技術(shù)特征：

1.基于快速隨機(jī)Radon變換的無(wú)人機(jī)視覺巡線方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：利用無(wú)人機(jī)圖像采集設(shè)備，獲得要處理的高壓線圖像，并將獲得的降質(zhì)圖像轉(zhuǎn)為灰度圖；

步驟2：對(duì)步驟1中獲得的灰度圖提取邊緣；

步驟3：對(duì)步驟2中經(jīng)過(guò)處理的圖像進(jìn)行基于角度限定參數(shù)判決的Radon變換，將豎直方向檢測(cè)到的線去掉；

步驟4：采用加入雙閾值取值范圍的隨機(jī)Radon圖像檢測(cè)算法對(duì)經(jīng)步驟3的圖像進(jìn)行判決，得到輸電直線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于快速隨機(jī)Radon變換的無(wú)人機(jī)視覺巡線方法，其特征在于，步驟2中采用Canny算子對(duì)步驟1中獲得的高壓線圖像提取邊緣。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于快速隨機(jī)Radon變換的無(wú)人機(jī)視覺巡線方法，其特征在于，步驟3中基于角度限定參數(shù)判決的Radon變換具體為：確定Radon變換角度為θ∈[0,90°]，然后對(duì)步驟2處理過(guò)的圖像進(jìn)行Radon變換，得到參數(shù)平面內(nèi)點(diǎn)的積累厚度和點(diǎn)的坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于快速隨機(jī)Radon變換的無(wú)人機(jī)視覺巡線方法，其特征在于，步驟4中雙閾值的取值范圍為(max_r*threshold1，max_r*threshold2)，其中max_r為點(diǎn)的積累厚度的最大值，且threshold1＝0.72，threshold2＝0.75。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于快速隨機(jī)Radon變換的無(wú)人機(jī)視覺巡線方法，其特征在于，步驟4中加入雙閾值取值范圍的隨機(jī)Radon圖像檢測(cè)算法具體為：在參數(shù)平面內(nèi)，當(dāng)點(diǎn)的積累厚度在雙閾值取值范圍內(nèi)時(shí)，判決為輸電直線；當(dāng)點(diǎn)的積累厚度不在雙閾值取值范圍內(nèi)時(shí)，判決為干擾直線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于快速隨機(jī)Radon變換的無(wú)人機(jī)視覺巡線方法，其特征在于，步驟4中得到輸電直線后，通過(guò)辨識(shí)調(diào)節(jié)因子進(jìn)一步判定，得到最終輸電直線，所述辨識(shí)調(diào)節(jié)因子s是步驟1采集的高壓線圖像像素點(diǎn)上下鄰近范圍的灰度值之差，將經(jīng)過(guò)步驟4判決后得到的點(diǎn)的坐標(biāo)映射到坐標(biāo)平面，當(dāng)辨識(shí)調(diào)節(jié)因子w＞0.02，則證明直線上下鄰近范圍的灰度值近似，即判決為最終輸電導(dǎo)線，當(dāng)辨識(shí)調(diào)節(jié)因子w≤0.02，則證明直線上下鄰近范圍的灰度值相差較大，即判決為干擾直線。