本發(fā)明涉及一種實(shí)體系統(tǒng)(physical systems)的控制和協(xié)同仿真(co-simulation)的系統(tǒng)和方法。特別地，本發(fā)明涉及控制或協(xié)同仿真系統(tǒng)中子系統(tǒng)的連接。

背景技術(shù)：

汽車工業(yè)加快了其產(chǎn)品開發(fā)的步伐。同時(shí)在最終產(chǎn)品中增加了機(jī)電系統(tǒng)的數(shù)量。這些系統(tǒng)被虛擬地開發(fā)并且必須用目的驅(qū)動(dòng)保真度仿真模型集成在目的驅(qū)動(dòng)集成平臺(tái)內(nèi)。接口標(biāo)準(zhǔn)的引入即所謂的通用模型接口(functional mock-up interface，簡稱FMI)使得能夠在更大的規(guī)模上開發(fā)該過程。

在特定域創(chuàng)作工具(domain specific authoring tools)中生成實(shí)體系統(tǒng)使用的仿真模型。這些工具用于其適于目的數(shù)值求解。因?yàn)閷?shí)體系統(tǒng)主要在連續(xù)時(shí)間域內(nèi)被建模，因此得到的協(xié)同仿真模型事實(shí)上是采樣系統(tǒng)。出于這個(gè)原因，眾所周知的是限制模型系統(tǒng)的帶寬以在奈奎斯特頻率(Nyquist frequency)內(nèi)很好地適配。

然而，例如機(jī)械系統(tǒng)的協(xié)同仿真具有牢固耦合的接口。在輸入運(yùn)動(dòng)信號(hào)時(shí)的特定情形下，得到的力和/或轉(zhuǎn)矩(反之亦然)必須被反饋回來。但是，施加的運(yùn)動(dòng)(或力和/或轉(zhuǎn)矩)產(chǎn)生連續(xù)時(shí)間階躍響應(yīng)，其以相對(duì)較大帶寬引起噪音。

EP2680157通過基于輸出導(dǎo)數(shù)計(jì)算雅可比矩陣解決了協(xié)同仿真系統(tǒng)的上述問題，其中所述輸出導(dǎo)數(shù)基于涉及用于多個(gè)子系統(tǒng)中每個(gè)子系統(tǒng)的相應(yīng)第一輸入變量的相應(yīng)狀態(tài)可變導(dǎo)數(shù)。EP2680157公開的方法還包括基于相應(yīng)的狀態(tài)可變導(dǎo)數(shù)調(diào)整第一輸入變量和計(jì)算第二輸入變量和用于多個(gè)子系統(tǒng)中每個(gè)的其余變量。

然而，雖然EP2680157建議的方法可以解決與協(xié)同仿真相關(guān)的當(dāng)前問題中的某些問題，但是EP2680157中描述的方法需要復(fù)雜的數(shù)學(xué)步驟。此外，該方法需要有關(guān)子系統(tǒng)特性的詳細(xì)資料，當(dāng)連接由不同商業(yè)工具表示的子系統(tǒng)時(shí)這不是都可能的。

因此，需要在協(xié)同仿真系統(tǒng)中改進(jìn)子系統(tǒng)之間連接性的簡化方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供用于控制和協(xié)同仿真的改進(jìn)方法和系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種用于在包括多個(gè)子系統(tǒng)的系統(tǒng)中控制和協(xié)同仿真的方法，每個(gè)子系統(tǒng)表示一實(shí)體系統(tǒng)，其中所述方法包括：在仿真第一實(shí)體系統(tǒng)的第一子系統(tǒng)中，提供表示第一實(shí)體系統(tǒng)的特性的第一時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)；使用作為抗混疊濾波器的連續(xù)移動(dòng)平均(continuous moving average，簡稱CMA)濾波器對(duì)輸出信號(hào)濾波以形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)；其中經(jīng)濾波的輸出信號(hào)包括：對(duì)時(shí)間連續(xù)信號(hào)積分以形成積分信號(hào)；對(duì)積分信號(hào)進(jìn)行采樣；對(duì)于每個(gè)樣本，由當(dāng)前樣本S₀和在先樣本S_0-n(其中n>0)除以總采樣時(shí)間h*n形成平均值，其中h是采樣周期；并且由平均值形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)；其中所述方法進(jìn)一步包括將經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)提供至仿真第二實(shí)體系統(tǒng)的第二子系統(tǒng)。

通過上述方法，提供了控制和協(xié)同仿真系統(tǒng)，其保存能量并且改進(jìn)系統(tǒng)的總體穩(wěn)定性。特別地，上述濾波器不減弱第一與第二子系統(tǒng)之間接口之上的能量轉(zhuǎn)移。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，濾波器可有利地形成對(duì)于n＝2的平均值，即由當(dāng)前樣本S₀和樣本S_-2形成的平均值。換句話說，對(duì)于一組三個(gè)相繼的樣本來說，第一和第三樣本用于形成整個(gè)時(shí)間間隔的平均值。這可被視為滾動(dòng)窗口，因此形成CMA濾波器。已經(jīng)發(fā)現(xiàn)如上所述使用n＝2的CMA濾波器提供最多的有利特性。使用n＝1可導(dǎo)致增益問題并且使用n>2可導(dǎo)致滯后問題。在n＝1的情形下，零頻率處的增益是0dB，但對(duì)于超出奈奎斯特頻率10％的頻率范圍來說，增益穩(wěn)定地增加?？傁到y(tǒng)可以是穩(wěn)定的，但存在顯著的振蕩。另一方面，在n>2的情形下，在接口上傳送信號(hào)的帶寬變得不必要地低并且由于在單體解決方案中獲得的結(jié)果而明顯地惡化。對(duì)于奇數(shù)n，可存在高達(dá)奈奎斯特頻率的信號(hào)，同時(shí)對(duì)于偶數(shù)n，奈奎斯特頻率處的增益是0。因此，雖然能使用不同的n值，但已顯示n＝2是優(yōu)選的。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，第一時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)可表示第一子系統(tǒng)的流量。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)子系統(tǒng)中的每個(gè)的特征在于流量和作用力(effort)。在其端口處具有最大阻抗(機(jī)械領(lǐng)域內(nèi)的慣性)的系統(tǒng)將確定流量變量(機(jī)械領(lǐng)域內(nèi)的速度)并且具有最低阻抗的端口將確定反作用力量(reaction effort)(機(jī)械領(lǐng)域內(nèi)的力/轉(zhuǎn)矩)。速度是慣性的位置變化率。不同的子系統(tǒng)例如可表示連接于受控雙離合器變速器的內(nèi)燃機(jī)。整個(gè)系統(tǒng)也可包括表示以用于車輛的完整底盤模型協(xié)同仿真的完整動(dòng)力系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)的子系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，第一子系統(tǒng)可有利地表示具有比第二實(shí)體系統(tǒng)更高阻抗的第一實(shí)體系統(tǒng)。通常，具有更高阻抗的系統(tǒng)將流量(機(jī)械領(lǐng)域內(nèi)的速度)確定為第一與第二子系統(tǒng)之間接口上的傳送信號(hào)，并且更低阻抗系統(tǒng)確定了作用力(機(jī)械領(lǐng)域內(nèi)的力/轉(zhuǎn)矩)。第一子系統(tǒng)例如表示發(fā)動(dòng)機(jī)并且第二子系統(tǒng)可表示控制器單元?？刂破鲉卧绫慌渲脼榭刂瓢l(fā)動(dòng)機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述方法可進(jìn)一步包括在第二子系統(tǒng)中：從第一子系統(tǒng)接收經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)；基于接收信號(hào)仿真第二實(shí)體系統(tǒng)的行為；提供表示第二子系統(tǒng)特性的第二時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)；使用作為抗混疊濾波器的連續(xù)移動(dòng)平均濾波器過濾第二輸出信號(hào)以形成經(jīng)濾波的第二時(shí)間連續(xù)信號(hào)；其中對(duì)輸出信號(hào)濾波包括：對(duì)第二時(shí)間連續(xù)信號(hào)積分以形成積分信號(hào)；對(duì)積分信號(hào)進(jìn)行采樣；對(duì)于每個(gè)樣本，由當(dāng)前樣本S₀和在先樣本S_0-n(其中n>0)除以總采樣時(shí)間h*n形成平均值，其中h是采樣周期；并且由平均值形成經(jīng)濾波的第二時(shí)間連續(xù)信號(hào)；其中所述方法進(jìn)一步包括將經(jīng)濾波的第二時(shí)間連續(xù)信號(hào)提供至第一子系統(tǒng)。

以與用于第一子系統(tǒng)的如上所述的相同方式，第二系統(tǒng)有利地包括相同類型的CMA抗混疊濾波器，其中第一和第二子系統(tǒng)以使第二子系統(tǒng)可發(fā)送經(jīng)濾波的信號(hào)至第一子系統(tǒng)的方式連接。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更高的阻抗，則所述第一輸出信號(hào)可表示速度并且第二輸出信號(hào)表示轉(zhuǎn)矩。如上所述，通過將表示子系統(tǒng)速度的信號(hào)提供至具有更低慣性的第二子系統(tǒng)，具有更高阻抗的第一子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)(即確定)整個(gè)系統(tǒng)中的流向。第二子系統(tǒng)于是將形成表示提供至第一子系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩的輸出信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種用于在包括多個(gè)表示實(shí)體系統(tǒng)的子系統(tǒng)的系統(tǒng)中控制和協(xié)同仿真的方法，其中所述方法包括：在仿真第一實(shí)體系統(tǒng)的第一子系統(tǒng)中，提供表示第一實(shí)體系統(tǒng)的特性的第一時(shí)間離散輸出信號(hào)，第一離散輸出信號(hào)具有第一采樣率；使用作為抗混疊濾波器的連續(xù)移動(dòng)平均濾波器對(duì)所述輸出信號(hào)濾波以形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)；其中對(duì)所述輸出信號(hào)濾波包括：對(duì)時(shí)間離散信號(hào)求和以形成總和信號(hào)；使用低于第一采樣率的第二采樣率對(duì)總和信號(hào)進(jìn)行采樣；對(duì)于每個(gè)樣本，由當(dāng)前樣本S₀和在先樣本S_-1……S_-(n+1)(其中n>0)除以總采樣數(shù)n形成平均值；并且由平均值形成經(jīng)濾波的時(shí)間離散信號(hào)；其中所述方法進(jìn)一步包括將經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)提供至仿真第二實(shí)體系統(tǒng)的第二子系統(tǒng)。

本發(fā)明的第二方面涉及協(xié)同仿真系統(tǒng)，其中子系統(tǒng)提供通過濾波器使用更低采樣率向下采樣的時(shí)間離散信號(hào)。這例如在以下情形中是有利的，即，子系統(tǒng)具有高于兩個(gè)子系統(tǒng)之間可能傳遞的采樣率。

所述方法的第二方面也可應(yīng)用于連續(xù)的觸發(fā)信號(hào)。通常，以恒定的采樣周期完成采樣。然而，也可基于不一定定期發(fā)生的觸發(fā)事件進(jìn)行采樣。因此，用于對(duì)第一系統(tǒng)進(jìn)行采樣的觸發(fā)事件不能定期地發(fā)生。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，n可等于第一采樣率與第二采樣率之間的比率。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，第一采樣率可為變化的采樣率。

本發(fā)明第二方面的其它效果和特征基本上類似于如上所述本發(fā)明的第一方面。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種包括多個(gè)子系統(tǒng)的控制和協(xié)同仿真系統(tǒng)，每個(gè)子系統(tǒng)表示一實(shí)體系統(tǒng)，其中所述協(xié)同仿真系統(tǒng)包括：仿真第一實(shí)體系統(tǒng)的第一子系統(tǒng)，被配置為提供表示第一實(shí)體系統(tǒng)的速度或轉(zhuǎn)矩的時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)；連接于第一子系統(tǒng)的輸出且被配置為形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)的抗混疊濾波器；其中抗混疊濾波器包括：被配置為對(duì)時(shí)間連續(xù)信號(hào)積分以形成積分信號(hào)的積分器；被配置為對(duì)積分信號(hào)進(jìn)行連續(xù)地采樣的采樣模塊；被配置為由當(dāng)前樣本S₀和在先樣本S_0-n(其中n>0)除以總采樣時(shí)間h*n形成平均值的平均模塊，其中h是采樣周期；并且其中控制和協(xié)同仿真系統(tǒng)進(jìn)一步包括被配置為由通過平均模塊形成的平均值形成時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)的輸出模塊；并且其中控制和協(xié)同仿真系統(tǒng)包括仿真第二實(shí)體系統(tǒng)的第二子系統(tǒng)，第二子系統(tǒng)連接于抗混疊濾波器以接收經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更高的阻抗，則所述第一輸出信號(hào)可表示流量并且第二輸出信號(hào)可表示作用力，并且如果第一實(shí)體系統(tǒng)具有比第二實(shí)體系統(tǒng)更低的阻抗則第一輸出信號(hào)可表示作用力并且第二輸出信號(hào)可表示流量。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更高的慣性，則所述第一輸出信號(hào)可表示速度并且第二輸出信號(hào)表示轉(zhuǎn)矩，并且如果第一實(shí)體系統(tǒng)具有比第二實(shí)體系統(tǒng)更低的慣性則第一輸出信號(hào)可表示轉(zhuǎn)矩并且第二輸出信號(hào)可表示速度。

所述系統(tǒng)也可包括如上所述涉及本發(fā)明第二方面的時(shí)間離散濾波器。本發(fā)明第二方面的其它效果和特征基本上類似于如上所述本發(fā)明的第一和第二方面。

當(dāng)研究所附權(quán)利要求和下面的描述時(shí)本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將更為明顯。本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)識(shí)到，本發(fā)明的不同特征可組合以形成除了在下文中描述之外的實(shí)施例而不脫離本發(fā)明的范圍。

附圖說明

現(xiàn)在參照示出本發(fā)明示例實(shí)施例的附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明的這些及其它方面，其中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)的示意圖；

圖2a-e是示意性地概述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的濾波器功能的圖形；

圖3a-d是示意性地概述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的濾波器功能的圖形；

圖4a-d是示意性地概述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的濾波器功能的圖形；

圖5是概述根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的方法的一般步驟的流程圖；并且

圖6是概述根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的方法的一般步驟的流程圖。

具體實(shí)施方式

在本詳細(xì)說明中，描述了根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的各種實(shí)施例。

圖1a是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的協(xié)同仿真和控制系統(tǒng)100的示意圖。該系統(tǒng)包括提供第一時(shí)間連續(xù)信號(hào)104作為輸出的第一子系統(tǒng)102。時(shí)間連續(xù)信號(hào)104被提供至濾波器106，后者是作為抗混疊濾波器的連續(xù)移動(dòng)平均值(CMA)濾波器的形式。濾波器的功能將參照下面的圖2-4進(jìn)一步描述。系統(tǒng)100進(jìn)一步包括仿真第二實(shí)體系統(tǒng)的第二子系統(tǒng)110，該第二子系統(tǒng)110連接于抗混疊濾波器106以接收經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)108。此外，第二子系統(tǒng)110將時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)112提供至類似于第一濾波器106的第二CMA抗混疊濾波器114。相應(yīng)地，第二濾波器114將經(jīng)第二次濾波的信號(hào)116提供至第一子系統(tǒng)102。

圖1b是濾波器106CMA抗混疊濾波器的示意圖。濾波器包括被配置為對(duì)時(shí)間連續(xù)信號(hào)104積分的積分器120以形成積分信號(hào)122。積分信號(hào)被傳遞至采樣模塊124或采樣電路，采樣模塊124或采樣電路被配置為連續(xù)地對(duì)積分信號(hào)122采樣。采樣信號(hào)125隨后被傳遞至平均模塊126，平均模塊126被配置為由當(dāng)前樣本S₀和在先樣本S_0-n(其中n>0)除以總采樣時(shí)間h*n形成平均值，其中h是采樣周期。平均模塊126連接于輸出模塊128，輸出模塊128于是提供經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)108。

用于時(shí)間連續(xù)輸入信號(hào)u的濾波器106能以數(shù)學(xué)方式描述為：

其中n是整數(shù)，也可稱為濾波器階次，h是采樣時(shí)間，t是時(shí)間并且y是時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)。

圖2-4是示意性地說明根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的不同信號(hào)的示例的圖形。應(yīng)注意到，所述圖形不是按比例描繪的，并且y-軸標(biāo)識(shí)僅示出信號(hào)的標(biāo)志(sign)。

將參照?qǐng)D5的流程圖論述圖2a-e的圖形，圖5描繪用于提供時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)的子系統(tǒng)的根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法的一般步驟。

首先，在步驟502中，通過第一子系統(tǒng)102提供第一時(shí)間連續(xù)信號(hào)104，此處如圖2a所示為正弦信號(hào)形式。圖2b示出積分的時(shí)間連續(xù)信號(hào)122，這是根據(jù)步驟504令時(shí)間連續(xù)信號(hào)104穿過積分器120的結(jié)果。接下來的506，通過采樣模塊對(duì)積分時(shí)間連續(xù)信號(hào)122進(jìn)行采樣以形成如圖2c所示的采樣信號(hào)。通過信號(hào)的階梯變化表示采樣時(shí)間。圖2d示出根據(jù)步驟506用于形成平均值的時(shí)移采樣信號(hào)。時(shí)移信號(hào)被示為n＝2，202(虛線)連同圖2c的采樣信號(hào)204(點(diǎn)線)，并且也示出圖2b中所示的積分信號(hào)206(實(shí)線)。

對(duì)于n＝2的濾波功能原則上能被描述為：

并且在步驟508中，對(duì)于n＝2的平均值由當(dāng)前樣本S₀和在先樣本S_-2除以總采樣時(shí)間2h形成，其中h是采樣周期。

圖2e示出根據(jù)步驟510對(duì)于n＝2的經(jīng)最終濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)108。在最終步驟512中，經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)108被提供至第二子系統(tǒng)110。

應(yīng)注意到，即使信號(hào)僅定期地以離散方式根據(jù)使用的采樣率改變數(shù)值，信號(hào)108也被稱為時(shí)間連續(xù)的。信號(hào)108被稱為時(shí)間連續(xù)的，因?yàn)樗窃跁r(shí)間連續(xù)域內(nèi)被用作輸入至要求時(shí)間連續(xù)信號(hào)作為輸入信號(hào)的子系統(tǒng)的信號(hào)，因而它被視為時(shí)間連續(xù)的。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，子系統(tǒng)可提供時(shí)間離散信號(hào)作為輸出信號(hào)。這將在在下文中參照?qǐng)D3a-d的圖形和圖6的流程圖進(jìn)行描述。

用于時(shí)間離散輸入信號(hào)的濾波器可被數(shù)學(xué)地描述為：

其中u'是時(shí)間離散的輸入信號(hào)，n是也可被稱為濾波器階次的整數(shù)，并且y是時(shí)間離散的輸出信號(hào)。上述濾波器的使用可被視為其中以固定步進(jìn)積分器模型化和仿真實(shí)體系統(tǒng)的情形。

首先，在步驟602中，通過第一子系統(tǒng)提供如圖3a所示的具有第一采樣率的第一時(shí)間離散信號(hào)。圖3b示出根據(jù)步驟604的總和時(shí)間離散信號(hào)。接下來，在步驟606中，使用低于第一時(shí)間離散信號(hào)的第一采樣率的第二采樣率對(duì)總和時(shí)間離散信號(hào)向下采樣(down-sampled)。所得的向下采樣信號(hào)如圖3c所示。

在下面的步驟608中，通過由當(dāng)前樣本S₀和在先樣本S_0-n除以S₀至S_0-n范圍內(nèi)的總樣本數(shù)h形成平均值，基于向下采樣信號(hào)形成平均值。隨后，在步驟610中，由圖3d所示的平均值形成平均信號(hào)。在本說明書中，n是等于第一采樣率與第二采樣率之間比率的整數(shù)。在最終步驟612中，經(jīng)濾波的信號(hào)被提供至第二子系統(tǒng)。

在上述說明書中，總和時(shí)間離散信號(hào)首先被向下采樣并且隨后被平均。然而，應(yīng)注意到同樣可以先平均信號(hào)隨后向下取樣，并且這在某些應(yīng)用中是有利的。例如，在所述方法的特定實(shí)施中，在向下取樣步驟之前完成平均步驟是有利的，但是兩種不同順序在產(chǎn)生相同最終結(jié)果方面是數(shù)學(xué)等效的。

圖4a-d的圖形示意性地示出方法的示例，其中第一子系統(tǒng)產(chǎn)生如圖4a所示的連續(xù)采樣(觸發(fā))信號(hào)。此外，圖4a中信號(hào)的采樣頻率(采樣周期)不是恒定的。相反，它在預(yù)定范圍內(nèi)或預(yù)定數(shù)量的取樣頻率之間變化。在采樣周期期間積分(非求和)采樣信號(hào)以形成圖4b所示的時(shí)間連續(xù)信號(hào)。

接下來，如圖4c中被示為406的時(shí)間連續(xù)信號(hào)被采樣以給出信號(hào)404，并且基于采樣信號(hào)404和時(shí)移信號(hào)402以類似于如上所述圖3a-d的方式形成平均信號(hào)。而且此處，可有利地取兩個(gè)采樣周期的平均數(shù)作為平均值。得到的平均信號(hào)被提供至第二子系統(tǒng)，如圖4d所示。

雖然已經(jīng)參照其特點(diǎn)例證實(shí)施例描述了本發(fā)明，很多不同的變化、改進(jìn)等等是本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的。此外，應(yīng)注意到方法和系統(tǒng)的部分可被省略、互換或以各種方式設(shè)置，但系統(tǒng)和方法仍然能夠?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明的功能。特別地，應(yīng)注意到可以與如上所述相比不同的順序完成所述方法的步驟，同時(shí)仍然提供所得到的相同輸出信號(hào)。

此外，所公開實(shí)施例的變化是可以理解的并且根據(jù)對(duì)附圖、公開內(nèi)容和所附權(quán)利要求的研究受到實(shí)踐所請(qǐng)求發(fā)明的本領(lǐng)域技術(shù)人員的影響。在權(quán)利要求中，措辭“包括”不排除其它元件或步驟的存在，并且不明確的用語“一個(gè)”不排除多個(gè)。在彼此不同的從屬權(quán)利要求中記載的某些測(cè)量未示出這些測(cè)量組合的純粹事實(shí)不能帶來優(yōu)點(diǎn)。