本發(fā)明涉及圖像處理
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種定位方法及裝置。
背景技術(shù)：
：虛擬現(xiàn)實作為近未來最炙手可熱的顯示技術(shù)被科技界追捧，虛擬現(xiàn)實空間定位技術(shù)已成為關(guān)鍵的一環(huán)，同時也是技術(shù)難點(diǎn)，目前沒有很好的解決方案，如要存在如下幾個問題。目標(biāo)的空間定位技術(shù)主要是利用雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象(例如VR頭盔)上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到包含物理標(biāo)記點(diǎn)的左右兩幅圖像，然后通過計算左右兩幅圖像之間的像差，并根據(jù)像差來確定物理標(biāo)記點(diǎn)的位置(物理標(biāo)記點(diǎn)的位置也用于表示目標(biāo)對象的位置)。目前使用上述方法存在的主要問題是：由于拍攝設(shè)備，拍攝環(huán)境等原因，導(dǎo)致拍攝到的左右圖像質(zhì)量有時候不是很高，如果直接使用這種質(zhì)量不高的圖片來計算像差，則會導(dǎo)致最終計算得到的物理標(biāo)記點(diǎn)的位置不是很準(zhǔn)確，即定位精度較低，并且定位速度較慢。綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行目標(biāo)對象定位時，存在定位精度較低及定位速度較慢的問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種定位方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的進(jìn)行目標(biāo)對象定位時，定位精度較低及定位速度較慢的問題。一方面，本發(fā)明實施例提供一種定位方法，包括：通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；分別對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像；分別對所述第一左圖像和所述第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像；根據(jù)所述第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及所述第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差；根據(jù)所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及所述雙目攝像頭的焦距，確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置?？蛇x地，所述分別對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像，包括：根據(jù)選定的第一卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第一濾波左圖像和第一濾波右圖像；根據(jù)選定的第二卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第二濾波左圖像和第二濾波右圖像；根據(jù)所述第一濾波左圖像和所述第二濾波左圖像得到所述第一左圖像，以及根據(jù)所述第一濾波右圖像和所述第二濾波右圖像得到所述第一右圖像?？蛇x地，所述根據(jù)所述第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及所述第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，包括：針對所述第二左圖像中第一物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上的任一左目標(biāo)像素點(diǎn)，確定所述第二右圖像中第二物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上與所述左目標(biāo)像素點(diǎn)處于同一行位置的右目標(biāo)像素點(diǎn)，并計算所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)之間的像素差值，所述第一物理標(biāo)記點(diǎn)與所述第二物理標(biāo)記點(diǎn)為同一個物理標(biāo)記點(diǎn)；將具有最小像素差值的所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)，分別作為第一目標(biāo)像素點(diǎn)和第二目標(biāo)像素點(diǎn)；根據(jù)所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像中的位置和所述第二目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二右圖像中的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差?？蛇x地，根據(jù)下列公式確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置：x=B*(ic-i)/dy=B*(jc-j)/dz=B*f/d]]>其中，x為目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的x軸坐標(biāo)位置，y為所述目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的y軸坐標(biāo)位置，z為所述目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的z軸坐標(biāo)位置，所述目標(biāo)坐標(biāo)系為以所述雙目攝像頭的左攝像頭的中心點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系，B為所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離，f為所述雙目攝像頭的焦距，d為所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，i為所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像上所在的行位置，j為所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像上所在的列位置，ic為所在左攝像頭的中心點(diǎn)所在的行位置，jc為所述左攝像頭的中心點(diǎn)所在的列位置。可選地，所述分別對所述第一左圖像和所述第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像，包括：對所述第一左圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到所述第二左圖像；以及對所述第一右圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到所述第二右圖像。另一方面，本發(fā)明實施例提供一種定位裝置，包括：獲取單元，用于通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；濾波處理單元，用于分別對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像；插值處理單元，用于分別對所述第一左圖像和所述第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像；像差確定單元，用于根據(jù)所述第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及所述第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差；定位單元，用于根據(jù)所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及所述雙目攝像頭的焦距，確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置?？蛇x地，所述濾波處理單元，具體用于：根據(jù)選定的第一卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第一濾波左圖像和第一濾波右圖像；根據(jù)選定的第二卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第二濾波左圖像和第二濾波右圖像；根據(jù)所述第一濾波左圖像和所述第二濾波左圖像得到所述第一左圖像，以及根據(jù)所述第一濾波右圖像和所述第二濾波右圖像得到所述第一右圖像?？蛇x地，所述像差確定單元，具體用于：針對所述第二左圖像中第一物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上的任一左目標(biāo)像素點(diǎn)，確定所述第二右圖像中第二物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上與所述左目標(biāo)像素點(diǎn)處于同一行位置的右目標(biāo)像素點(diǎn)，并計算所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)之間的像素差值，所述第一物理標(biāo)記點(diǎn)與所述第二物理標(biāo)記點(diǎn)為同一個物理標(biāo)記點(diǎn)；將具有最小像素差值的所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)，分別作為第一目標(biāo)像素點(diǎn)和第二目標(biāo)像素點(diǎn)；根據(jù)所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像中的位置和所述第二目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二右圖像中的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差?？蛇x地，所述定位單元，具體用于根據(jù)下列公式確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置：x=B*(ic-i)/dy=B*(jc-j)/dz=B*f/d]]>其中，x為目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的x軸坐標(biāo)位置，y為所述目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的y軸坐標(biāo)位置，z為所述目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的z軸坐標(biāo)位置，所述目標(biāo)坐標(biāo)系為以所述雙目攝像頭的左攝像頭的中心點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系，B為所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離，f為所述雙目攝像頭的焦距，d為所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，i為所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像上所在的行位置，j為所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像上所在的列位置，ic為所在左攝像頭的中心點(diǎn)所在的行位置，jc為所述左攝像頭的中心點(diǎn)所在的列位置?？蛇x地，所述插值處理單元，具體用于：對所述第一左圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到所述第二左圖像；以及對所述第一右圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到所述第二右圖像。本發(fā)明實施例，通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；分別對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像；分別對第一左圖像和第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像；根據(jù)第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差；根據(jù)像差，雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及雙目攝像頭的焦距，確定目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置。本發(fā)明實施例，在使用左右圖像計算像差時，首先對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，通過濾波處理，可以提高圖像質(zhì)量，使得最終定位的結(jié)果更加精確；以及還對左右圖像進(jìn)行插值處理，通過插值處理，可以減小計算復(fù)雜度，從而提高定位的速度。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例提供的一種定位方法流程圖；圖2為本發(fā)明實施例提供的雙目攝像頭和目標(biāo)對象示意圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的左圖像和右圖像示意圖；圖4為本發(fā)明實施例提供的一種定位方法詳細(xì)流程圖；圖5為本發(fā)明實施例提供的一種定位裝置示意圖。具體實施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明實施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。如圖1所示，本發(fā)明實施例提供的一種定位方法，包括：步驟101、通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；步驟102、分別對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像；步驟103、分別對所述第一左圖像和所述第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像；步驟104、根據(jù)所述第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及所述第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差；步驟105、根據(jù)所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及所述雙目攝像頭的焦距，確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置。上述步驟101中，通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像，其中，目標(biāo)對象指的是需要定位其位置的目標(biāo)，例如想要定位VR(VirtualReality)頭盔的位置，則目標(biāo)對象則是VR頭盔，如果想要定位正在飛行的飛機(jī)的位置，則目標(biāo)對象則是飛機(jī)。在目標(biāo)對象上安裝有至少一個物理標(biāo)記點(diǎn)，所述物理標(biāo)記點(diǎn)用于標(biāo)識目標(biāo)對象的位置，例如物理標(biāo)記點(diǎn)可以是LED指示燈，且該LED指示燈可以打開也可以關(guān)閉。參照圖2，為本發(fā)明實施例提供的雙目攝像頭和目標(biāo)對象示意圖，通過雙目攝像頭(雙目攝像頭指的是具有兩個攝像頭)對目標(biāo)對象進(jìn)行拍攝(以目標(biāo)對象為VR頭盔為例進(jìn)行說明)，從而可以拍攝得到一個左圖像和一個右圖像，且在左圖像和右圖像上都有物理標(biāo)記點(diǎn)的圖像，并且同一個物理標(biāo)記點(diǎn)在左圖像上的位置和在右圖像上的位置是略有不同的，參照圖3，為本發(fā)明實施例提供的左圖像和右圖像示意圖，以物理標(biāo)記點(diǎn)為LED指示燈為例，則同一個LED指示燈拍攝到的左圖像及右圖像上是占用相同的行位置，如圖3所示，都占用第2～4個像素點(diǎn)位置，但在列方向上占用不同的列位置，如圖3所示，同一個LED指示燈在左圖像的列方向上占用第2～5個像素點(diǎn)位置，在右圖像的列方向上占用第4～7個像素點(diǎn)位置。上述步驟102中，分別對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像。實際應(yīng)用中，對一個圖像進(jìn)行降噪處理的方式有多種，例如使用高斯降噪處理，中值濾波處理等，本發(fā)明實施例中，給出一種對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理的方法，如下：步驟A、根據(jù)選定的第一卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第一濾波左圖像和第一濾波右圖像。步驟B、根據(jù)選定的第二卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第二濾波左圖像和第二濾波右圖像。步驟C、根據(jù)所述第一濾波左圖像和所述第二濾波左圖像得到所述第一左圖像，以及根據(jù)所述第一濾波右圖像和所述第二濾波右圖像得到所述第一右圖像。下面以對左圖像進(jìn)行降噪濾波處理為例進(jìn)行說明。假設(shè)第一卷積核用Kx表示，第二卷積核用Ky表示，左圖像用Ileft表示，第一左圖像用表示，則對左圖像的處理過程如下：1、求得第一濾波左圖像2、求得第二濾波左圖像3、求得第一左圖像其中，符號*表示卷積，表示兩幅圖像的合并。使用相同的方法，可以得到第一右圖像，假設(shè)右圖像用Iright表示，第一右圖像用表示，則對右圖像的處理過程如下：1、求得第一濾波右圖像2、求得第二濾波右圖像3、求得第一右圖像其中，符號*表示卷積，表示兩幅圖像的合并。對于卷積核Kx和卷積核Ky，可根據(jù)實際需要而定，例如卷積核Kx可以選定為卷積核Ky可以選定為通過該步驟的降噪濾波處理，可以使得圖像具有更高的質(zhì)量，從而使得最終定位的結(jié)果更加精確。上述步驟103中，對進(jìn)行降噪濾波處理后得到的第一左圖像和第一右圖像，按照預(yù)設(shè)的方法分別進(jìn)行進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像。其中，插值處理的方法有很多種，例如可以使用線性插值，雙三次插值等，對此本發(fā)明不做限定，下面給出一種插值方法的具體說明?？蛇x地，所述分別對所述第一左圖像和所述第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像，包括：對所述第一左圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到所述第二左圖像；以及對所述第一右圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到所述第二右圖像。其中，雙倍列插值指的是對圖像進(jìn)行列插值，使得插值后得到的圖像行數(shù)不變，列數(shù)翻倍，例如雙倍列插值處理之前，圖像是H行W列，則插值后得到的圖像為H行2*W列，之所以要做雙倍列插值，是因為實踐證明，這種插值處理方式可以減少最終計算的復(fù)雜度，因而可以提高定位的速度。舉例來說，針對第一左圖像，可以在第一左圖像每一列右邊再插入一列，并且計算新插入的列的像素值時，可以根據(jù)新插入的列中的新像素點(diǎn)周圍最近的四個點(diǎn)的像素值來計算，并且可以將較近的像素點(diǎn)賦予較高的權(quán)重，例如對于某個新像素點(diǎn)，則計算其其中，ωi表示權(quán)重，fi表示像素值。步驟104中，根據(jù)所述第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及所述第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差。具體地，可以使用下列方式來計算第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差：針對所述第二左圖像中第一物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上的任一左目標(biāo)像素點(diǎn)，確定所述第二右圖像中第二物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上與所述左目標(biāo)像素點(diǎn)處于同一行位置的右目標(biāo)像素點(diǎn)，并計算所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)之間的像素差值，所述第一物理標(biāo)記點(diǎn)與所述第二物理標(biāo)記點(diǎn)為同一個物理標(biāo)記點(diǎn)；將具有最小像素差值的所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)，分別作為第一目標(biāo)像素點(diǎn)和第二目標(biāo)像素點(diǎn)；根據(jù)所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像中的位置和所述第二目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二右圖像中的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差。下面針對上述過程結(jié)合具體例子進(jìn)行說明。由于在第二左圖像中可能有很多個物理標(biāo)記點(diǎn)，例如有10個物理標(biāo)記點(diǎn)，相應(yīng)地，在第二右圖像中也有10個圖例標(biāo)記點(diǎn)，且第二左圖像中的10個物理標(biāo)記點(diǎn)與第二右圖像中的10個物理標(biāo)記點(diǎn)是一一對應(yīng)的，在本發(fā)明中，實際上只需要選定第二左圖像中的一個物理標(biāo)記點(diǎn)以及選定第二右圖像中相應(yīng)的物理標(biāo)記點(diǎn)，就可以求得最終的像差。例如，參考圖3，在第二左圖像上選定了一個第一物理標(biāo)記點(diǎn)(以物理標(biāo)記點(diǎn)為LED指示燈為例進(jìn)行說明)，相應(yīng)地，在第二左圖像上也選定第一物理標(biāo)記點(diǎn)，并且由于實際拍攝時左右攝像頭之間的距離的原因，二者拍攝得到的圖像中，LED指示燈并不在圖像的同一個位置。例如，在左圖像中，指示燈在行方向上占據(jù)了第2～4個像素點(diǎn)位置，在列方向上占據(jù)了第2～5個像素點(diǎn)位置；在右圖像中，指示燈在行方向上占據(jù)了第2～4個像素點(diǎn)位置，在列方向上占據(jù)了第4～7個像素點(diǎn)位置。同一個指示燈在左右圖像的行方向上占據(jù)的像素點(diǎn)位置是相同的，因為左右攝像頭是放置在同一水平位置的。在圖3所示的第二左圖像中，指示燈占據(jù)的像素位置為L(2，2)，L(2，3)，L(2，4)，L(2，5)，L(3，2)，L(3，3)，L(3，4)，L(3，5)，L(4，2)，L(4，3)，L(4，4)，L(4，5)；在第二右圖像中，同一個指示燈占據(jù)的像素位置為R(2，4)，R(2，5)，R(2，6)，R(2，7)，R(3，4)，R(3，5)，R(3，6)，R(3，7)，R(4，4)，R(4，5)，R(4，6)，R(4，7)。然后分別計算以下像素差值：1)、L(2，2)分別與R(2，4)，R(2，5)，R(2，6)，R(2，7)的像素差值；L(2，3)分別與R(2，4)，R(2，5)，R(2，6)，R(2，7)的像素差值；L(2，4)分別與R(2，4)，R(2，5)，R(2，6)，R(2，7)的像素差值；L(2，5)分別與R(2，4)，R(2，5)，R(2，6)，R(2，7)的像素差值；2)、L(3，2)分別與R(3，4)，R(3，5)，R(3，6)，R(3，7)的像素差值；L(3，3)分別與R(3，4)，R(3，5)，R(3，6)，R(3，7)的像素差值；L(3，4)分別與R(3，4)，R(3，5)，R(3，6)，R(3，7)的像素差值；L(3，5)分別與R(3，4)，R(3，5)，R(3，6)，R(3，7)的像素差值；3)、L(4，2)分別與R(4，4)，R(4，5)，R(4，6)，R(4，7)的像素差值；L(4，3)分別與R(4，4)，R(4，5)，R(4，6)，R(4，7)的像素差值；L(4，4)分別與R(4，4)，R(4，5)，R(4，6)，R(4，7)的像素差值；L(4，5)分別與R(4，4)，R(4，5)，R(4，6)，R(4，7)的像素差值；在計算出以上的像素差值之后，從中找到像素差值最小的兩個像素點(diǎn)的位置，例如最終得到L(4，2)與R(4，5)之間的像素差值是最小的，則最終確定像差d＝5-2＝3。通過上述方法，可以計算出更加準(zhǔn)確的像差值。上述步驟105中，根據(jù)所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及所述雙目攝像頭的焦距，確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置。具體地，可以根據(jù)下列公式確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置：x=B*(ic-i)/dy=B*(jc-j)/dz=B*f/d]]>其中，x為目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的x軸坐標(biāo)位置，y為所述目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的y軸坐標(biāo)位置，z為所述目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的z軸坐標(biāo)位置，所述目標(biāo)坐標(biāo)系為以所述雙目攝像頭的左攝像頭的中心點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系，B為所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離，f為所述雙目攝像頭的焦距，d為所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，i為所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像上所在的行位置，j為所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像上所在的列位置，ic為所在左攝像頭的中心點(diǎn)所在的行位置，jc為所述左攝像頭的中心點(diǎn)所在的列位置。在最終得到物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置(x，y，z)之后，即可將該坐標(biāo)位置作為物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，也可以作為目標(biāo)對象的位置，從而實現(xiàn)了目標(biāo)對象的定位。本發(fā)明實施例，通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；分別對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像；分別對第一左圖像和第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像；根據(jù)第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差；根據(jù)像差，雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及雙目攝像頭的焦距，確定目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置。本發(fā)明實施例，在使用左右圖像計算像差時，首先對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，通過濾波處理，可以提高圖像質(zhì)量，使得最終定位的結(jié)果更加精確；以及還對左右圖像進(jìn)行插值處理，通過插值處理，可以減小計算復(fù)雜度，從而提高定位的速度。下面對本發(fā)明實施例提供的一種定位方法做詳細(xì)描述，如圖4所示，包括：步驟401、通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；步驟402、根據(jù)選定的第一卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第一濾波左圖像和第一濾波右圖像；步驟403、根據(jù)選定的第二卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第二濾波左圖像和第二濾波右圖像；步驟404、根據(jù)所述第一濾波左圖像和所述第二濾波左圖像得到第一左圖像，以及根據(jù)所述第一濾波右圖像和所述第二濾波右圖像得到第一右圖像；步驟405、對所述第一左圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到第二左圖像；以及對所述第一右圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到第二右圖像；步驟406、針對所述第二左圖像中第一物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上的任一左目標(biāo)像素點(diǎn)，確定所述第二右圖像中第二物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上與所述左目標(biāo)像素點(diǎn)處于同一行位置的右目標(biāo)像素點(diǎn)，并計算所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)之間的像素差值，所述第一物理標(biāo)記點(diǎn)與所述第二物理標(biāo)記點(diǎn)為同一個物理標(biāo)記點(diǎn)；步驟407、將具有最小像素差值的所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)，分別作為第一目標(biāo)像素點(diǎn)和第二目標(biāo)像素點(diǎn)；步驟408、根據(jù)所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像中的位置和所述第二目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二右圖像中的位置，確定第二左圖像與第二右圖像之間的像差；步驟409、根據(jù)所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及所述雙目攝像頭的焦距，確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置。本發(fā)明實施例，通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；分別對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像；分別對第一左圖像和第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像；根據(jù)第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差；根據(jù)像差，雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及雙目攝像頭的焦距，確定目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置。本發(fā)明實施例，在使用左右圖像計算像差時，首先對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，通過濾波處理，可以提高圖像質(zhì)量，使得最終定位的結(jié)果更加精確；以及還對左右圖像進(jìn)行插值處理，通過插值處理，可以減小計算復(fù)雜度，從而提高定位的速度?；谙嗤募夹g(shù)構(gòu)思，本發(fā)明實施例還提供一種定位裝置，如圖5所示，包括：獲取單元501，用于通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；濾波處理單元502，用于分別對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像；插值處理單元503，用于分別對所述第一左圖像和所述第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像；像差確定單元504，用于根據(jù)所述第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及所述第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差；定位單元505，用于根據(jù)所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及所述雙目攝像頭的焦距，確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置。可選地，所述濾波處理單元502，具體用于：根據(jù)選定的第一卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第一濾波左圖像和第一濾波右圖像；根據(jù)選定的第二卷積核對所述左圖像和所述右圖像進(jìn)行濾波處理，得到第二濾波左圖像和第二濾波右圖像；根據(jù)所述第一濾波左圖像和所述第二濾波左圖像得到所述第一左圖像，以及根據(jù)所述第一濾波右圖像和所述第二濾波右圖像得到所述第一右圖像?？蛇x地，所述像差確定單元504，具體用于：針對所述第二左圖像中第一物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上的任一左目標(biāo)像素點(diǎn)，確定所述第二右圖像中第二物理標(biāo)記點(diǎn)的位置上與所述左目標(biāo)像素點(diǎn)處于同一行位置的右目標(biāo)像素點(diǎn)，并計算所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)之間的像素差值，所述第一物理標(biāo)記點(diǎn)與所述第二物理標(biāo)記點(diǎn)為同一個物理標(biāo)記點(diǎn)；將具有最小像素差值的所述左目標(biāo)像素點(diǎn)與所述右目標(biāo)像素點(diǎn)，分別作為第一目標(biāo)像素點(diǎn)和第二目標(biāo)像素點(diǎn)；根據(jù)所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像中的位置和所述第二目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二右圖像中的位置，確定所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差?？蛇x地，所述定位單元505，具體用于根據(jù)下列公式確定所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置：x=B*(ic-i)/dy=B*(jc-j)/dz=B*f/d]]>其中，x為目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的x軸坐標(biāo)位置，y為所述目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的y軸坐標(biāo)位置，z為所述目標(biāo)坐標(biāo)系中所述目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的z軸坐標(biāo)位置，所述目標(biāo)坐標(biāo)系為以所述雙目攝像頭的左攝像頭的中心點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系，B為所述雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離，f為所述雙目攝像頭的焦距，d為所述第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差，i為所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像上所在的行位置，j為所述第一目標(biāo)像素點(diǎn)在所述第二左圖像上所在的列位置，ic為所在左攝像頭的中心點(diǎn)所在的行位置，jc為所述左攝像頭的中心點(diǎn)所在的列位置。可選地，所述插值處理單元503，具體用于：對所述第一左圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到所述第二左圖像；以及對所述第一右圖像進(jìn)行雙倍列插值，得到所述第二右圖像。本發(fā)明實施例，通過雙目攝像頭拍攝目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)，得到左圖像和右圖像；分別對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，得到第一左圖像和第一右圖像；分別對第一左圖像和第一右圖像按照預(yù)設(shè)方法進(jìn)行插值處理，得到第二左圖像和第二右圖像；根據(jù)第二左圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置及第二右圖像中物理標(biāo)記點(diǎn)的位置，確定第二左圖像與所述第二右圖像之間的像差；根據(jù)像差，雙目攝像頭上的左攝像頭和右攝像頭之間的基線距離及雙目攝像頭的焦距，確定目標(biāo)對象上的物理標(biāo)記點(diǎn)的坐標(biāo)位置。本發(fā)明實施例，在使用左右圖像計算像差時，首先對左圖像和右圖像進(jìn)行降噪濾波處理，通過濾波處理，可以提高圖像質(zhì)量，使得最終定位的結(jié)果更加精確；以及還對左右圖像進(jìn)行插值處理，通過插值處理，可以減小計算復(fù)雜度，從而提高定位的速度。本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機(jī)程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機(jī)程序指令到通用計算機(jī)、專用計算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機(jī)器，使得通過計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。這些計算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。這些計算機(jī)程序指令也可裝載到計算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機(jī)實現(xiàn)的處理，從而在計算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3