1. 一種機(jī)器人跨平臺(tái)的圖形化開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，其特征在于，包括如下步驟：
1）準(zhǔn)備資源文件
針對(duì)arm開(kāi)發(fā)板所使用的軟件系統(tǒng)選用不同編譯工具鏈移植，arm開(kāi)發(fā)板linux系統(tǒng)包括armel版本和armhf版本，其中，armel版本，將編譯工具鏈arm-none-linux-gnueabi-xxx移植至Windows平臺(tái)，生成交叉編譯器和交叉調(diào)試器； armhf版本，將編譯工具鏈arm-linux-gnueabihf-xxx移植至Windows平臺(tái)，生成交叉編譯器和交叉調(diào)試器；
2）創(chuàng)建匿名管道
創(chuàng)建父進(jìn)程與子進(jìn)程，子進(jìn)程繼承父進(jìn)程的公開(kāi)句柄，并在父進(jìn)程創(chuàng)建一條匿名管道，父進(jìn)程通過(guò)匿名管道向cmd中寫(xiě)交叉編譯命令和交叉調(diào)試命令；與此同時(shí)，子進(jìn)程采用讀句柄從此匿名管道中讀數(shù)據(jù)，通過(guò)匿名管道建立圖形化開(kāi)發(fā)與cmd聯(lián)系，進(jìn)而調(diào)用交叉編譯器和交叉調(diào)試器，以實(shí)現(xiàn)圖形化開(kāi)發(fā)與cmd的信息交換；
3）圖形化界面模塊
采用圖形化開(kāi)發(fā)工具開(kāi)發(fā)圖形化用戶(hù)界面模塊，圖形化用戶(hù)界面模塊包括人機(jī)交互模塊、控制器模塊、傳感器模塊和驅(qū)動(dòng)模塊；
①人機(jī)交互模塊
人機(jī)交互模塊用于實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人之間的信息交換，包括人到機(jī)器人和機(jī)器人到人的信息交換兩部分，使用者通過(guò)外接裝置向機(jī)器人發(fā)送控制指令，同時(shí)機(jī)器人將當(dāng)前狀態(tài)發(fā)送到人機(jī)交互模塊并在顯示屏顯示；
②控制器模塊
控制器模塊對(duì)傳感器模塊輸出的信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)整合和算法處理，以確定機(jī)器人所處的外部環(huán)境狀態(tài)和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，依此做出決策，并將決策信息傳給驅(qū)動(dòng)模塊；同時(shí)，控制器模塊實(shí)時(shí)向人機(jī)交互模塊傳送機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及外部工作環(huán)境狀態(tài)，并通過(guò)可視化技術(shù)在人機(jī)交互界面上顯示；
③驅(qū)動(dòng)模塊
用于接收控制器模塊發(fā)出的信號(hào)指令，并將該信號(hào)指令通過(guò)動(dòng)力學(xué)模型轉(zhuǎn)換為每個(gè)電機(jī)需要執(zhí)行的動(dòng)作；同時(shí)，驅(qū)動(dòng)模塊將執(zhí)行結(jié)果予以反饋至控制器模塊；
④傳感器模塊
傳感器模塊包括激光傳感器、紅外傳感器及光電編碼器，激光傳感器用于獲取機(jī)器人前方障礙物距離信息，為建立地圖和自主避障提供數(shù)據(jù)；紅外傳感器安裝在機(jī)器人后方，以獲取機(jī)器人后方障礙物距離信息，為機(jī)器人后退時(shí)避障提供信息；光電編碼器用于檢測(cè)機(jī)器人電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的實(shí)際圈數(shù)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)里程的計(jì)算；
⑤執(zhí)行機(jī)構(gòu)
執(zhí)行機(jī)構(gòu)為機(jī)器人本體，用于執(zhí)行驅(qū)動(dòng)模塊轉(zhuǎn)換后的電機(jī)需要執(zhí)行的動(dòng)作，從而完成預(yù)定的工作任務(wù)；
交叉編譯和調(diào)試
將通過(guò)圖形化編程生成的c程序經(jīng)過(guò)調(diào)試、編譯與鏈接生成用于在嵌入式arm開(kāi)發(fā)板運(yùn)行的代碼；同時(shí)根據(jù)arm開(kāi)發(fā)板的軟件版本選擇相應(yīng)的工具鏈，并利用匿名管道向cmd寫(xiě)命令，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)圖形化編程生成的c程序的交叉編譯和交叉調(diào)試；
5）程序下載
當(dāng)交叉編譯與鏈接生成代碼后，將代碼下載至嵌入式arm開(kāi)發(fā)板中，以Windows系統(tǒng)為客戶(hù)端，arm開(kāi)發(fā)板為服務(wù)器，建立socket，選擇需要的代碼下載到arm開(kāi)發(fā)板，從而完成機(jī)器人的各個(gè)動(dòng)作，即可實(shí)現(xiàn)Windows系統(tǒng)與Linux系統(tǒng)的跨平臺(tái)編程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人跨平臺(tái)的圖形化開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，其特征在于，外接裝置包括鼠標(biāo)、鍵盤(pán)和霍爾遙感。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人跨平臺(tái)的圖形化開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，其特征在于，圖形化用戶(hù)界面模塊中人機(jī)交互模塊與控制器模塊雙向連接，控制器模塊與驅(qū)動(dòng)模塊雙向連接，驅(qū)動(dòng)模塊與執(zhí)行機(jī)構(gòu)雙向連接，且傳感器模塊分別與控制器模塊、驅(qū)動(dòng)模塊連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人跨平臺(tái)的圖形化開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，其特征在于，運(yùn)行在嵌入式arm開(kāi)發(fā)板上的代碼為二進(jìn)制代碼。