1.一種利用3D視覺系統(tǒng)進行三維(3D)視覺檢查的方法，該方法包括：
利用3D視覺系統(tǒng)獲取3D對象的至少一個3D圖像；
利用3D視覺系統(tǒng)將所述至少一個3D圖像配準(zhǔn)至3D參考圖像；
利用3D視覺系統(tǒng)比較配準(zhǔn)的至少一個3D圖像與所述3D參考圖像；以及
利用3D視覺系統(tǒng)檢測配準(zhǔn)的至少一個3D圖像與所述3D參考圖像之間的3D差別，其中該3D差別超過3D方差模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進一步包括過濾所述至少一個3D圖像；以及
其中將所述至少一個3D圖像配準(zhǔn)至3D參考圖像包括將至少一個過濾的3D圖像配準(zhǔn)至所述3D參考圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，進一步包括過濾配準(zhǔn)的至少一個過濾的3D圖像；以及
其中比較配準(zhǔn)的至少一個過濾的3D圖像與3D參考圖像包括比較過濾的配準(zhǔn)的至少一個過濾的3D圖像與3D參考圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中檢測配準(zhǔn)的至少一個3D圖像與3D參考圖像之間的3D差別包括檢測配準(zhǔn)的至少一個過濾的3D圖像與3D參考圖像之間的3D差別。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進一步包括訓(xùn)練該3D視覺系統(tǒng)，該訓(xùn)練包括：
利用3D視覺系統(tǒng)獲取所述3D對象的至少一個3D訓(xùn)練圖像；
利用3D視覺系統(tǒng)基于至少一個3D訓(xùn)練圖像估計所述3D參考圖像；以及
利用3D視覺系統(tǒng)基于所述3D參考圖像估計3D方差模型。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，進一步包括過濾至少一個3D訓(xùn)練圖像；以及
其中基于至少一個3D訓(xùn)練圖像估計3D參考圖像包括基于至少一個過濾的3D訓(xùn)練圖像估計所述3D參考圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，進一步包括過濾所述3D參考圖像，以及
其中基于3D參考圖像估計3D方差模型包括基于過濾的3D參考圖像估計3D方差模型。
8.一種利用3D視覺系統(tǒng)進行三維(3D)視覺檢查的方法，該方法包括：
利用3D視覺系統(tǒng)獲取3D對象的至少一個3D圖像；
利用3D視覺系統(tǒng)提取3D圖像的3D可視運行時間掩模；
利用3D視覺系統(tǒng)比較3D運行時間可視掩模與3D參考可視掩模；以及
利用3D視覺系統(tǒng)確定3D運行時間可視掩模和3D參考可視掩模之間是否存在像素差別。
9.權(quán)利要求8的方法，進一步包括確定像素差別是否超過3D方差模型。
10.權(quán)利要求8的方法，進一步包括創(chuàng)建護理掩模。
11.權(quán)利要求9的方法，進一步包括將護理掩模施加至所述至少一個3D圖像。
12.一種利用3D視覺系統(tǒng)進行三維(3D)視覺檢查的方法，該方法包括：
利用3D視覺系統(tǒng)獲取3D對象的至少一個3D圖像；
利用3D視覺系統(tǒng)將至少一個3D圖像配準(zhǔn)至3D參考圖像；
利用3D視覺系統(tǒng)比較所述至少一個3D圖像與所述3D參考圖像；以及
利用3D視覺系統(tǒng)檢測所述至少一個3D圖像與所述3D參考圖像之間的3D差別。
13.根據(jù)權(quán)利要求12的方法，其中所述3D差別超過3D方差模型。
14.根據(jù)權(quán)利要求12的方法，進一步包括過濾所述至少一個3D圖像，以及
其中將所述至少一個3D圖像配準(zhǔn)至所述3D參考圖像包括將至少一個過濾的3D圖像配準(zhǔn)至3D參考圖像。
15.根據(jù)權(quán)利要求14的方法，進一步包括過濾至少一個過濾的3D圖像，以及
其中比較至少一個過濾的3D圖像與3D參考圖像包括比較過濾的至少一個過濾的3D圖像與3D參考圖像。
16.根據(jù)權(quán)利要求14的方法，其中檢測至少一個3D圖像與3D參考圖像之間的3D差別包括檢測至少一個過濾的3D圖像與3D參考圖像之間的3D差別。
17.根據(jù)權(quán)利要求12的方法，進一步包括訓(xùn)練該3D視覺系統(tǒng)，該訓(xùn)練包括：
利用3D視覺系統(tǒng)獲取所述3D對象的至少一個3D訓(xùn)練圖像；
利用3D視覺系統(tǒng)基于至少一個3D訓(xùn)練圖像估計3D參考圖像；以及
利用3D視覺系統(tǒng)基于3D參考圖像估計3D方差模型。
18.根據(jù)權(quán)利要求17的方法，進一步包括過濾所述至少一個3D訓(xùn)練圖像；以及
其中基于所述至少一個3D訓(xùn)練圖像估計3D參考圖像包括基于至少一個過濾的3D訓(xùn)練圖像估計3D參考圖像。
19.根據(jù)權(quán)利要求17的方法，進一步包括過濾所述3D參考圖像，以及
其中基于所述3D參考圖像估計3D方差模型包括基于過濾的3D參考圖像估計3D方差模型。
20.根據(jù)權(quán)利要求12的方法，其中比較至少一個3D圖像與3D參考圖像以及檢測至少一個3D圖像與3D參考圖像之間的3D差別進一步包括：
利用3D視覺系統(tǒng)將至少一個3D圖像配準(zhǔn)至3D參考圖像；
利用3D視覺系統(tǒng)比較配準(zhǔn)的至少一個3D圖像與3D參考圖像；以及
利用3D視覺系統(tǒng)檢測配準(zhǔn)的至少一個3D圖像與3D參考圖像之間的3D差別。