述母體服務(wù)器連接的機(jī)器人處于異常狀態(tài)時(shí)，切換所述母體服務(wù)器連接的機(jī)器人至所述子體服務(wù)器，由所述子體服務(wù)器控制所述機(jī)器人。

步驟333、對(duì)所述母體服務(wù)器和所述子體服務(wù)器連接的機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控。

步驟334、當(dāng)檢測(cè)到所述子體服務(wù)器連接的機(jī)器人恢復(fù)正常且所述母體服務(wù)器為正常狀態(tài)時(shí)，切換所述子體服務(wù)器連接的機(jī)器人至所述母體服務(wù)器，由所述母體服務(wù)器控制所述機(jī)器人。

其中，所述切換所述母體服務(wù)器連接的機(jī)器人至所述子體服務(wù)器具體包括：根據(jù)所述機(jī)器人的服務(wù)對(duì)象將所述母體服務(wù)器連接的機(jī)器人切換至所述服務(wù)對(duì)象對(duì)應(yīng)的子體服務(wù)器。

其中，所述異常狀態(tài)包括：所述機(jī)器人向所述母體云大腦傳輸大量異常流量；所述機(jī)器人在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)利用非法密鑰訪問(wèn)所述母體云大腦；所述機(jī)器人攜帶木馬或病毒文件訪問(wèn)所述母體云大腦；所述機(jī)器人訪問(wèn)所述母體云大腦時(shí)為ARP欺騙行為的訪問(wèn)。

值得說(shuō)明的是，上述方法步驟所執(zhí)行的內(nèi)容，由于與本申請(qǐng)的裝置實(shí)施例基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本申請(qǐng)裝置實(shí)施例中的敘述，此處不再贅述。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制方法，劃分母體云大腦和子體云大腦后，該方法對(duì)所述母體云大腦控制的機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)出現(xiàn)異常時(shí)，將母體云大腦控制的機(jī)器人切換至子體云大腦下。該技術(shù)方案能夠減少母體云大腦被攻擊的概率，提升了系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性。

請(qǐng)參考圖6，圖6是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。該系統(tǒng)300包括：母體服務(wù)器310、子體服務(wù)器320以及控制設(shè)備330。

該母體服務(wù)器310包括：第一通信模組、第一存儲(chǔ)器以及耦合至所述第一通信模組和第一存儲(chǔ)器的第一處理器。在一些實(shí)施例中，其還可以包括：第一輸入裝置和第一輸出裝置。

第一處理器、第一存儲(chǔ)器、第一輸入裝置和第一輸出裝置可以通過(guò)總線或者其他方式連接。

第一存儲(chǔ)器作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本申請(qǐng)實(shí)施例中的機(jī)器人控制方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊(例如，附圖1所示的母體云大腦模塊210)。第一處理器通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)器中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行母體服務(wù)器310的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，通過(guò)第一通信模組實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例機(jī)器人控制方法。

第一存儲(chǔ)器可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)裝置的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，第一存儲(chǔ)器可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，第一存儲(chǔ)器可選包括相對(duì)于第一處理器遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接至機(jī)器人控制裝置。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

第一輸入裝置可接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與機(jī)器人控制裝置的用戶設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號(hào)輸入。第一輸出裝置可包括顯示屏等顯示設(shè)備。所述一個(gè)或者多個(gè)模塊存儲(chǔ)在所述第一存儲(chǔ)器中，當(dāng)被所述第一處理器執(zhí)行時(shí)，以使所述第一處理器能夠執(zhí)行上述方法實(shí)施例中在所述母體服務(wù)器310處執(zhí)行的步驟。

該子體服務(wù)器320包括：第二通信模組、第二存儲(chǔ)器以及耦合至所述第二通信模組和第二存儲(chǔ)器的第二處理器。在一些實(shí)施例中，其還可以包括：第二輸入裝置和第二輸出裝置。

第二處理器、第二存儲(chǔ)器、第二輸入裝置和第二輸出裝置可以通過(guò)總線或者其他方式連接。

第二存儲(chǔ)器作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本申請(qǐng)實(shí)施例中的機(jī)器人控制方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊(例如，附圖1所示的子體云大腦模塊220)。第二處理器通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行子體服務(wù)器320的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，通過(guò)第二通信模組實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例機(jī)器人控制方法。

第二存儲(chǔ)器可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)裝置的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，第二存儲(chǔ)器可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，第二存儲(chǔ)器可選包括相對(duì)于第二處理器遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接至機(jī)器人控制裝置。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

第二輸入裝置可接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與機(jī)器人控制裝置的用戶設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號(hào)輸入。第二輸出裝置可包括顯示屏等顯示設(shè)備。所述一個(gè)或者多個(gè)模塊存儲(chǔ)在所述第二存儲(chǔ)器中，當(dāng)被所述第二處理器執(zhí)行時(shí)，以使所述第二處理器能夠執(zhí)行上述方法實(shí)施例中在所述子體服務(wù)器320處執(zhí)行的步驟。

該控制設(shè)備330包括：第三通信模組、第三存儲(chǔ)器以及耦合至所述第三通信模組和第三存儲(chǔ)器的第三處理器。在一些實(shí)施例中，其還可以包括：第三輸入裝置和第三輸出裝置。

第三處理器、第三存儲(chǔ)器、第三輸入裝置和第三輸出裝置可以通過(guò)總線或者其他方式連接。

第三存儲(chǔ)器作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本申請(qǐng)實(shí)施例中的機(jī)器人控制方法對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊(例如，附圖1所示的控制模塊230)。第三處理器通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在第三存儲(chǔ)器中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行控制設(shè)備330的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，通過(guò)第三通信模組實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例機(jī)器人控制方法。

第三存儲(chǔ)器可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)根據(jù)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)裝置的使用所創(chuàng)建的數(shù)據(jù)等。此外，第三存儲(chǔ)器可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，第三存儲(chǔ)器可選包括相對(duì)于第三處理器遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接至機(jī)器人控制裝置。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)及其組合。

第三輸入裝置可接收輸入的數(shù)字或字符信息，以及產(chǎn)生與機(jī)器人控制裝置的用戶設(shè)置以及功能控制有關(guān)的鍵信號(hào)輸入。第三輸出裝置可包括顯示屏等顯示設(shè)備。所述一個(gè)或者多個(gè)模塊存儲(chǔ)在所述第三存儲(chǔ)器中，當(dāng)被所述第三處理器執(zhí)行時(shí)，以使所述第三處理器能夠執(zhí)行上述方法實(shí)施例中在所述控制設(shè)備330處執(zhí)行的步驟。

在本實(shí)施例中，該母體服務(wù)器310的第一通信模組、子體服務(wù)器320的第二通信模組均與該控制設(shè)備330的第三通信模組相連；所述母體服務(wù)器310與所述子體服務(wù)器320邏輯隔離。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本申請(qǐng)的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；在本申請(qǐng)的思路下，以上實(shí)施例或者不同實(shí)施例中的技術(shù)特征之間也可以進(jìn)行組合，步驟可以以任意順序?qū)崿F(xiàn)，并存在如上所述的本申請(qǐng)的不同方面的許多其它變化，為了簡(jiǎn)明，它們沒(méi)有在細(xì)節(jié)中提供；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本申請(qǐng)各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。