1.一種用于在包括多個(gè)子系統(tǒng)的系統(tǒng)中控制和協(xié)同仿真的方法，每個(gè)子系統(tǒng)表示一實(shí)體系統(tǒng)，其中，所述方法包括：
在仿真第一實(shí)體系統(tǒng)的第一子系統(tǒng)中，提供表示所述第一實(shí)體系統(tǒng)的特性的第一時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)；
使用連續(xù)移動(dòng)平均濾波器作為抗混疊濾波器來過濾所述輸出信號(hào)以形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)；其中，過濾所述輸出信號(hào)包括：
對(duì)所述時(shí)間連續(xù)信號(hào)積分以形成積分信號(hào)；
對(duì)所述積分信號(hào)采樣；
對(duì)于每個(gè)樣本，由當(dāng)前樣本S0和在先樣本S0-n除以總采樣時(shí)間h*n形成平均值，其中n>0，并且其中h是采樣周期；并且
由所述平均值形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)；
其中，所述方法進(jìn)一步包括將所述經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)提供至仿真第二實(shí)體系統(tǒng)的第二子系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中n＝2。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述第一時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)表示所述第一子系統(tǒng)的流量。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求任意一項(xiàng)所述的方法，其中，多個(gè)子系統(tǒng)中每個(gè)子系統(tǒng)的特征在于流量和作用力。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求任意一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一子系統(tǒng)表示具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更高阻抗的第一實(shí)體系統(tǒng)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求任意一項(xiàng)所述的方法，進(jìn)一步包括在所述第二子系統(tǒng)中：
接收來自所述第一子系統(tǒng)的經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)；
基于所接收的信號(hào)對(duì)所述第二實(shí)體系統(tǒng)的行為進(jìn)行仿真；
提供表示所述第二子系統(tǒng)的特性的第二時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)；
使用連續(xù)移動(dòng)平均濾波器作為抗混疊濾波器來過濾所述第二輸出信號(hào)以形成經(jīng)濾波的第二時(shí)間連續(xù)信號(hào)；其中，過濾所述輸出信號(hào)包括：
對(duì)所述第二時(shí)間連續(xù)信號(hào)積分以形成積分信號(hào)；
對(duì)所述積分信號(hào)采樣；
對(duì)于每個(gè)樣本，由當(dāng)前樣本S0和在先樣本S0-n除以總采樣時(shí)間h*n形成平均值，其中n>0，并且其中h是采樣周期；并且
由所述平均值形成經(jīng)濾波的第二時(shí)間連續(xù)信號(hào)；
其中，所述方法進(jìn)一步包括將所述經(jīng)濾波的第二時(shí)間連續(xù)信號(hào)提供至所述第一子系統(tǒng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更高的阻抗，則所述第一輸出信號(hào)表示流量并且所述第二輸出信號(hào)表示作用力。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更低的阻抗，則所述第一輸出信號(hào)表示作用力并且所述第二輸出信號(hào)表示流量。
9.一種用于在包括多個(gè)子系統(tǒng)的系統(tǒng)中控制和協(xié)同仿真的方法，每個(gè)子系統(tǒng)表示一實(shí)體系統(tǒng)，其中，所述方法包括：
在仿真第一實(shí)體系統(tǒng)的第一子系統(tǒng)中，提供表示所述第一實(shí)體系統(tǒng)的特性的第一時(shí)間離散輸出信號(hào)，所述第一離散輸出信號(hào)具有第一采樣率；
使用連續(xù)移動(dòng)平均濾波器作為抗混疊濾波器來過濾所述輸出信號(hào)以形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)；其中，過濾所述輸出信號(hào)包括：
對(duì)所述時(shí)間離散信號(hào)求和以形成總和信號(hào)；
使用低于所述第一采樣率的第二采樣率對(duì)所述總和信號(hào)進(jìn)行采樣；
對(duì)于每個(gè)樣本，由當(dāng)前樣本S0和在前樣本S-1…S-(n+1)除以樣本總數(shù)n來形成平均值，其中n>0；并且
由所述平均值形成經(jīng)濾波的時(shí)間離散信號(hào)；
其中，所述方法進(jìn)一步包括將所述經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)提供至仿真第二實(shí)體系統(tǒng)的第二子系統(tǒng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，n等于所述第一采樣率與所述第二采樣率之間的比率。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述第一采樣率是可變采樣率。
12.一種過濾時(shí)間連續(xù)信號(hào)的方法，所述方法包括：
對(duì)所述時(shí)間連續(xù)信號(hào)積分以形成積分信號(hào)；
對(duì)所述積分信號(hào)采樣；
對(duì)于每個(gè)樣本，由所述當(dāng)前樣本S0和在先樣本S0-n除以總采樣時(shí)間h*n形成平均值，其中n>0，并且其中h是采樣周期；并且
由所述平均值形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)。
13.一種包括多個(gè)子系統(tǒng)的控制和協(xié)同仿真系統(tǒng)，每個(gè)子系統(tǒng)表示一實(shí)體系統(tǒng)，其中，所述協(xié)同仿真系統(tǒng)包括：
仿真第一實(shí)體系統(tǒng)的第一子系統(tǒng)(102)，被配置為提供表示所述第一實(shí)體系統(tǒng)的速度或轉(zhuǎn)矩的時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)(106)；
抗混疊濾波器(106)，其連接于所述第一子系統(tǒng)的輸出且被配置為形成經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)(108)；所述抗混疊濾波器包括：
被配置為對(duì)所述時(shí)間連續(xù)信號(hào)積分以形成積分信號(hào)(122)的積分器(120)；
被配置為對(duì)所述積分信號(hào)連續(xù)采樣的采樣模塊(124)；
被配置為由所述當(dāng)前樣本S0和在先樣本S0-n除以總采樣時(shí)間h*n形成平均值的平均模塊(126)，其中n>0，并且其中h是采樣周期；并且
其中，所述控制和協(xié)同仿真系統(tǒng)進(jìn)一步包括輸出模塊(128)，所述輸出模塊被配置為由通過所述平均模塊形成的所述平均值形成時(shí)間連續(xù)輸出信號(hào)(108)；并且
其中，所述控制和協(xié)同仿真系統(tǒng)包括仿真第二實(shí)體系統(tǒng)的第二子系統(tǒng)(110)，所述第二子系統(tǒng)連接于所述抗混疊濾波器(106)以接收所述經(jīng)濾波的時(shí)間連續(xù)信號(hào)(108)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更高的阻抗，則所述第一輸出信號(hào)表示作用力并且所述第二輸出信號(hào)表示流量，并且如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更低的阻抗，則所述第一輸出信號(hào)表示作用力并且所述第二輸出信號(hào)表示流量。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更高的慣性，則所述第一輸出信號(hào)表示速度并且所述第二輸出信號(hào)表示轉(zhuǎn)矩，并且如果所述第一實(shí)體系統(tǒng)具有比所述第二實(shí)體系統(tǒng)更低的慣性，則所述第一輸出信號(hào)表示轉(zhuǎn)矩并且所述第二輸出信號(hào)表示速度。