1.一種用于確定行進(jìn)路徑的積雪覆蓋表面狀況的方法，所述方法包括以下步驟：
由發(fā)光源向所述行進(jìn)路徑表面發(fā)射光束；
由圖像采集裝置采集所述行進(jìn)道路表面的圖像，所述圖像采集裝置安裝在所述車輛上并且以向下的方向采集圖像，所述采集的圖像采集發(fā)射在所述行進(jìn)路徑表面上的所述光束；
由處理器分析產(chǎn)生在所述行進(jìn)路徑表面上的所述光的次表面散射；
確定所述行進(jìn)道路是否存在積雪；以及
響應(yīng)于所述行進(jìn)路徑的積雪的所述識(shí)別，產(chǎn)生積雪覆蓋行進(jìn)路徑表面信號(hào)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進(jìn)一步包括以下步驟：在所述采集的圖像中識(shí)別關(guān)注區(qū)域，所述采集的圖像包括發(fā)射到所述行進(jìn)路徑表面上的所述光。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，分析所述關(guān)注區(qū)域中的所述光的所述次表面散射包括：將圖像分量轉(zhuǎn)換到Lab空間，以分離所述采集到的光束的亮度分量和色彩分量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，分析所述光束的所述次表面散射包括：對(duì)所述Lab空間中的至少一個(gè)色彩分量進(jìn)行特征抽取。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，對(duì)所述Lab空間中的至少一個(gè)色彩分量進(jìn)行特征抽取包括：應(yīng)用濾波技術(shù)以檢測(cè)邊緣。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述濾波技術(shù)包括高斯拉普拉斯濾波，且其中，應(yīng)用包括不同的尺度的相應(yīng)數(shù)目的高斯拉普拉斯濾波器，以過(guò)濾每一個(gè)圖像中的所述散射光束的色彩分量，從而產(chǎn)生濾波器響應(yīng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，散射光的廣義模糊圖案表示在所述濾波器響應(yīng)顯示峰值時(shí)確定所述積雪覆蓋表面，所述峰值相對(duì)于無(wú)積雪覆蓋行進(jìn)路徑的濾波器響應(yīng)數(shù)據(jù)要大。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其進(jìn)一步包括所述確定所述關(guān)注區(qū)域中是否存在積雪的步驟進(jìn)一步包括以下步驟：對(duì)所述Lab圖像應(yīng)用二進(jìn)制轉(zhuǎn)換，以進(jìn)一步區(qū)別存在積雪的行進(jìn)路徑表面和無(wú)積雪覆蓋的行進(jìn)路徑表面。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述行進(jìn)路徑的所述表面處的所述發(fā)射的光束包括：發(fā)射到所述行進(jìn)路徑表面上的正方形圖案光束。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，實(shí)時(shí)連續(xù)追蹤在所述行進(jìn)路徑的所述表面處的所述發(fā)射的光束，其中，追蹤移動(dòng)時(shí)間幀內(nèi)的圖像序列，以識(shí)別每一相應(yīng)幀中的所述光束，其中移動(dòng)窗口用于對(duì)比多個(gè)發(fā)射的光束以識(shí)別所述行進(jìn)路徑上的積雪。