技術(shù)特征：

1.一種基于車載雙目相機(jī)和分段式PID控制的車道保持方法，其特征在于包括如下步驟：

①基于車載雙目相機(jī)估算車輛可通行區(qū)域；

②在估算出的車輛可通行區(qū)域內(nèi)進(jìn)行車道線檢測和跟蹤；

③計算車輛側(cè)偏角β；

④計算車輛的車道偏離距離ΔY；

⑤利用轉(zhuǎn)角分段PID控制器計算修正車道偏離距離ΔY所需要的方向盤轉(zhuǎn)角補(bǔ)償值Δδ；

⑥根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角補(bǔ)償值Δδ計算修正車道偏離所需要的方向盤轉(zhuǎn)向電機(jī)控制電壓V_D，然后輸入給方向盤轉(zhuǎn)向電機(jī)，對車輛車道偏離進(jìn)行修正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車載雙目相機(jī)和分段式PID控制的車道保持方法，其特征在于所述的步驟①為：獲取所述的車載雙目相機(jī)送來的信息，利用雙目視差匹配代價逐行求和獲得V-視差圖，將V-視差圖中點集擬合成B-樣條曲線獲得縱向道路模型；根據(jù)縱向道路模型，利用動態(tài)規(guī)劃雙目視差匹配代價的方法檢測車輛前方可通行區(qū)域范圍，即車道檢測的感興趣圖像區(qū)域，計算障礙物與道路交線，交線以下部分即為車輛可通行區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車載雙目相機(jī)和分段式PID控制的車道保持方法，其特征在于所述的步驟②為：在估算出的車輛可通行區(qū)域內(nèi)提取二次化邊緣特征，設(shè)定車道線寬度、距離及角度閾值，過濾掉不符合車道線幾何特征的二次化邊緣特征，利用固定長度多段直線擬合車道線特征點，通過車道線長度閾值設(shè)定，確定車道線類型，利用卡爾曼濾波，對已檢測出的車道線進(jìn)行跟蹤。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車載雙目相機(jī)和分段式PID控制的車道保持方法，其特征在于所述的步驟③為：在所提取的左側(cè)車道線和右側(cè)車道線區(qū)域內(nèi)，提取FAST特征，并進(jìn)行SURF特征描述，利用FLANN對相鄰兩幀圖片的對應(yīng)區(qū)域進(jìn)行特征匹配，得到Homography矩陣，進(jìn)行奇異值分解，得到車輛圖像坐標(biāo)系下的平動信息，平動信息的x與y分量的比值即為車輛側(cè)偏角β。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車載雙目相機(jī)和分段式PID控制的車道保持方法，其特征在于所述的步驟④為：根據(jù)車道線檢測和跟蹤結(jié)果，確定車道中心線信息，即左車道線與右車道線在車輛圖像坐標(biāo)系中的幾何中值，根據(jù)車輛側(cè)偏角β以及預(yù)瞄距離d，估算車輛預(yù)瞄軌跡信息，d＝K*V，其中V為車速，K為比例系數(shù)，K通過實驗標(biāo)定；在車輛圖像坐標(biāo)系下計算車輛的車道偏離距離△Y，

ΔY＝d*sinβ-f(d*cosβ)，其中Y＝f(X)為車道中心線對應(yīng)擬合方程。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5所述的基于車載雙目相機(jī)和分段式PID控制的車道保持方法，其特征在于所述的步驟⑤為：利用轉(zhuǎn)角分段PID控制器確定方向盤轉(zhuǎn)角補(bǔ)償值Δδ，

$\mathrm{\Δ}\mathrm{\δ}=K_{PID}^1*\mathrm{\Δ}Y,$

為轉(zhuǎn)角分段PID控制器增益值，通過試驗標(biāo)定好的第一個車速-控制增益表獲得。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或5所述的基于車載雙目相機(jī)和分段式PID控制的車道保持方法，其特征在于所述的步驟⑥為：根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角補(bǔ)償值Δδ，利用電機(jī)分段PID控制器，計算修正車道偏離所需要的方向盤轉(zhuǎn)向電機(jī)控制電壓V_D，

$V_D=K_{PID}^2*\mathrm{\Δ}\mathrm{\δ},$

為電機(jī)分段PID控制器增益值，通過試驗標(biāo)定好的第二個車速-控制增益表獲得，

然后將計算得到的電壓V_D輸入給方向盤轉(zhuǎn)向電機(jī)，由方向盤轉(zhuǎn)向電機(jī)控制方向盤的轉(zhuǎn)向，對車輛車道偏離進(jìn)行修正。