技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于三維激光雷達(dá)的車道線檢測方法，它包括步驟：1)建立檢測車輛的雷達(dá)坐標(biāo)系oxyz；2)建立雷達(dá)坐標(biāo)系oxy下感興趣區(qū)域，對激光雷達(dá)采集到的感興趣區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化處理；3)根據(jù)柵格內(nèi)部最高點和最低點數(shù)據(jù)濾除非地面柵格，并利用最高點數(shù)據(jù)濾除非車道內(nèi)柵格；4)求取柵格內(nèi)激光雷達(dá)反射強(qiáng)度數(shù)據(jù)的平均值，設(shè)定激光雷達(dá)采集數(shù)據(jù)反射強(qiáng)度的閾值，濾除和車道線反射強(qiáng)度差異較大的柵格；5)濾除接近車道線反射強(qiáng)度信息的孤立或異常柵格；6)將上述得到的柵格進(jìn)行最小二乘法的曲線擬合，得到道路車道線。本發(fā)明能夠?qū)崟r處理，晝夜工作，檢測效果精度較高，可靠性強(qiáng)，算法魯棒性較好。

技術(shù)研發(fā)人員：李強(qiáng);杜煜;宋曉帥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京聯(lián)合大學(xué)
文檔號碼：201610426111
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.15
技術(shù)公布日：2016.11.16