技術總結
一種聯(lián)合RANSAC和CNN的魯棒的車道線檢測方法，包括以下步驟：S1、從圖像采集裝置中獲得原始圖像I，并對所述原始圖像I進行高斯平滑處理得到平滑圖像I0；S2、對所述平滑圖像I0進行邊緣提取處理，得到邊緣特征圖I1；S3、對所述邊緣特征圖I1進行圖像去噪處理，得到去噪圖像I2；S4、對所述去噪圖像I2設置感興趣區(qū)域，得到感興趣圖像I3；S5、對圖像I3進行邊緣特征點劃分，分為公共點、左邊點、右邊點；S6、利用RANSAC算法檢測車道線，當檢測到的車道線數(shù)大于3或者|xt,upper?xt?1,upper|>Tupper或者|xt,lower?xt?1,lower|>Tlower或者|Pt,vp(x,y)?Pt?1，vp(x,y)|>Tvp時，轉至S7，否則繼續(xù)迭代至最大迭代次數(shù)Imax，得到最終車道線；S7、先利用CNN尋找候選車道線，然后對通過CNN處理得到的含有候選車道線的圖像再次應用步驟S6。

技術研發(fā)人員：陳海沯;陳從華;謝超;葉德焰;任賦;王治家
受保護的技術使用者：明見（廈門）技術有限公司
文檔號碼：201611254172
技術研發(fā)日：2016.12.30
技術公布日：2017.05.31