技術總結
本發(fā)明公開了一種機械臂采樣環(huán)境仿真圖的生成方法及裝置，其中該方法包括：確定機械臂相機在采樣過程中的位置姿態(tài)；根據(jù)機械臂相機與三維場景地形圖之間的相對位置姿態(tài)關系，確定三維場景地形圖每個三維點坐標在相機坐標系下的三維位置坐標；根據(jù)透視投影關系確定每個三維位置坐標投影至二維平面上成像點的二維坐標；根據(jù)成像點的遮擋關系確定有效成像點，并將有效成像點保存至柵格矩陣存儲隊列；確定每個有效成像點的顏色值并存儲至柵格矩陣存儲隊列，并根據(jù)柵格矩陣存儲隊列生成仿真圖。該方法根據(jù)遮擋關系可以快速確定有效成像點，同時采用柵格矩陣存儲隊列進行存儲的方式，可以快速計算仿真圖像的圖像點，速度更快。

技術研發(fā)人員：李立春;周建亮;孫軍;苗毅;尚德生;程肖;張偉;范文山;許穎慧;吳曉進;戴燁;崔云飛
受保護的技術使用者：中國人民解放軍63920部隊
文檔號碼：201610571010
技術研發(fā)日：2016.07.19
技術公布日：2016.12.21