本發(fā)明涉及通信
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種全景圖像的映射方法、裝置和設(shè)備。
背景技術(shù)：
：在現(xiàn)在的視頻應(yīng)用中，vr/360度全景視頻正在興起，這種新的視頻應(yīng)用給人們帶來了新的觀看方式和視覺體驗(yàn)，同時(shí)也帶來了新的技術(shù)挑戰(zhàn)。360度全景視頻由多個(gè)攝像機(jī)對物體進(jìn)行多角度拍攝，支持多角度播放。其圖像信號可以虛擬為一種球面信號，如圖1所示，圖中左右兩側(cè)不同的大框所代表的球面圖像信號可以表示不同的視角內(nèi)容。然而，虛擬的球面圖像信號無法直接被人眼所見，因此需要將三維的球面圖像信號轉(zhuǎn)換為二維平面圖像信號?，F(xiàn)有多種方式來對這種全景球面圖像進(jìn)行表述，如經(jīng)緯圖、立方體等表述形式。這些表述形式實(shí)際上是將球面圖像信號通過某種映射方式映射到二維的圖像上來，使其變?yōu)槿搜鬯苤庇^看到的圖像信號。在vr應(yīng)用中，球面信號為360度全景，而人眼的視角范圍通常約為120度，人眼視角下看到的有效球面信號約為全景信號的22％。現(xiàn)有的vr終端設(shè)備(如vr眼鏡)可支持的單視角大約在90°～110°之間，可以獲得較好的用戶觀看體驗(yàn)?，F(xiàn)有技術(shù)提供了一種方法，將球面圖像信號映射到六面體。該映射方法可參考圖2，該映射方法將球面全景圖像信號投射到前(front)、后(back)、左(left)、右(right)、上(top)、下(bottom)這六個(gè)等大小的正方形平面上，每個(gè)映射面上的球面像素樣本在其球面坐標(biāo)軸x、y、z上的坐標(biāo)范圍內(nèi)進(jìn)行均勻采樣映射形成六個(gè)正方形面，并將這六個(gè)按照一定的排布方式拼接為一個(gè)2d圖像。由于球面存在曲率，使得這種映射方法投影在每個(gè)平面上的均勻程度較低；導(dǎo)致靠近平面中心的位置，源球面圖像像素插值后獲得的像素能夠更加逼近原始圖像像素，而越往面邊界部分平面特性越差，因此將有越來越多的像素需要通過球面像素插值來獲得，圖像像素與原始圖像像素誤差增大，圖像質(zhì)量將變差。若要使映射面的邊界部分像素值與原始圖像像素平均誤差減小，則需要將原始圖像映射為更多的圖像像素，即映射后圖像的分辨率增加。占用大量的存儲資源。現(xiàn)有技術(shù)提供了另一種方法，將球面圖像信號映射到經(jīng)緯圖。該方法將圖像球面等效為地理意義上的地球的經(jīng)緯圖，利用均勻分布的經(jīng)線和均勻分布的緯線對整個(gè)球面進(jìn)行劃分，進(jìn)而將分隔出的球面圖像區(qū)域?qū)?yīng)映射到二維坐標(biāo)系中，上述二維坐標(biāo)系的橫坐標(biāo)為經(jīng)度，縱坐標(biāo)為緯度，進(jìn)行均勻的采樣映射，獲得的二維映射圖像如圖3所示。由于球面存在曲率，使得均勻的經(jīng)線和均勻分布的緯線所分隔出來的每一個(gè)區(qū)域并不均勻，赤道附近的圖像區(qū)域在二維坐標(biāo)系上的映射能更真實(shí)地表達(dá)球面圖像內(nèi)容，但是越高緯度的圖像區(qū)域平面特性很差，映射后圖像失真越嚴(yán)重，南北兩極處曲面圖像映射失真程度最大；因此在越靠近南北極的地方，原始圖像像素將在二維平面中映射為越來越多的冗余圖像像素，同樣占用大量的存儲資源。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像的映射的方法、裝置及設(shè)備。第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像的映射的方法，該方法包括：獲取一幀虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像，所述虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像為球面圖；在所述球面圖上選取a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線，并利用所述a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線將球面劃分為c個(gè)區(qū)域；其中，所述a條圓環(huán)線分別所在的a個(gè)平面互相平行，且所述b條圓環(huán)線分別所在的b個(gè)平面互相平行，所述a條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與所述b條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面具有預(yù)設(shè)夾角，所述a、b為大于1的整數(shù)；將所述c個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像。該技術(shù)方案可以由收發(fā)器和處理器完成。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種全景圖像的映射方法，通過選取互相平行的圓環(huán)對全景球面圖進(jìn)行劃分，能夠?qū)⑶蛎鎴D劃分地更加均勻，使得球表面被劃分后的各個(gè)球面區(qū)域的具有更好的平面特性，因此在映射時(shí)不再需要冗余的像素，節(jié)約存儲資源，且劃分后的各球面區(qū)域的面積更加近似，映射到相同的二維平面上的精度偏差更小。第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像的映射的裝置，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取一幀虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像，所述虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像為球面圖；劃分模塊，用于在所述球面圖上選取a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線，并利用所述a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線將球面劃分為c個(gè)區(qū)域；其中，所述a條圓環(huán)線分別所在的a個(gè)平面互相平行，且所述b條圓環(huán)線分別所在的b個(gè)平面互相平行，所述a條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與所述b條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面具有預(yù)設(shè)夾角，所述a、b為大于1的整數(shù)；映射模塊，用于將所述c個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種全景圖像的映射裝置，劃分模塊選取互相平行的圓環(huán)對獲取模塊獲取到的全景球面圖進(jìn)行劃分，能夠?qū)⑶蛎鎴D劃分地更加均勻，使得球表面被劃分后的各個(gè)球面區(qū)域的具有更好的平面特性，因此映射模塊在映射時(shí)不再需要冗余的像素，節(jié)約存儲資源，且劃分后的各球面區(qū)域的面積更加近似，映射模塊將其映射到相同的二維平面上的精度偏差更小。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，若所述球面圖的參考坐標(biāo)系為三維正交直角坐標(biāo)系，其中，所述三維正交直角坐標(biāo)系包括互相垂直的x軸、y軸、z軸，所述三維正交直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)對應(yīng)于所述球面圖的球心；則所述在所述球面圖上選取a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線包括：選取a條圓環(huán)線，所述a條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與所述y軸垂直；選取b條圓環(huán)線，所述b條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與所述x軸垂直。其中，所述三維正交直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)一般與用戶的視點(diǎn)的起始位置對應(yīng)。為球面圖確定參考坐標(biāo)系，有利于位置的計(jì)算和確定。正交直角坐標(biāo)系是運(yùn)算最簡單的一種坐標(biāo)系；且當(dāng)a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線彼此垂直時(shí)，會使后續(xù)劃分得到的區(qū)域更加圖形規(guī)則，面積更加近似。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，若將所述y軸作為參考地軸，所述選取a條圓環(huán)線包括：選取具有等緯度差為α1的a條圓環(huán)線，其中α1為預(yù)設(shè)值。其中，具有等緯度差的緯線能夠使得a條緯線之間的視角間隔相等，這些緯線之間劃分的球面的大小也更加規(guī)則。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，若將所述x軸作為參考地軸，所述選取a條圓環(huán)線包括：選取具有等緯度差為α2的b條圓環(huán)線，其中α2為預(yù)設(shè)值。其中，具有等緯度差的緯線能夠使得b條緯線之間的視角間隔相等，這些緯線之間劃分的球面的大小也更加規(guī)則。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，α1＝α2。使得a條緯線視角間隔相等且b條緯線之間的視角間隔相等，這些緯線之間劃分的球面的大小也更加規(guī)則，尤其更加接近正方形。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，α1、α2均小于等于60°，且能被120°整除。其中，人眼的視角范圍通常為120°×120°；小于60°是為了能夠找到2條以上緯線對球面進(jìn)行劃分，因此能夠被120°整除的角度作為等緯度差，會使圖像在后續(xù)的傳輸過程中擬合用戶的視角范圍。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，a、b、α1和α2滿足如下關(guān)系：180°＝a×α1+2α10，其中α10小于等于α1，α10＝90°-a條緯線中南/北緯線的最高緯度角；180°＝b×α2+2α20，其中α20小于等于α2，α20＝90°-b條緯線中南/北緯線的最高緯度角。這樣使得球面的大部分面積被規(guī)則地劃分；其中，a和b的值越大，表明對球面圖劃分地更加精細(xì)。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，在所述在所述球面圖上選取a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線，并利用所述a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線將球面劃分為c個(gè)區(qū)域之后，所述方法還包括：在所述球面圖上再選取d條圓環(huán)線，所述d條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與所述z軸垂直；并將所述c個(gè)區(qū)域分為c’個(gè)區(qū)域；其中，d為大于0的整數(shù)；所述將所述c個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像具體為：將所述c’個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像。采用該技術(shù)方案，可以使得球面的大部分面積被近似等分。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，當(dāng)d＝1時(shí)，在所述球面圖上再選取d條圓環(huán)線包括：以所述z軸為地軸，選取所述球面圖的赤道。采用該技術(shù)方案，可以使得球面的大部分面積被近似等分并且劃分方式簡單。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，當(dāng)d>1時(shí)，若將所述y軸作為參考地軸，所述在所述球面圖上再選取d條圓環(huán)線包括：選取具有等緯度差為α3的d條圓環(huán)線，其中α3為預(yù)設(shè)值。采用該技術(shù)方案，可以使得球面的大部分面積被近似等分并且劃分地更加精細(xì)，使得每一塊被劃分的區(qū)域在映射時(shí)都能更加貼近源圖像的特征。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，α3＝α1，或者α3＝α2。采用該技術(shù)方案，可以使得球面的大部分面積被近似等分并且劃分地更加精細(xì)，使得每一塊被劃分的區(qū)域在映射時(shí)都能更加貼近源圖像的特征。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，在所述在所述球面圖上選取a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線，并利用所述a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線將球面劃分為c個(gè)區(qū)域之后，所述方法還包括：以所述z軸為地軸，在所述球面圖的赤道上選取d’條不連續(xù)的分段圓弧；并將所述c個(gè)區(qū)域分為c’個(gè)區(qū)域；其中，所述赤道經(jīng)過所述c個(gè)區(qū)域中的c0個(gè)區(qū)域，所述d’條不連續(xù)的分段圓弧將所述c0個(gè)區(qū)域中超過預(yù)設(shè)面積的區(qū)域進(jìn)行劃分，使得所述超過預(yù)設(shè)面積的區(qū)域被劃分成小于所述預(yù)設(shè)面積的區(qū)域，d’為大于1的整數(shù)；所述將所述c個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像具體為：將所述c’個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像。采用該技術(shù)方案，可以使得球面的大部分面積被近似等分并且劃分地更加精細(xì)，使得每一塊被劃分的區(qū)域在映射時(shí)都能更加貼近源圖像的特征。該技術(shù)方案可以由處理器執(zhí)行。根據(jù)第一方面或第二方面，在一個(gè)可能的設(shè)計(jì)中，在所述將所述c個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像之后，所述方法還包括：將所述二維平面圖像拼接為可編碼圖像，對所述可編碼圖像進(jìn)行編碼。該編碼技術(shù)是為了方便后續(xù)根據(jù)用戶視角的變化進(jìn)行視頻內(nèi)容的傳輸。該技術(shù)方案可以由處理器、編碼器或編碼模塊執(zhí)行。根據(jù)第三方面，一種全景圖像映射的設(shè)備，設(shè)備包括：存儲器、處理器、收發(fā)器；它們通過總線彼此連接通信；存儲器存儲程序指令，收發(fā)器由處理器進(jìn)行控制，處理器調(diào)用存儲器中的程序指令，可以執(zhí)行上述任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式。第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種編碼器、移動終端或服務(wù)器，該編碼器、移動終端或服務(wù)器具有實(shí)現(xiàn)上述方法中對應(yīng)的功能。該功能可以通過硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。該硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對應(yīng)的模塊。第五方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，用于儲存上述操作中所用的計(jì)算機(jī)軟件指令，其包含用于執(zhí)行上述方面所設(shè)計(jì)的程序。應(yīng)理解，對于上述任何一種可能的設(shè)計(jì)中的技術(shù)方案，在不違背自然規(guī)律的前提下，可以進(jìn)行方案之間的組合。附圖說明圖1為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面圖像信號示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面信號映射到六面體的示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面信號映射到經(jīng)緯圖的示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例中一種全景視頻的傳輸技術(shù)框架圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例中一種全景圖像的映射設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例中一種全景圖像的映射方法流程圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例中一種全景圖像的三維正交直角坐標(biāo)系示意圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面坐標(biāo)映射到平面坐標(biāo)的示意圖；圖9為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面分割的示意圖；圖10為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面分割的示意圖；圖11a為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面分割的示意圖；圖11b為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面分割后的正視圖、背面圖和俯視圖；圖12a為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面分割的示意圖；圖12b為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面分割后的正視圖、背面圖和俯視圖；圖13為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面分割的示意圖；圖14為本發(fā)明實(shí)施例中一種球面分割的示意圖；圖15為本發(fā)明實(shí)施例中一種映射后的二維圖形的拼接示意圖；圖16為本發(fā)明實(shí)施例中一種全景圖像的映射裝置。具體實(shí)施方式本發(fā)明實(shí)施例提供了一種全景圖像的映射方法、裝置及設(shè)備。下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分優(yōu)選實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。應(yīng)理解，申請文件中所出現(xiàn)的諸如“第一”、“第二”、“預(yù)設(shè)”“目標(biāo)”之類的限定詞匯，僅僅是用來方便清楚的描述，用來區(qū)別泛指，并非限定次序，也并非是專有詞匯。360度全景vr視頻的傳輸技術(shù)，涉及到視頻的映射、編碼和傳輸。傳輸技術(shù)框架如圖4所示。具體包括：獲取到全景圖像視頻，原始的vr全景視頻由vr全景球面圖像序列組成，每一個(gè)視頻幀都是一幀全景圖像；但這樣的視頻并不適用于編碼傳輸。因此，一種普遍的方法是將全景視頻中的每一幀球面圖像轉(zhuǎn)換為可以適用于當(dāng)前視頻編碼標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行編碼并傳輸?shù)膱D像信號格式(方形圖像)，這個(gè)過程可稱為球面圖像表述，即將每一幀全景圖像從球面圖像映射為二維圖像。對二維圖像進(jìn)行球編碼并將編碼后的碼流傳輸?shù)浇獯a端。解碼端對碼流進(jìn)行球解碼，對解碼后的圖像進(jìn)行渲染顯示。本發(fā)明實(shí)施例是針對全景球面信號進(jìn)行表述的一種映射方法，可在vr全景視頻應(yīng)用場景中廣泛使用。本發(fā)明實(shí)施例中，實(shí)現(xiàn)全景圖像的映射的設(shè)備，可以是一個(gè)智能終端，也可以是一個(gè)服務(wù)器；請參閱圖5，圖5為一種映射設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；該設(shè)備10至少包含了：收發(fā)器11，用于接收和發(fā)送信號，包括媒體流，如圖像信號、音頻信號和視頻信號。存儲器12，用于存儲程序和各種數(shù)據(jù)，主要存儲操作系統(tǒng)、應(yīng)用和功能指令等軟件單元、或者他們的子集、或者他們的擴(kuò)展集。還可以包括非易失性隨機(jī)存取存儲器，向處理器13提供包括管理計(jì)算處理設(shè)備中的硬件、軟件及數(shù)據(jù)資源，支持控制軟件和應(yīng)用；處理器13，用于產(chǎn)生相應(yīng)的操作控制信號，發(fā)給計(jì)算處理設(shè)備相應(yīng)的部件，讀取以及處理軟件中的數(shù)據(jù)，尤其是讀取和處理存儲器12中的數(shù)據(jù)和程序，以使其中的各個(gè)功能模塊執(zhí)行相應(yīng)的功能，從而控制相應(yīng)的部件按指令的要求進(jìn)行動作。因此處理器13可以調(diào)用存儲器12中的部分程序指令對收發(fā)器進(jìn)行控制；總線14，上述硬件單元11-13可以通過總線14電氣連接進(jìn)行通信。在具體實(shí)現(xiàn)過程中，若設(shè)備是移動終端，還可以包含天線系統(tǒng)15，用于收發(fā)無線通信信號實(shí)現(xiàn)與移動通信網(wǎng)絡(luò)的無線通信；移動通信網(wǎng)絡(luò)包括以下的一種或多種：gsm網(wǎng)絡(luò)、cdma網(wǎng)絡(luò)、3g網(wǎng)絡(luò)、fdma、tdma、pdc、tacs、amps、wcdma、tdscdma、wifi以及l(fā)te網(wǎng)絡(luò)。此外，移動終端還可以包含wifi連接模塊、顯示屏、音頻組件等其他硬件結(jié)構(gòu)。請參閱圖6，一種全景圖像的映射方法，具體實(shí)現(xiàn)方式如下所示：s1：獲取一幀虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像，所述虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像為球面圖。具體實(shí)現(xiàn)過程中，可以通過獲取全景視頻，該全景視頻中包含n幀全景圖像，每一幀全景圖像都是一個(gè)半徑為r的球面圖；還可以通過全景相機(jī)拍照獲得全景圖像；還可以通過調(diào)用本地存儲的數(shù)據(jù)獲取全景圖像。通常，球面圖的球心通常對應(yīng)于用戶的視點(diǎn)的起始位置。s2：在所述球面圖上選取a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線，并利用所述a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線將球面劃分為c個(gè)區(qū)域；其中，所述a條圓環(huán)線分別所在的a個(gè)平面互相平行，且所述b條圓環(huán)線分別所在的b個(gè)平面互相平行，所述a條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與所述b條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面具有預(yù)設(shè)夾角，所述a、b為大于1的整數(shù)。在一種實(shí)現(xiàn)方式中，以通過上述球心且垂直于a條圓環(huán)線中任一條圓環(huán)線所在平面的直線作為第一參考地軸，稱為第一參考狀態(tài)，第一參考地軸可以為豎直方向。在第一參考狀態(tài)下，選取的a條圓環(huán)線中的每一條都可以看做是一條緯線，它們都具有預(yù)設(shè)緯度角，若a1和a2為a條緯線中兩條緯線，a1與a2的緯度角決定了用戶在觀察a1與a2的中間區(qū)域時(shí)在第一參考地軸方向上的視角范圍。具體地，可以選取等緯度差的a條緯線，等緯度差為α1，其中α1為預(yù)設(shè)值；也可以相對于第一參考狀態(tài)下該球面中的赤道平面對稱分布；如可以用四條緯線來劃分，第一參考狀態(tài)下四條緯線的緯度角分別為-60度，-20度，20度，60度。更具體地，選取關(guān)于赤道對稱的a條緯線還可以滿足如下關(guān)系：180°＝a×α1+2α10，其中α10小于等于α1，α10＝90°-a條緯線中南/北緯線的最高緯度角。在一種實(shí)現(xiàn)方式中，以通過上述球心且垂直于b條圓環(huán)線中任一條圓環(huán)線所在平面的直線作為第二參考地軸，稱為第二參考狀態(tài)，第二參考地軸可以為水平方向。在第二參考狀態(tài)下，選取的b條圓環(huán)線中的每一條都可以看做是一條緯線，它們都具有預(yù)設(shè)緯度角，若b1和b2為b條緯線中兩條緯線，b1與b2的緯度角決定了用戶在觀察b1與b2的中間區(qū)域時(shí)在第二參考地軸方向上的視角范圍。具體地，可以選取等緯度差的b條緯線，等緯度差為α2，其中α2為預(yù)設(shè)值；也可以相對于第二參考狀態(tài)下該球面中的赤道平面對稱分布；如可以用四條緯線來劃分，第二參考狀態(tài)下四條緯線的緯度角分別為-60度，-20度，20度，60度。更具體地，選取關(guān)于赤道對稱的a條緯線還可以滿足如下關(guān)系：180°＝b×α2+2α20，其中α20小于等于α2，α20＝90°-b條緯線中南/北緯線的最高緯度角。如圖7所示，以球面圖的球心為原點(diǎn)建立三維正交直角坐標(biāo)系，坐標(biāo)系包括x軸、y軸、和z軸。第一參考地軸可以為y軸，第二參考地軸可以為x軸。其中，三維直角坐標(biāo)系并沒有嚴(yán)格地限定位置，通常情況下，x軸正方向?yàn)樗较蛴?，y軸正方向?yàn)樨Q直向上，z軸正方向?yàn)樗较蛲?。由于人的視角范圍約為120°×120°，為了更好地?cái)M合人眼范圍內(nèi)的視頻內(nèi)容切換，在第一參考狀態(tài)下或第二參考狀態(tài)下，α1、α2均小于等于60°，且能被120°整除。如可以采用等差為30°、40°、20°或10°緯線對球面進(jìn)行劃分。為了得到更加均勻的劃分，選取a條緯線和b條緯線時(shí)，可以使α1＝α2，或使α1、α2盡量接近相等。相比于現(xiàn)有技術(shù)，這種新穎的劃分方式能夠?qū)⑶蛎鎴D分隔成為更加均勻的區(qū)域，映射到二維圖像時(shí)失真更小。s3：將所述c個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像。常用的映射方式包括：將得到的c個(gè)區(qū)域映射到c個(gè)等大的二維正方形中，形成c個(gè)二維正方形圖像。一種映射方法如圖8所示。該圖中，目標(biāo)點(diǎn)在球面圖中對應(yīng)的球面坐標(biāo)為(x0,y0,z0)，o為球心(坐標(biāo)原點(diǎn))；(x1,y1)為上述任一點(diǎn)在正方形映射面上的圖像坐標(biāo)，o’為的正方形參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)。則映射關(guān)系可以用如下計(jì)算式獲得：其中fw和fh分別為正方形映射面的寬度和高度。x_min為目標(biāo)點(diǎn)所在劃分區(qū)域在x軸上的坐標(biāo)最小值，x_range為目標(biāo)點(diǎn)所在劃分區(qū)的x坐標(biāo)值的取值范圍；y_min為目標(biāo)點(diǎn)所在劃分區(qū)域在y軸上的坐標(biāo)最小值，y_range為目標(biāo)點(diǎn)所在劃分區(qū)域的y坐標(biāo)值的取值范圍。r為球面半徑，通常，可以取半徑r＝1，球面上x與y坐標(biāo)取值可以在區(qū)間[-1,1]內(nèi)。此外，還可以將劃分后的c個(gè)區(qū)域一一映射為長方形平面或者其他二維圖形平面，不同形狀平面的映射僅在于坐標(biāo)系的映射方法不同，不同坐標(biāo)系之間的對應(yīng)屬于成熟的現(xiàn)有技術(shù)。另外，對于映射后的多個(gè)平面圖形可以有不同方式的拼接，其組合方式的多種變形也屬于現(xiàn)有技術(shù)。本發(fā)明不做過多贅述。映射后的二維圖像可以存儲于本地，可以進(jìn)行呈現(xiàn)，也可以進(jìn)行后續(xù)的拼接和編碼。采用上述s1和s2實(shí)際是用兩組緯度線將球面圖進(jìn)行了劃分，在具體實(shí)現(xiàn)過程中，還可以在對劃分后的圖像上進(jìn)行進(jìn)一步的更精細(xì)的劃分。例如，在執(zhí)行了s2之后，執(zhí)行s3之前，還可以執(zhí)行s4。s4：在球面圖上再選取d條圓環(huán)線，所述d條圓環(huán)線分別所在的d個(gè)平面互相平行；d條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與a條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面相交，且d條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與b條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面相交。新選擇的d條圓環(huán)線將此前已經(jīng)劃分出的c個(gè)區(qū)域分為c’個(gè)區(qū)域，其中d為大于0的整數(shù)。在一種實(shí)現(xiàn)方式中，若第一參考地軸可以為y軸，第二參考地軸可以為x軸，則以通過上述球心且垂直于d條圓環(huán)線中任一條圓環(huán)線所在平面的直線作為第三參考地軸，稱為第三參考狀態(tài)，第三參考地軸可以為水平向外，即z軸。在第三參考狀態(tài)下，選取的d條圓環(huán)線中的每一條都可以看做是一條緯線，它們都具有預(yù)設(shè)緯度角，若d1和d2為d條緯線中兩條緯線，d1與d2的緯度角決定了用戶在觀察d1與d2的中間區(qū)域時(shí)在第三參考地軸方向上的視角范圍。具體地，可以選取等緯度差da條緯線，等緯度差為α3，其中α3為預(yù)設(shè)值；也可以相對于第三參考狀態(tài)下該球面中的赤道平面對稱分布；如可以用四條緯線來劃分，第三參考狀態(tài)下四條緯線的緯度角分別為-60度，-20度，20度，60度。更具體地，選取關(guān)于赤道對稱的a條緯線還可以滿足如下關(guān)系：180°＝d×α3+2α30，其中α30小于等于α3，α30＝90°-d條緯線中南/北緯線的最高緯度角。當(dāng)d＝1時(shí)，可以直接選取第三參考狀態(tài)下時(shí)的赤道作為分割線。當(dāng)d大于1時(shí)，可以令α3＝α1，或者α3＝α2此后對應(yīng)的執(zhí)行s3具體為：將所述c’個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像。例如，在執(zhí)行了s2之后，執(zhí)行s3之前，還可以執(zhí)行s5。s5：在球面圖上選擇出目標(biāo)圓環(huán)，目標(biāo)圓環(huán)所在平面與所述a條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面相交且滿足預(yù)設(shè)夾角，目標(biāo)圓環(huán)所在平面與所述b條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面相交且滿足預(yù)設(shè)夾角，在目標(biāo)圓環(huán)與上選取d’條不連續(xù)的分段圓弧；并將所述c個(gè)區(qū)域分為c’個(gè)區(qū)域；其中，目標(biāo)圓環(huán)經(jīng)過所述c個(gè)區(qū)域中的c0個(gè)區(qū)域，d’條不連續(xù)的分段圓弧將c0個(gè)區(qū)域中超過預(yù)設(shè)面積的區(qū)域進(jìn)行劃分，使得超過預(yù)設(shè)面積的區(qū)域被劃分成小于預(yù)設(shè)面積的區(qū)域，d’為大于1的整數(shù)。具體地，目標(biāo)圓環(huán)可以為第三參考狀態(tài)下的赤道。此后對應(yīng)的執(zhí)行s3具體為：將所述c’個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像。關(guān)于本發(fā)明的具體實(shí)現(xiàn)，可以參照如下示例。示例1給出一種“60°×60°”型的球面劃分映射方式。球面的參考坐標(biāo)系為三維正交坐標(biāo)系，包括x、y、z軸?！?0°×60°”型該球面劃分的示意圖如圖9所示：該方案對球面的劃分步驟如下：1.1、在第一種參考狀態(tài)下，即以y軸作為地軸，上半球?qū)?yīng)北緯，下半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到南緯30°與北緯30°緯度線，選取該兩緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“頂部”、“水平環(huán)”與“底部”。在本申請中，為了描述方便，附圖中的北緯對應(yīng)的緯度為+，南緯對應(yīng)的緯度為-；以下示例均適用。1.2、在第二種參考狀態(tài)下(可視為將第一種參考狀態(tài)下的球體向右轉(zhuǎn)90°)，即以x軸為地軸，左半球?qū)?yīng)南緯，右半球?qū)?yīng)北緯，在球面上找到南緯30°與北緯30°的緯度線，選取該兩緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“左部”、“豎直環(huán)”與“右部”。1.3、上述4條分割線將整個(gè)球體共劃分為10個(gè)球面區(qū)域；將這10個(gè)球面區(qū)域圖像分別映射到10個(gè)等大的正方形平面。示例2給出一種“60°×60°×90°”型的球面劃分映射方式。球面的參考坐標(biāo)系為三維正交坐標(biāo)系，包括x、y、z軸?！?0°×60°×90°”型該球面劃分的示意圖如圖10所示：該方案對球面的劃分步驟如下：2.1、在第一種參考狀態(tài)下，即以y軸作為地軸，上半球?qū)?yīng)北緯，下半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到南緯30°與北緯30°緯度線，選取該兩緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“頂部”、“水平環(huán)”與“底部”。2.2、在第二種參考狀態(tài)下(可視為將第一種參考狀態(tài)下的球體向右轉(zhuǎn)90°)，即以x軸為地軸，左半球?qū)?yīng)南緯，右半球?qū)?yīng)北緯，在球面上找到南緯30°與北緯30°的緯度線，選取該兩緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“左部”、“豎直環(huán)”與“右部”。2.3、在第三種參考狀態(tài)下，即以z軸為地軸時(shí)，選取球面的赤道作為第五條分割線；2.4、上述共5條分割線將整個(gè)球體共劃分為18個(gè)球面區(qū)域；將這18個(gè)球面區(qū)域圖像分別映射到18個(gè)等大的正方形平面。示例3給出一種“60°×60°×90°”型的球面劃分映射方式。球面的參考坐標(biāo)系為三維正交坐標(biāo)系，包括x、y、z軸?！?0°×60°×90°”型該球面劃分的示意圖如圖11a所示：該方案對球面的劃分步驟如下：3.1、在第一種參考狀態(tài)下，即以y軸作為地軸，上半球?qū)?yīng)北緯，下半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到南緯30°與北緯30°緯度線，選取該兩緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“頂部”、“水平環(huán)”與“底部”。3.2、在第二種參考狀態(tài)下(可視為將第一種參考狀態(tài)下的球體向右轉(zhuǎn)90°)，即以x軸為地軸，左半球?qū)?yīng)南緯，右半球?qū)?yīng)北緯，在球面上找到南緯30°與北緯30°的緯度線，選取該兩緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“左部”、“豎直環(huán)”與“右部”。3.3、在第三種參考狀態(tài)下，即以z軸為地軸時(shí)，沿球面的赤道選取4條分段圓弧進(jìn)行分割，如圖11b所示分割后的正面圖、背面圖和俯視圖，僅對面積較大的區(qū)域進(jìn)行分割得到新的2、3；5、6；7、8；9、10。對于面積較小的區(qū)域11、12、13、14保持不進(jìn)行分割；其中面積的相對大小是與預(yù)設(shè)閾值相比較得出的。3.4、上述共8條分割線將整個(gè)球體共劃分為14個(gè)球面區(qū)域。將這14個(gè)球面區(qū)域圖像分別映射到14個(gè)等大的正方形平面。示例4給出一種“60°×60°×47.9°”型的球面劃分映射方式。球面的參考坐標(biāo)系為三維正交坐標(biāo)系，包括x、y、z軸?！?0°×60°×47.9°”型該球面劃分的示意圖如圖12a所示：該方案對球面的劃分步驟如下：4.1、在第一種參考狀態(tài)下，即以y軸作為地軸，上半球?qū)?yīng)北緯，下半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到南緯30°與北緯30°緯度線，選取該兩緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“頂部”、“水平環(huán)”與“底部”。4.2、在第二種參考狀態(tài)下(可視為將第一種參考狀態(tài)下的球體向右轉(zhuǎn)90°)，即以x軸為地軸，左半球?qū)?yīng)南緯，右半球?qū)?yīng)北緯，在球面上找到南緯30°與北緯30°的緯度線，選取該兩緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“左部”、“豎直環(huán)”與“右部”。4.3、在第三種參考狀態(tài)下，即以z軸為地軸時(shí)，前半球?qū)?yīng)北緯，后半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到南緯47.9°與北緯47.9°緯度線、赤道，選取該三條緯度線作為分割線，將圓球分為三部分，即“前部”、“中間環(huán)”與“后部”。4.4、上述共9條分割線將整個(gè)球體共劃分為26個(gè)球面區(qū)域，如圖11b所示分割后的正面圖、背面圖和俯視圖。將這26個(gè)球面區(qū)域圖像分別映射到26個(gè)等大的正方形平面。示例5給出一種“30°×30°×90°”型的球面劃分映射方式。球面的參考坐標(biāo)系為三維正交坐標(biāo)系，包括x、y、z軸?！?0°×30°×90°”型該球面劃分的示意圖13所示：該方案對球面的劃分步驟如下：5.1、在第一種參考狀態(tài)下，即以y軸作為地軸，上半球?qū)?yīng)北緯，下半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到南緯30°、南緯60°、北緯30°、北緯60°以及赤道，選取該5條緯度線作為分割線，將圓球從上到下分為6部分。5.2、在第二種參考狀態(tài)下(可視為將第一種參考狀態(tài)下的球體向右轉(zhuǎn)90°)，即以x軸為地軸，左半球?qū)?yīng)南緯，右半球?qū)?yīng)北緯，在球面上找到南緯30°、南緯60°、北緯30°、北緯60°以及赤道，選取該5條緯度線作為分割線，將圓球從左到右分為6部分。5.3、在第三種參考狀態(tài)下，即以z軸為地軸時(shí)，前半球?qū)?yīng)北緯，后半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到赤道，選取赤道作為分割線。5.4、上述共11條分割線將整個(gè)球體共劃分為48個(gè)球面區(qū)域。將這48個(gè)球面區(qū)域圖像分別映射到48個(gè)等大的正方形平面。示例6給出一種“30°×60°×90°”型的球面劃分映射方式。球面的參考坐標(biāo)系為三維正交坐標(biāo)系，包括x、y、z軸。“30°×60°×90°”型該球面劃分的示意圖如圖14所示：該方案對球面的劃分步驟如下：6.1、在第一種參考狀態(tài)下，即以y軸作為地軸，上半球?qū)?yīng)北緯，下半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到南緯30°、南緯60°、北緯30°、北緯60°以及赤道，選取該5條緯度線作為分割線，將圓球從上到下分為6部分。6.2、在第二種參考狀態(tài)下(可視為將第一種參考狀態(tài)下的球體向右轉(zhuǎn)90°)，即以x軸為地軸，左半球?qū)?yīng)南緯，右半球?qū)?yīng)北緯，在球面上找到南緯30°、北緯30°，選取這2條緯度線作為分割線，將圓球從左到右分為3部分。6.3、在第三種參考狀態(tài)下，即以z軸為地軸時(shí)，前半球?qū)?yīng)北緯，后半球?qū)?yīng)南緯，在球面上找到赤道，選取赤道作為分割線。6.4、上述共8條分割線將整個(gè)球體共劃分為28個(gè)球面區(qū)域。將這28個(gè)球面區(qū)域圖像分別映射到28個(gè)等大的正方形平面。在上述示例中使用60°是因?yàn)榭紤]到人眼視角范圍在120°左右，因此選擇能被該視角范圍整除的度數(shù)，從而在將球面分片映射后，能通過不同映射面的組合來很好地獲取人眼范圍內(nèi)的視頻內(nèi)容。類似地，還可以使用10°、20°、30°、40°等其他能被120°整除的度數(shù)將球面進(jìn)行劃分，所采用的劃分度數(shù)越小，球面劃分的精度越精細(xì)，劃分后的圖像所承載的視角信息也越精細(xì)。在上述示例中，若終端顯示設(shè)備所支持的人眼視角范圍為其他度數(shù)，如110°、100°等，其同樣可以通過能被這些度數(shù)整除的角度來對球面進(jìn)行劃分，這些分塊方式與上述示例類似，僅僅在于角度的具體計(jì)算差別，所遵照的發(fā)明思路沒有改變，因此不再詳細(xì)贅述。因此不難理解，上述示例中，無論哪一種參考狀態(tài)下，分割線可以是完整的圓環(huán)，也可以是不完整的弧線；分割線的數(shù)量也不應(yīng)被限制；即分割線的多少以及每一條分割線的緯度都可以靈活設(shè)定。如：第一種參考狀態(tài)分割線對應(yīng)的緯度與第二種參考狀態(tài)分割線對應(yīng)的緯度可以相同，也可以不同；如：第二種參考狀態(tài)下的幾個(gè)分割線可以相對于赤道對稱，也可以相對于赤道不對稱；如：第一種參考狀態(tài)幾條分割線可以等緯度差分布，也可以不同等緯度差分布；如：第二種參考狀態(tài)分割線個(gè)數(shù)可以與第一種參考狀態(tài)分割線個(gè)數(shù)相同或不同。分割的目的在于能夠?qū)⑶蛎鎴D像劃分為一定數(shù)量的圖像面積大小近似的圖像區(qū)域，使得每一個(gè)劃分后的圖像區(qū)域在映射到二維平面時(shí)的失真率降低，避免冗余的像素表達(dá)，節(jié)約存儲資源。對于映射后的圖像，一個(gè)重要的應(yīng)用就是編碼，編碼后傳輸系統(tǒng)可以將已編碼的虛擬現(xiàn)實(shí)vr全景視頻進(jìn)行傳輸?shù)絭r終端中，vr終端將已編碼的虛擬現(xiàn)實(shí)vr全景視頻解碼并呈現(xiàn)給用戶；vr終端獲取用戶觀看已解碼的所述虛擬現(xiàn)實(shí)vr全景視頻的當(dāng)前視角范圍；傳輸系統(tǒng)在即將傳輸?shù)囊粠皥D像中選擇出滿足所述當(dāng)前視角范圍的目標(biāo)區(qū)域；目標(biāo)區(qū)域包括上述c個(gè)區(qū)域中的至少一個(gè)區(qū)域；將所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的已編碼圖像進(jìn)行傳輸。下面以上述示例三為例，論述映射后的編碼和傳輸應(yīng)用。按照示例三分割映射后，不同映射面對應(yīng)的視角范圍如下表所示：面編號水平視角垂直視角1、460°60°2、3、5、655°～60°60°7、8、9、1060°55°～60°11、12、13、14<110°<30°參照圖12，,面1、4視角范圍為60°×60°，“水平環(huán)”與“垂直環(huán)”內(nèi)其他8個(gè)面(2、3、5、6、7、8、9、10)視角范圍約為60°×60°，面11、12、13、14視角約為110°×30°。針對這14個(gè)映射后的二維正方形圖像進(jìn)行拼接，拼接方式和形態(tài)不做限定，如圖15所示的拼接圖的任意一種都是可以的。對于拼接后的圖像，可采取的編碼策略包括如下任意一種：1.圖像序列整塊編碼。編碼端將已完成映射拼接的14塊子圖像作為整體圖像進(jìn)行編碼。2.圖像序列分塊編碼。編碼端將拼接后的圖像，分成n個(gè)子圖像塊，n為預(yù)設(shè)數(shù)量，對n個(gè)子圖像塊進(jìn)行編碼。3.圖像分tile編碼。h.265/hevc標(biāo)準(zhǔn)中支持分tile編碼模式，編碼端可將拼接后的圖像進(jìn)行分tile編碼，如分成n個(gè)子tile，對每一子tile進(jìn)行編碼。上述編碼方式屬于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例中不進(jìn)行詳細(xì)說明。對于設(shè)備10，處理器13通過調(diào)用存儲器12存儲的程序或指令，以執(zhí)行上述方法實(shí)施例中所提到的方法以及等同方法。通過本發(fā)明提供的方法實(shí)施例，通過選取互相平行的圓環(huán)對全景球面圖進(jìn)行劃分，能夠?qū)⑶蛎鎴D劃分地更加均勻，使得球表面被劃分后的各個(gè)球面區(qū)域的具有更好的平面特性，因此在映射時(shí)不再需要冗余的像素，節(jié)約存儲資源，且劃分后的各球面區(qū)域的面積更加近似，映射到相同的二維平面上的精度偏差更小。請參閱圖16，圖16為本發(fā)明實(shí)施例中一種全景圖像的映射裝置，該裝置可以是一個(gè)編碼設(shè)備、智能終端、或者服務(wù)器。該裝置200包括：獲取模塊201，用于獲取一幀虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像，所述虛擬現(xiàn)實(shí)全景圖像為球面圖。該獲取模塊可以由處理器實(shí)現(xiàn)，可以調(diào)用本地存儲器或云端服務(wù)器中的數(shù)據(jù)，或者通過收發(fā)器來接收視頻信號。劃分模塊202，用于在所述球面圖上選取a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線，并利用所述a條圓環(huán)線和b條圓環(huán)線將球面劃分為c個(gè)區(qū)域；其中，所述a條圓環(huán)線分別所在的a個(gè)平面互相平行，且所述b條圓環(huán)線分別所在的b個(gè)平面互相平行，所述a條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面與所述b條圓環(huán)線中的任一環(huán)線所在平面具有預(yù)設(shè)夾角，所述a、b為大于1的整數(shù)。該劃分模塊可由處理器實(shí)現(xiàn)，進(jìn)行坐標(biāo)和角度運(yùn)算。映射模塊203，用于將所述c個(gè)區(qū)域的圖像映射為二維平面圖像。該映射模塊可在處理器中實(shí)現(xiàn)。在具體實(shí)現(xiàn)過程中，獲取模塊201具體用于執(zhí)行s1中所提到的方法以及可以等同替換的方法；劃分模塊202具體用于執(zhí)行s2、s4和/或s5中所提到的方法以及可以等同替換的方法；映射模塊203具體用于執(zhí)行s3中所提到的方法以及可以等同替換的方法。另外，該裝置200還可以包含編碼模塊204，用于將所述映射單元映射得到的二維平面圖像拼接為可編碼圖像，對所述可編碼圖像進(jìn)行拼接和編碼；如上述實(shí)施例中的三種編碼策略等。其中，上述具體的方法實(shí)施例以及實(shí)施例中的解釋和表述也適用于裝置中的方法執(zhí)行。該裝置能夠執(zhí)行如示例1-示例6中的任意一種實(shí)施方式。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種全景圖像的映射裝置，劃分模塊選取互相平行的圓環(huán)對獲取模塊獲取到的全景球面圖進(jìn)行劃分，能夠?qū)⑶蛎鎴D劃分地更加均勻，使得球表面被劃分后的各個(gè)球面區(qū)域的具有更好的平面特性，因此映射模塊在映射時(shí)不再需要冗余的像素，節(jié)約存儲資源，且劃分后的各球面區(qū)域的面積更加近似，映射模塊將其映射到相同的二維平面上的精度偏差更小。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可知，上述方法中的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件完成，該程序可以存儲于一計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中。通過以上的實(shí)施方式的描述，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可以用硬件實(shí)現(xiàn)，或固件實(shí)現(xiàn)，或它們的組合方式來實(shí)現(xiàn)。以上實(shí)施例僅為本發(fā)明技術(shù)方案的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍。當(dāng)前第1頁12