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一種飛行器的障礙物檢測方法和裝置與流程

文檔序號:12123926閱讀:來源:國知局
技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種飛行器的障礙物檢測方法和裝置,用于減少飛行器的障礙物檢測誤差,提高飛行器的障礙物檢測精度。本發(fā)明實施例提供一種飛行器的障礙物檢測方法,包括:通過飛行器配置的雙目攝像頭對目標(biāo)障礙物進行實時的圖像采集,得到第一圖像和第二圖像,其中,所述第一圖像由所述雙目攝像頭中的左眼拍攝得到,所述第二圖像由所述雙目攝像頭中的右眼拍攝得到;確定所述目標(biāo)障礙物投影在所述第一圖像中的第一像素位置,以及所述目標(biāo)障礙物投影在所述第二圖像中的第二像素位置,并根據(jù)所述第一像素位置和所述第二像素位置計算所述第一像素位置和所述第二像素位置之間的視差值;根據(jù)所述第一像素位置和所述第二像素位置之間的視差值、預(yù)置的視差深度映射矩陣計算所述雙目攝像頭距離所述目標(biāo)障礙物的深度值。

技術(shù)研發(fā)人員:黃盈;周大軍
受保護的技術(shù)使用者:騰訊科技(深圳)有限公司
文檔號碼:201611045197
技術(shù)研發(fā)日:2016.11.24
技術(shù)公布日:2017.03.22

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