技術(shù)特征：

1.一種基于能量法的復(fù)雜多體系統(tǒng)振型建模方法，其特征在于，采用振型的質(zhì)量要素加權(quán)的方式建模，包括如下步驟：

步驟(1)針對(duì)由n個(gè)剛體組成的復(fù)雜多體系統(tǒng)建立數(shù)學(xué)模型，其中剛體之間通過彈性元件聯(lián)接，且至少有一個(gè)剛體連接在剛性基礎(chǔ)上；

所述復(fù)雜多體系統(tǒng)自由振動(dòng)時(shí)的六自由度運(yùn)動(dòng)微分方程為

${\[M\]}_{6n\×6n}{\left\{\stackrel{\·\·}{u}\right\}}_{6n\×1}+{\[K\]}_{6n\×6n}{\left\{u\right\}}_{6n\×1}={\left\{0\right\}}_{6n\×1};$

其中，[M]_6n×6n為6n階質(zhì)量陣；[K]_6n×6n為6n階剛度陣；和{u}_6n×1分別為六個(gè)自由度上的加速度向量和位移向量；

步驟(2)針對(duì)復(fù)雜多體系統(tǒng)的數(shù)學(xué)振型，以與剛性基礎(chǔ)連接的其中一個(gè)剛體的質(zhì)心為原點(diǎn)，建立任意三維空間直角坐標(biāo)系Oxyz，對(duì)其每個(gè)元素進(jìn)行質(zhì)量要素加權(quán)，從而獲得剛體a在b階振型上的分量為：

${{\mathrm{\φ}}_{ab}}^{\′}=\sqrt{m_a}{\left\{\begin{array}{cccccc}{q}_{xab}& q_{yab}& q_{zab}& r_{xa}{\mathrm{\θ}}_{xab}& r_{ya}{\mathrm{\θ}}_{yab}& r_{za}{\mathrm{\θ}}_{zab}\end{array}\right\}}^T;$

其中，m_a為剛體a的質(zhì)量，q_xab、q_yab和q_zab分別為剛體a沿x、y和z軸方向上的平動(dòng)位移相比值在b階振型上的分量，r_xa、r_ya和r_za分別為剛體a繞x、y和z軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)的慣性半徑，θ_xab、θ_yab以及θ_zab分別為剛體a沿x、y和z軸方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)位移相比值在b階振型上的分量，a＝1～n，b＝1～6n；

由所有剛體在各階振型上的分量組成復(fù)雜多體系統(tǒng)的振型模型：