本專(zhuān)利申請(qǐng)要求于2014年6月25日遞交的、具有序列號(hào)14/314,339的美國(guó)實(shí)用新型申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，該實(shí)用新型申請(qǐng)通過(guò)引用被全文并入本申請(qǐng)。

本專(zhuān)利申請(qǐng)涉及于2008年9月26日提交的、名稱(chēng)為“機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀(Robotic Device Tester)”的、共同未決的、共同擁有的美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)No.12/239,271(現(xiàn)為于2014年6月24日授權(quán)公布的美國(guó)專(zhuān)利No.8,761,938)，該申請(qǐng)?jiān)诖艘餐ㄟ^(guò)引用并入本申請(qǐng)。

背景技術(shù)：

電子工業(yè)是一種新產(chǎn)品不斷被發(fā)布和實(shí)施以供市場(chǎng)上的人和企業(yè)使用的動(dòng)態(tài)產(chǎn)業(yè)。許多新產(chǎn)品包括觸屏，使用戶能夠通過(guò)觸摸設(shè)備的屏幕向電子設(shè)備輸入命令，而不是依靠諸如按鈕和方向控制墊(pad)的傳統(tǒng)輸入。

產(chǎn)品(例如，設(shè)備，系統(tǒng)，軟件，和/或硬件)在市場(chǎng)上實(shí)施或用于消費(fèi)之前，產(chǎn)品經(jīng)常進(jìn)行測(cè)試以確保產(chǎn)品在部署時(shí)是具有完全功能性和操作性的。測(cè)試可以用于測(cè)量耐久性，電池性能，應(yīng)用性能，屏幕靈敏度，或其他受測(cè)電子設(shè)備操作的可量化方面。

傳統(tǒng)的測(cè)試平臺(tái)被配置為測(cè)試具有傳統(tǒng)輸入的電子設(shè)備，例如在設(shè)備上具有固定位置的按鈕。然而，對(duì)于觸屏使能的設(shè)備，應(yīng)用設(shè)計(jì)者可以將輸入控件放置在顯示屏的任意位置，這可能需要與用戶交互以確定用于執(zhí)行期望動(dòng)作的輸入控件的位置。

附圖說(shuō)明

將參考附圖描述詳細(xì)的說(shuō)明。在圖中，附圖標(biāo)記的最左側(cè)數(shù)字標(biāo)識(shí)該附圖標(biāo)記首次出現(xiàn)的圖。不同的附圖中的相同附圖標(biāo)記表示相似或相同的項(xiàng)目。

圖1是包括用于在觸屏使能的電子設(shè)備上執(zhí)行測(cè)試的機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀和控制器的說(shuō)明性環(huán)境。

圖2是用于測(cè)試觸屏使能的電子設(shè)備的說(shuō)明性機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀的等距視圖。

圖3是具有用于校準(zhǔn)機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀、控制器或二者的說(shuō)明性校準(zhǔn)參考系的觸屏使能的電子設(shè)備的示意圖。

圖4是校準(zhǔn)機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀的控制器的說(shuō)明性過(guò)程的流程圖。

圖5是利用機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀執(zhí)行觸屏使能的電子設(shè)備測(cè)試的說(shuō)明性過(guò)程的流程圖。

圖6是可以利用對(duì)象識(shí)別進(jìn)行分析以確定機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀隨后待執(zhí)行的動(dòng)作的說(shuō)明性用戶界面(UI)。

圖7是執(zhí)行對(duì)象識(shí)別的說(shuō)明性過(guò)程的流程圖。

圖8是具有多個(gè)尖端的說(shuō)明性平板組件的等距視圖，多個(gè)尖端可被選擇性地用于接觸觸屏使能電子設(shè)備的觸屏。

圖9A是能夠在觸屏使能電子設(shè)備的觸屏上執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作的另一個(gè)說(shuō)明性平板組件的頂視圖。

圖9B是圖9A所示的說(shuō)明性平板組件的側(cè)視圖。

圖10是被配置為在觸屏使能電子設(shè)備的觸屏上執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作的另一個(gè)說(shuō)明性平板組件的等距視圖。

圖11是被配置為在觸屏使能電子設(shè)備的觸屏上執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作的又一個(gè)說(shuō)明性平板組件的等距視圖。

圖12是圖11所示的平板組件的橫截面圖。

圖13A是被配置為在觸幕使能電子設(shè)備的觸屏上執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作的再一個(gè)說(shuō)明性平板組件的等距視圖。

圖13B是圖13A所示的平板組件的頂視圖。

圖13C是圖13A和13B所示的平板組件的橫截面圖。

具體描述

概述

觸屏測(cè)試平臺(tái)可以用于執(zhí)行觸屏使能的電子設(shè)備的可重復(fù)測(cè)試，例如包括觸屏顯示器的電信設(shè)備。在測(cè)試場(chǎng)景期間，機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀可以通過(guò)接觸電子設(shè)備的觸屏以啟動(dòng)電子設(shè)備的各種操作。測(cè)試場(chǎng)景中的操作可以包括但不限于：發(fā)起語(yǔ)音呼叫，發(fā)送和接收數(shù)據(jù)(消息，視頻，音樂(lè)等)，運(yùn)行應(yīng)用以及執(zhí)行其他操作。通過(guò)運(yùn)行場(chǎng)景，例如上述的示例場(chǎng)景，可以在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下使用自動(dòng)化過(guò)程來(lái)測(cè)試電子設(shè)備，并且包括相對(duì)快速的周期時(shí)間，使得測(cè)試相對(duì)便宜并可重復(fù)。可以分析測(cè)試的結(jié)果以確定電子設(shè)備的性能，其性能可以與性能指標(biāo)相比較或用于其他目的。

在運(yùn)行測(cè)試之前，測(cè)試平臺(tái)可以被校準(zhǔn)以確定由觸屏限定的平面表面，并在該平面上建立坐標(biāo)系。然后，控制器被編程，以用來(lái)使用坐標(biāo)系在已知輸入位置來(lái)與觸屏交互。

在某些情況下，控制器可以通過(guò)設(shè)備使用對(duì)象識(shí)別以確定在觸屏上呈現(xiàn)的內(nèi)容和/或命令。例如，對(duì)象識(shí)別可以確定通知消息的顯示和相關(guān)命令，如“取消”或“確定”，以使設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。

測(cè)試平臺(tái)可以采用不同類(lèi)型的尖端以接觸觸屏來(lái)模擬人與觸屏的交互。例如，尖端可以包括不同形狀、尺寸和材料，其可以代表人用于接觸觸屏的手指或?qū)ο?。此外，該平臺(tái)可以通過(guò)使用能夠與觸屏同時(shí)接觸的多個(gè)尖端執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作，以模擬人與觸屏的多點(diǎn)觸摸交互。

此處所描述的觸屏測(cè)試平臺(tái)可以多種方式實(shí)現(xiàn)。下面參考附圖提供了說(shuō)明性的實(shí)現(xiàn)方式。

說(shuō)明性測(cè)試環(huán)境

圖1是包括用于在觸屏使能的電子設(shè)備(“觸屏設(shè)備”)106上執(zhí)行測(cè)試的控制器102和機(jī)器人設(shè)備104的說(shuō)明性環(huán)境100。機(jī)器人設(shè)備104可以根據(jù)從控制器102接收的命令進(jìn)行操作。例如，控制器102可以向機(jī)器人設(shè)備104發(fā)送命令。機(jī)器人設(shè)備104接著執(zhí)行動(dòng)作，以使可移動(dòng)手臂的尖端接觸觸屏設(shè)備106的觸屏顯示器，從而啟動(dòng)由觸屏設(shè)備106執(zhí)行的操作(例如，發(fā)起電話呼叫，與應(yīng)用交互等)。在一些實(shí)施例中，機(jī)器人設(shè)備104可以從觸屏設(shè)備106獲得數(shù)據(jù)，例如通過(guò)相機(jī)，并將數(shù)據(jù)(例如，圖像或其他數(shù)據(jù))傳遞給控制器102以作進(jìn)一步處理。

如圖1所示，控制器102可配備一個(gè)或多個(gè)處理器108和存儲(chǔ)器110。存儲(chǔ)器110可以包括應(yīng)用、模塊和/或數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器110可以包括平臺(tái)管理器112用于與機(jī)器人設(shè)備104進(jìn)行交互。平臺(tái)管理器112可以包括校準(zhǔn)模塊114、測(cè)試協(xié)議模塊116、光學(xué)識(shí)別模塊118和尖端驅(qū)動(dòng)模塊120以及其他可能需要的模塊，使控制器102能夠與機(jī)器人設(shè)備104進(jìn)行交互，從而在觸屏設(shè)備106上執(zhí)行測(cè)試場(chǎng)景。下文將對(duì)各模塊依次進(jìn)行討論。

校準(zhǔn)模塊114可以用于對(duì)機(jī)器人設(shè)備104的校準(zhǔn)操作。在一些實(shí)施例中，當(dāng)觸屏設(shè)備106被牢固地安裝到測(cè)試固定處后，控制器102可以識(shí)別并存儲(chǔ)觸屏顯示器上的各個(gè)位置作為校準(zhǔn)操作的一部分。校準(zhǔn)模塊114可以識(shí)別觸屏顯示器的平面表面，并可在該平面內(nèi)創(chuàng)建參考坐標(biāo)系，以使用戶(例如，工程師、研究員等)能夠指定各種觸屏輸入的位置。例如，用戶可以指定顯示在觸屏設(shè)備106上的代表QWERTY鍵盤(pán)的虛擬按鈕的位置。

測(cè)試協(xié)議模塊116可以產(chǎn)生和發(fā)送控制機(jī)器人設(shè)備104運(yùn)動(dòng)的指令，其中機(jī)器人設(shè)備104通過(guò)與觸屏設(shè)備106進(jìn)行交互而執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)測(cè)試。測(cè)試協(xié)議模塊116可以提供指令以執(zhí)行壓力測(cè)試、重復(fù)性測(cè)試、性能測(cè)試(例如，速度、電池壽命等)、屏幕靈敏度測(cè)試或其他類(lèi)型測(cè)試。

光學(xué)識(shí)別模塊118可以識(shí)別通過(guò)觸屏設(shè)備106的觸屏顯示器呈現(xiàn)的圖像。光學(xué)識(shí)別模塊118可以使用光學(xué)字符識(shí)別(OCR)將圖像轉(zhuǎn)換為文本。在一些實(shí)施例中，光學(xué)識(shí)別模塊118還可以識(shí)別由觸屏設(shè)備顯示的例如虛擬按鈕、鏈接或命令的多種對(duì)象，并且可以使用機(jī)器人設(shè)備104進(jìn)行交互。

尖端驅(qū)動(dòng)模塊120可以選擇和移動(dòng)尖端以接觸觸屏設(shè)備106的觸屏顯示器。尖端可以是合成墊(pad)(例如，橡膠的、塑料的等)，由機(jī)器人設(shè)備104可移動(dòng)地控制以根據(jù)來(lái)自測(cè)試協(xié)議模塊116的指令接觸觸屏顯示器。在一些實(shí)施例中，尖端驅(qū)動(dòng)模塊120可以從多個(gè)可用尖端中選擇一個(gè)尖端。在各種實(shí)施例中，尖端驅(qū)動(dòng)模塊120可以通過(guò)移動(dòng)兩個(gè)或多個(gè)尖端同時(shí)接觸觸屏顯示器來(lái)可控地在觸屏設(shè)備106上執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作。

根據(jù)各種實(shí)施例，控制器可以包括可顯示用戶界面(UI)124的監(jiān)視器122。該UI可以使用戶與平臺(tái)管理器112的各個(gè)模塊交互。

盡管圖1只示出了一個(gè)控制器，但控制器102的構(gòu)件/模塊，或構(gòu)件/模塊的一部分可以在單獨(dú)的計(jì)算設(shè)備中實(shí)現(xiàn)，例如專(zhuān)用于機(jī)器人設(shè)備104的單獨(dú)計(jì)算設(shè)備和專(zhuān)用于運(yùn)行測(cè)試協(xié)議的單獨(dú)計(jì)算設(shè)備。因此，圖1中所描述的各種構(gòu)件根據(jù)本描述的不同計(jì)算設(shè)備，可以整體或部分的進(jìn)行組合實(shí)施。

圖2是用于測(cè)試觸屏設(shè)備106的說(shuō)明性機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀200的等距視圖。機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀200可包括機(jī)器人202，該機(jī)器人202被配置為使用機(jī)器人臂208控制具有尖端206的手臂204的運(yùn)動(dòng)。觸屏設(shè)備106可以是采用觸屏的任何設(shè)備，例如電信設(shè)備、平板計(jì)算機(jī)、電視或其他觸屏使能的電子設(shè)備。

根據(jù)各種實(shí)施例，機(jī)器人202可以移動(dòng)尖端206以接觸安裝在設(shè)備固定處210的觸屏設(shè)備106的所選部分，從而激活觸屏設(shè)備上的命令。尖端206也可安裝在手臂204的末端。在一些實(shí)施例中，尖端206可以由合成材料(例如，橡膠、聚合物材料等)制成，例如導(dǎo)電材料，使得當(dāng)尖端接觸觸屏212時(shí)觸屏設(shè)備106能夠檢測(cè)。尖端206可用于激活觸屏設(shè)備106的控制，例如物理按鈕和虛擬按鈕(例如，由觸屏212激活的按鈕或命令)。

在一些實(shí)施例中，機(jī)器人202被配置成使用機(jī)器人臂208以六自由度移動(dòng)手臂204和尖端206，包括沿x方向、y方向和z方向三個(gè)軸線的使能平行移動(dòng)，圍繞三個(gè)垂直軸以翻滾角(φ)，俯仰角(θ)和偏航角(ψ)旋轉(zhuǎn)。在各種實(shí)施例中，手臂204可安裝在平板214上，該平板214可以繞著z軸(航偏角)轉(zhuǎn)動(dòng)以使手臂沿旋轉(zhuǎn)軸移動(dòng)。平板214的旋轉(zhuǎn)可以使機(jī)器人202能夠執(zhí)行手臂204和尖端206位置的微調(diào)整，并可以使尖端在觸屏設(shè)備106上執(zhí)行“滑動(dòng)”操作，其可以模擬在觸屏212的一部分上拖動(dòng)手指或指示器的人類(lèi)交互。

平板214可以被配置成具有一個(gè)或多個(gè)手臂。在一些實(shí)施例中，多手臂可以被配置為具有不同的尖端，用于選擇性地接觸觸屏212。例如，尖端可以具有不同尺寸、材料等，并用來(lái)在部署的環(huán)境中模擬人與觸屏設(shè)備的交互。在各種實(shí)施例中，多個(gè)手臂中的兩個(gè)或更多個(gè)可以被配置為同時(shí)或幾乎同時(shí)地接觸觸屏設(shè)備以執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作，例如放大/縮小或使用觸屏設(shè)備啟動(dòng)其他命令。平板214的各種說(shuō)明性配置參照?qǐng)D8-10示出和描述。

在各種實(shí)施例中，機(jī)器人202能夠測(cè)量尖端對(duì)諸如觸屏設(shè)備106的顯示器的表面的接觸力。機(jī)器人202可以包括負(fù)荷傳感器216(例如，測(cè)力單元等)以確定尖端在接觸觸屏212的過(guò)程中所施加的力。

根據(jù)一些實(shí)施例，設(shè)備固定處210可用于保護(hù)觸屏設(shè)備106的安全。在一些實(shí)施例中，觸屏設(shè)備106可被牢固地安裝在設(shè)備固定處210上，以使觸屏212平行或接近平行于設(shè)備固定處210的基底218。接下來(lái)參照附圖3描述的校準(zhǔn)過(guò)程，使觸屏設(shè)備能夠非平行安裝或幾乎平行地安裝在設(shè)備固定處210中。

在一些實(shí)施例中，機(jī)器人測(cè)試設(shè)備200可以包括相機(jī)220。相機(jī)220可連接至控制器102，控制器102可以存儲(chǔ)圖像和執(zhí)行圖像處理過(guò)程，如通過(guò)光學(xué)識(shí)別模塊118。在控制器102的控制下，相機(jī)可以記錄觸屏設(shè)備的圖像。例如，相機(jī)可以記錄來(lái)自觸屏設(shè)備的渲染圖像，其在觸屏212上顯示提示。光學(xué)識(shí)別模塊118可以分析所記錄的圖像，該圖像可在由機(jī)器人202選擇待執(zhí)行的后續(xù)指令期間，由平臺(tái)管理器112使用。相機(jī)220可以記錄靜止圖像、動(dòng)態(tài)圖像(視頻)或兩者。在一些實(shí)施例中，可以利用機(jī)器人測(cè)試設(shè)備200實(shí)現(xiàn)多個(gè)相機(jī)，以從各種角度、視角等來(lái)記錄圖像。在一些實(shí)施例中，機(jī)器人202可以包括能夠感知、測(cè)量和/或記錄來(lái)自觸屏設(shè)備反饋的其他傳感器，例如，可以檢測(cè)來(lái)自觸屏設(shè)備的觸覺(jué)反饋的傳感器。

說(shuō)明性校準(zhǔn)

圖3是具有用于校準(zhǔn)機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀200、控制器102或二者的說(shuō)明性校準(zhǔn)參考300的觸屏設(shè)備106的示意圖。校準(zhǔn)模塊114可執(zhí)行校準(zhǔn)過(guò)程，該校準(zhǔn)過(guò)程在觸屏設(shè)備106被牢固地安裝在設(shè)備固定處210之后，并在測(cè)試協(xié)議模塊執(zhí)行測(cè)試協(xié)議以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人選擇性地使尖端206接觸觸屏設(shè)備106的觸摸屏302的一部分之前。如下討論，校準(zhǔn)可創(chuàng)建參考坐標(biāo)系，該參考坐標(biāo)系在z＝0處將觸屏與x軸和y軸平行對(duì)準(zhǔn)。

校準(zhǔn)參考300可包括顯示器角參考304，其中包括至少三個(gè)獨(dú)立的顯示器角參考304(1)、304(2)和304(3)。在校準(zhǔn)過(guò)程中，尖端206可移動(dòng)到每個(gè)單獨(dú)的顯示器角參考304(1)、304(2)和304(3)。在尖端接觸一個(gè)可以是觸屏302任何角的顯示器角參考后，控制器102通過(guò)校準(zhǔn)模塊114可以存儲(chǔ)用坐標(biāo)X、Y、Z表示的顯示器角參考的三維位置。機(jī)器人202可以移動(dòng)到每個(gè)單獨(dú)的顯示器角參考304(1)、304(2)和304(3)并存儲(chǔ)各自的位置。在將尖端移動(dòng)到特定位置之后且在達(dá)到正確的力之后，可以查詢(xún)X、Y、Z和U(旋轉(zhuǎn))的值，該特定位置為之前通過(guò)手動(dòng)移動(dòng)執(zhí)行器末端到達(dá)的屏幕角的訓(xùn)練的位置。首先存在訓(xùn)練，然后使用這些先前訓(xùn)練的坐標(biāo)自動(dòng)地力校準(zhǔn)。

特定位置沿著正確的軸逐步移動(dòng)直到達(dá)到特定的力，然后在達(dá)到預(yù)定的力之后存儲(chǔ)位置坐標(biāo)。上述步驟是可行的，因?yàn)榱Χ葌鞲衅鞅患傻缴鲜鼋鉀Q方案中。

校準(zhǔn)模塊114可根據(jù)顯示器角參考304識(shí)別與觸屏302重疊的平面。此外，校準(zhǔn)模塊114可根據(jù)所存儲(chǔ)的位置創(chuàng)建參考坐標(biāo)系。校準(zhǔn)模塊114可以設(shè)定z軸垂直于觸屏302，其中觸屏302的平面坐標(biāo)是z＝0。校準(zhǔn)模塊114可以部分地基于顯示器角參考304的位置在顯示器上創(chuàng)建參考坐標(biāo)系。坐標(biāo)系可以包括覆蓋觸屏302的x軸范圍306和y軸范圍308。在一些實(shí)施例中，顯示器角參考304(1)可以設(shè)置為{x,y,z}＝{0,0,0}＝{x₀,y₀,z₀}，顯示器角參考304(2)可以設(shè)置為{x,y,z}＝{x_max,y₀,0}，顯示器角參考304(3)可以設(shè)置為{x,y,z}＝{x₀,y_max,0}，其中x_max和y_max分別代表顯示器的最大寬度和最大高度。在這種配置中，當(dāng)z＝0，x₀<x<x_max,y₀<y<y_max時(shí)，尖端206接觸顯示器。

在一些實(shí)施例中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以根據(jù)命令和坐標(biāo)執(zhí)行觸摸或滑動(dòng)操作，例如，{觸摸x＝10,y＝5}，{滑動(dòng)x＝10-15,y＝5}等，其中每個(gè)操作都具有基于坐標(biāo)的特定位置。測(cè)試協(xié)議模塊115還可以通過(guò)指定主要坐標(biāo)位置來(lái)執(zhí)行觸摸或滑動(dòng)操作，例如，{x＝10,y＝5,z＝1}接著{x＝10,y＝5,z＝0}，可以指導(dǎo)尖端觸摸屏幕。當(dāng)下一個(gè)坐標(biāo)是{x＝15,y＝5,z＝0}時(shí)可發(fā)生滑動(dòng)操作，其包括x方向上的“5”的滑動(dòng)。

除了在觸屏302上創(chuàng)建參考坐標(biāo)系之外，機(jī)器人202和/或控制器102可被編程以確定識(shí)別與已知功能相關(guān)聯(lián)的顯示器的特定范圍或區(qū)域。例如，區(qū)域310可用于定位可選圖標(biāo)，該圖標(biāo)用于啟動(dòng)應(yīng)用或執(zhí)行觸屏設(shè)備的其他功能(例如，打電話、鎖定設(shè)備等)。可使用兩個(gè)或多個(gè)位置定義區(qū)域310，例如，用第一位置312(1)和第二位置312(2)限定矩形區(qū)域的對(duì)角，因?yàn)閦＝0并與觸屏對(duì)齊。在一些實(shí)施例中，可以定義區(qū)域以定位鍵盤(pán)的各個(gè)字符(字母、數(shù)字和/或符號(hào))。因此，每個(gè)字符可以有預(yù)定區(qū)域，其能夠使程序員指揮機(jī)器人202利用虛擬鍵盤(pán)輸入數(shù)據(jù)，其過(guò)程通過(guò)尖端206接觸觸屏302中每個(gè)相應(yīng)的代表虛擬鍵盤(pán)或按鈕的觸摸屏的區(qū)域來(lái)實(shí)現(xiàn)。程序員可以接著輸入命令，例如“選擇‘a(chǎn)’”以選擇與字母“a”關(guān)聯(lián)的按鍵，而不是通過(guò)輸入按鍵的位置坐標(biāo)。此外，這種配置對(duì)基于光學(xué)字符識(shí)別(OCR)提供輸入是有幫助的，例如基于使用OCR接收和分析的數(shù)據(jù)，來(lái)將數(shù)據(jù)輸入回到觸屏設(shè)備106中。

圖4是校準(zhǔn)機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀的控制器的說(shuō)明性過(guò)程的流程圖。過(guò)程400示出作為邏輯流程圖中的塊集合，其代表可在硬件、軟件或二者組合實(shí)現(xiàn)的一系列操作。塊的集合是在各自的實(shí)體下被組織的，所述實(shí)體可以執(zhí)行塊所描述的各種操作。在軟件的背景下，塊代表計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)其指令被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行指定操作。一般來(lái)說(shuō)，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令包括例程、程序、對(duì)象、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及類(lèi)似執(zhí)行特定功能或?qū)嵤┨囟ǔ橄髷?shù)據(jù)類(lèi)型。所描述的操作順序并不被限制，任何數(shù)量的所描述塊可以任何順序和/或并行與執(zhí)行過(guò)程的情況下結(jié)合。本說(shuō)明書(shū)中所描述的其他過(guò)程，除了過(guò)程400，將被相應(yīng)地解釋。

在402中，觸屏設(shè)備106可以被固定在設(shè)備固定處210中，以將觸屏302沿著平行或幾乎平行于設(shè)備固定處基底218的向上方向上定向。

在404中，尖端206可移動(dòng)到位于{x₀,y₀}的顯示器角參考304(1)處。例如，在由控制器102、由操作員手動(dòng)移動(dòng)或由二者組合的機(jī)器人202控制下移動(dòng)尖端206。在406中，校準(zhǔn)模塊114可以存儲(chǔ)顯示器角參考304(1)的位置。在手動(dòng)操作員移動(dòng)后自動(dòng)地力校準(zhǔn)。

在408中，尖端206可以移動(dòng)到位于{x_max,y₀}的顯示器角參考304(2)處。在410中，校準(zhǔn)模塊114可以存儲(chǔ)顯示器角參考304(2)的位置。

在412中，尖端206可以移動(dòng)到位于{x₀,y_max}的顯示器角參考304(3)處。在414中，校準(zhǔn)模塊114可以存儲(chǔ)顯示器角參考304(3)的位置。

在416中，基于顯示器角參考304(1)、304(2)和304(3)，校準(zhǔn)模塊114可以識(shí)別觸屏302的平面表面。校準(zhǔn)模塊114可定義平面，該平面與觸屏302的表面對(duì)齊，平行于x軸和y軸并垂直于z軸。在一些實(shí)施例中，機(jī)器人202的位置可以相對(duì)于定義的平面調(diào)整，通過(guò)翻滾角(φ)和/或俯仰角(θ)旋轉(zhuǎn)機(jī)器人202以使得其位置與新建立的z軸對(duì)齊。在一些實(shí)施例中，機(jī)器人202和/或控制器102可以自動(dòng)調(diào)整默認(rèn)坐標(biāo)系和由校準(zhǔn)過(guò)程400定義的相對(duì)坐標(biāo)系之間的差異。

在418中，校準(zhǔn)模塊114可定義與觸屏302平行的x-y坐標(biāo)系。其他坐標(biāo)系可以根據(jù)屏幕到機(jī)器人的方向被應(yīng)用。x-y坐標(biāo)系可使能用戶編程區(qū)域、虛擬命令(按鈕、按鍵等)或觸屏302顯示的其他特征的位置。在420中，校準(zhǔn)模塊114可使用操作418中定義的x-y坐標(biāo)系來(lái)定義觸屏內(nèi)的區(qū)域。

在一些實(shí)施例中，在測(cè)試過(guò)程中使用不同的配置時(shí)，可以對(duì)額外的尖端、手臂或二者執(zhí)行操作404到414。例如，當(dāng)平板214包括多手臂時(shí)，每個(gè)手臂可利用操作404到414來(lái)校準(zhǔn)以識(shí)別每個(gè)手臂各自的坐標(biāo)系。這可以彌補(bǔ)尖端是不同大小或在初始校準(zhǔn)時(shí)與另外尖端未對(duì)齊造成的缺陷。

說(shuō)明性操作

圖5是利用機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀200和控制器102執(zhí)行觸屏設(shè)備106的測(cè)試的說(shuō)明性過(guò)程的流程圖500。測(cè)試協(xié)議模塊116可向機(jī)器人200提供指令，其在測(cè)試過(guò)程中輪流執(zhí)行上述指令以有選擇地使一個(gè)或多個(gè)尖端接觸觸屏302，并與觸屏設(shè)備106進(jìn)行交互。

在502中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以接收命令的起始位置。例如，命令可以通過(guò)時(shí)間t和坐標(biāo)x、y、z來(lái)定義。

在504中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以指導(dǎo)機(jī)器人200移動(dòng)尖端206到位置(例如，x₁,y₂,z＝0)以接觸觸屏。在一些實(shí)施例中，觸屏并不是平坦的表面時(shí)z可以使用其他值。

在506中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以確定是否執(zhí)行輕擊或滑動(dòng)動(dòng)作。輕擊動(dòng)作可以通過(guò)鎖定x和y的位置并改變z的位置來(lái)發(fā)生，使得尖端206接觸觸屏302上的位置然后在相同位置脫離。當(dāng)尖端接觸觸屏302并且在與觸屏脫離之前沿著平面表面(z＝0)到達(dá)第二位置時(shí)，可以執(zhí)行滑動(dòng)動(dòng)作。

當(dāng)測(cè)試協(xié)議模塊116在決策操作506中執(zhí)行輕擊動(dòng)作時(shí)，測(cè)試協(xié)議模塊116可以在508中確定輕擊屬性。輕擊屬性可以包括在輕擊動(dòng)作期間施加在觸屏上的接觸力度、使尖端保持與觸屏接觸的時(shí)間長(zhǎng)短和/或其他屬性。例如，可以進(jìn)行觸屏的耐久性測(cè)試，該測(cè)試包括由尖端模擬用戶(兒童等)高強(qiáng)度觸碰觸屏。在一些實(shí)施例中，當(dāng)多個(gè)尖端可用時(shí)(例如，機(jī)器人具有多個(gè)手臂，每個(gè)手臂上具有尖端等)，輕擊屬性還可以指定特定尖端以用于執(zhí)行輕擊。輕擊操作可在510中執(zhí)行。

當(dāng)測(cè)試協(xié)議模塊116在決策操作506中執(zhí)行滑動(dòng)動(dòng)作時(shí)，測(cè)試協(xié)議可以在512中確定滑動(dòng)的結(jié)束位置，滑動(dòng)結(jié)束位置包括不同于操作504指定位置的x位置、y位置或二者兼顧。在514中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以確定滑動(dòng)屬性，包括在滑動(dòng)動(dòng)作期間施加的接觸力度(接觸觸屏302)、使尖端保持與觸屏接觸的時(shí)間長(zhǎng)短和/或其他屬性。從這可以分別確定在滑動(dòng)動(dòng)作開(kāi)始之前的滑動(dòng)起始點(diǎn)以及在每個(gè)滑動(dòng)動(dòng)作的結(jié)束點(diǎn)之后，尖端在設(shè)備上接觸停留的時(shí)長(zhǎng)。

在一些實(shí)施例中，當(dāng)多個(gè)尖端可用時(shí)，滑動(dòng)屬性還可以指定特定尖端以用于執(zhí)行輕擊?；瑒?dòng)動(dòng)作可在516中執(zhí)行。在一些實(shí)施例中，滑動(dòng)動(dòng)作可以包括尖端的曲線軌跡，其可以由移動(dòng)手臂204的平板214的旋轉(zhuǎn)引起。曲線軌跡可以模仿當(dāng)用戶與觸屏302交互時(shí)的用戶(人)的輸入(觸摸)?；瑒?dòng)動(dòng)作也可以通過(guò)從第一位置{x₁,y₁}移動(dòng)到第二位置{x₂,y₂}的線性或接近線性的移動(dòng)來(lái)執(zhí)行。

在各種實(shí)施例中，在518中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以分析滑動(dòng)或輕擊的結(jié)果。可以利用諸如相機(jī)220、麥克風(fēng)、觸覺(jué)傳感器或其他傳感器或設(shè)備來(lái)執(zhí)行分析。分析可以確認(rèn)命令正確地由機(jī)器人執(zhí)行和/或被觸屏設(shè)備106接收。

在520中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以確定操作518中的分析結(jié)果是否正確(例如，預(yù)期的結(jié)果)。當(dāng)結(jié)果不正確時(shí)，測(cè)試協(xié)議模塊116可以沿路線“否”繼續(xù)并發(fā)布錯(cuò)誤消息。在一些實(shí)施例中，測(cè)試協(xié)議模塊116可嘗試經(jīng)由上述討論的502到518的動(dòng)作的部分來(lái)重新執(zhí)行命令預(yù)定的數(shù)字或次數(shù)，并在每次嘗試之間產(chǎn)生延遲。當(dāng)結(jié)果正確時(shí)，測(cè)試協(xié)議模塊116可以沿路線“是”繼續(xù)，并通過(guò)重復(fù)操作502到518的部分以執(zhí)行下一動(dòng)作。

在一些實(shí)施例中，過(guò)程500可用于使尖端206接觸位于相鄰或靠近觸屏302的物理按鈕。例如，測(cè)試協(xié)議模塊116可使尖端206輕擊觸屏上的虛擬按鈕以輸入電話號(hào)碼，這可以在尖端206按下被配置為模仿呼叫并位于觸屏附近的物理按鈕之后啟動(dòng)。

除了激活按鈕，過(guò)程500還可以用于執(zhí)行其他觸摸相關(guān)的任務(wù)，例如，在工作環(huán)境下移動(dòng)圖標(biāo)、調(diào)整設(shè)備設(shè)定、輸入文本或執(zhí)行其他動(dòng)作，其可通過(guò)尖端206和觸屏302和/或物理按鈕交互并被觸屏接收。

使用對(duì)象識(shí)別的說(shuō)明性測(cè)試

圖6是可以利用對(duì)象識(shí)別進(jìn)行分析以確定機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀隨后待執(zhí)行的動(dòng)作的說(shuō)明性用戶界面(UI)600。例如，光學(xué)識(shí)別模塊118可以分析出現(xiàn)在UI 600的數(shù)據(jù)以確定由測(cè)試協(xié)議模塊116隨后發(fā)起的控制。

根據(jù)各種實(shí)施例，相機(jī)220可以記錄觸屏設(shè)備106的圖像，觸屏設(shè)備106包括具有包括消息604和各種命令606的窗口602的UI 600。光學(xué)識(shí)別模塊118可以分析UI 600，例如通過(guò)檢查或以其他方式處理來(lái)自相機(jī)220的圖像。光學(xué)識(shí)別模塊118可以確定窗口的外觀，窗口會(huì)顯示以響應(yīng)(或之后)前一動(dòng)作(例如，由尖端206與觸屏302接觸的輕擊或滑動(dòng))。光學(xué)識(shí)別模塊118還可用于光學(xué)字符識(shí)別(OCR)以解釋消息。例如，光學(xué)識(shí)別模塊118可以確定消息604包括術(shù)語(yǔ)“錯(cuò)誤”，其可能導(dǎo)致測(cè)試協(xié)議執(zhí)行動(dòng)作，例如取消測(cè)試程序、請(qǐng)求用戶幫助、基于消息執(zhí)行動(dòng)作或執(zhí)行其他類(lèi)型的動(dòng)作。

光學(xué)識(shí)別模塊118也可以識(shí)別命令，例如命令606(1)、606(2)或通過(guò)已知的模式、邊界或其他特征而顯而易見(jiàn)的其他的命令。例如，光學(xué)識(shí)別模塊118可以基于位置608(1)和608(2)識(shí)別命令606(2)的邊界。光學(xué)識(shí)別模塊118可通過(guò)對(duì)命令邊界(由608(1)和608(2)定義)內(nèi)的區(qū)域執(zhí)行OCR操作，以確定命令606(2)與動(dòng)作“取消”有關(guān)。在一些實(shí)施例中，光學(xué)識(shí)別模塊118可以確定觸屏上呈現(xiàn)的其他可選命令的存在，例如鏈接(例如，超鏈接等)、徑向按鈕、復(fù)選框等。例如，感興趣區(qū)域(ROI)可以是OCR的整個(gè)屏幕。然后，光學(xué)識(shí)別模塊120返回被發(fā)現(xiàn)的并能夠被執(zhí)行于的單詞的“框”的坐標(biāo)。根據(jù)實(shí)施例，光學(xué)識(shí)別模塊118可以將根據(jù)UI 600收集的信息發(fā)送給測(cè)試協(xié)議模塊116，測(cè)試協(xié)議模塊116指示機(jī)器人202移動(dòng)尖端206以選擇命令606(2)(或其他命令)以響應(yīng)UI中的消息602的呈現(xiàn)。在一些實(shí)施例中，平臺(tái)管理器112可以存儲(chǔ)各種命令，當(dāng)通過(guò)光學(xué)識(shí)別模塊118識(shí)別時(shí)，該命令可用于指導(dǎo)測(cè)試協(xié)議模塊116如何響應(yīng)于來(lái)自觸屏設(shè)備106的消息繼續(xù)測(cè)試。

圖7是執(zhí)行對(duì)象識(shí)別的說(shuō)明性過(guò)程700的流程圖。其過(guò)程可以通過(guò)測(cè)試協(xié)議模塊116和光學(xué)識(shí)別模塊118來(lái)實(shí)現(xiàn)，并參考前述附圖進(jìn)行討論。

在702中，光學(xué)識(shí)別模塊118可以分析從相機(jī)220接收的圖像。分析可能包括OCR和光學(xué)形狀識(shí)別，利用已知的邊界、樣式或其他虛擬按鈕功能或可以與尖端206交互的其他特征(例如，超鏈接、徑向按鈕、復(fù)選框、虛擬鍵盤(pán)等)。

在704中，光學(xué)識(shí)別模塊118可以從接收的圖像中識(shí)別字符(文本、數(shù)字、符號(hào)等)和/或可選對(duì)象。

在706中，光學(xué)識(shí)別模塊118可以將功能與識(shí)別的可選對(duì)象關(guān)聯(lián)起來(lái)。例如，光學(xué)識(shí)別模塊118可以確定消息(例如，消息602)是錯(cuò)誤消息，由于消息中包括單詞“錯(cuò)誤”或其他具有相似意思的單詞。光學(xué)識(shí)別模塊118還可以確定該消息包括與“錯(cuò)誤”相關(guān)并包括“重試”文本的至少一個(gè)可選命令。光學(xué)識(shí)別模塊118可以將命令對(duì)象關(guān)聯(lián)為命令以重新執(zhí)行由尖端206接觸觸摸界面引起的機(jī)器人202執(zhí)行的前述動(dòng)作。

在708中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以確定是否基于在操作706執(zhí)行的關(guān)聯(lián)來(lái)執(zhí)行動(dòng)作。根據(jù)一些實(shí)施例，測(cè)試協(xié)議模塊116可以在708中確定選擇命令(通過(guò)路線“是”)。測(cè)試協(xié)議模塊116接著指示機(jī)器人202以使尖端206接觸觸屏302上的命令以在710中激活命令。

在一些實(shí)施例中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以采取決策操作708中的選擇命令以外的其他動(dòng)作。測(cè)試協(xié)議模塊116可以沿來(lái)自決策操作708的路線“否”，其在712中可以顯示消息或終止或暫停測(cè)試過(guò)程。在一些實(shí)施例中，測(cè)試協(xié)議模塊116可以等待或繼續(xù)操作712中的測(cè)試過(guò)程而不是終止該過(guò)程。例如，錯(cuò)誤信息可在一段時(shí)間后失效并且測(cè)試可以繼續(xù)。

說(shuō)明性尖端配置及多點(diǎn)觸摸

圖8是具有多個(gè)尖端的說(shuō)明性平板組件800的等距視圖，多個(gè)尖端可被選擇性地用于接觸觸屏設(shè)備。平板組件800可以包括具有安裝孔804的平板802，以使平板能夠耦合到機(jī)器人202。手臂806可以耦合到平板802上，例如通過(guò)螺紋連接與板一體形成，或通過(guò)其他方式。手臂806可以是基本上垂直于平板802突出的。尖端808可以附接到手臂806的末端。尖端808可由導(dǎo)電橡膠材料或類(lèi)似的柔韌導(dǎo)電材料形成，可以觸碰屏幕而不損壞觸屏。

平板組件800可以包括兩個(gè)或更多個(gè)手臂。在一些實(shí)施例中。平板組件800可以包括分別具有尖端808(1)和808(2)的第一手臂806(1)和第二手臂806(2)。盡管如圖8所示的平板組件800包括兩個(gè)手臂，附加手臂也可包括在平板組件中。尖端808(1)和808(2)可使用不同規(guī)格形成，例如材料的種類(lèi)、尺寸、密度或其他規(guī)格。在一些情況下，尖端可被設(shè)計(jì)以模擬不同觸碰觸屏的手指指向功能，例如食指、拇指、手寫(xiě)筆或其他指向功能。通過(guò)在平板組件中包括兩個(gè)以上的尖端，機(jī)器人202可以從各種尖端中選擇一個(gè)尖端用來(lái)接觸觸屏，從而相應(yīng)地模擬或測(cè)試觸屏的功能，而無(wú)需當(dāng)平板組件只包括單個(gè)手臂和尖端時(shí)的轉(zhuǎn)換尖端時(shí)的任何停機(jī)或延遲。

圖9A和9B分別示出了能夠在觸屏設(shè)備上執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作的說(shuō)明性平板組件900的頂視圖和側(cè)視圖。根據(jù)圖9A，平板組件900可包括具有安裝孔904的平板902，以使平板能夠耦合到機(jī)器人202。平板可以包括兩個(gè)或更多個(gè)手臂906，其中可以包括相對(duì)于平板902可移動(dòng)的至少一個(gè)手臂。如圖9A所示，可移動(dòng)手臂906(1)可被配置為沿路徑908移動(dòng)，路徑908位于在手臂806(1)顯示位置的第一位置和第二位置806(x)之間。通過(guò)相對(duì)于平板和相對(duì)于固定手臂906(2)橫向移動(dòng)，在控制器102控制下，平板組件900可被機(jī)器人202使用，以執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作，其中兩個(gè)或以上尖端同時(shí)或幾乎同時(shí)接觸觸屏并通過(guò)可移動(dòng)手臂906(1)和固定手臂906(2)相對(duì)移動(dòng)。例如，利用平板組件900，控制器102通過(guò)尖端接觸觸屏并同時(shí)或分離移動(dòng)尖端，以使尖端910執(zhí)行放大或縮小輸入。如圖9A所示，可移動(dòng)手臂906(1)是以線性方向接近固定手臂906(2)來(lái)移動(dòng)的，然而，當(dāng)與觸屏交互時(shí)，可移動(dòng)手臂906(1)也可以在彎曲路徑下移動(dòng)以模擬人的手指運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)各種實(shí)施例，可移動(dòng)手臂906(1)可通過(guò)驅(qū)動(dòng)臂、傳送帶、齒輪、風(fēng)動(dòng)馬達(dá)或其他已知方式被驅(qū)動(dòng)，以在活動(dòng)地耦合到平板902時(shí)相對(duì)于固定臂906(2)移動(dòng)該可移動(dòng)手臂906(1)。在一些實(shí)施例中，額外的可移動(dòng)手臂可實(shí)現(xiàn)為模擬與觸屏的三指、四指或五指命令(多點(diǎn)觸摸)。

在一些實(shí)施例中，可移動(dòng)手臂906之一可以在z軸方向上可調(diào)(手動(dòng)、自動(dòng)等)以使能多點(diǎn)觸摸操作，其中每個(gè)手臂均同時(shí)觸摸屏幕。解決這個(gè)問(wèn)題的另一種方法是使機(jī)器人設(shè)備測(cè)試儀104對(duì)準(zhǔn)為垂直于z軸，并沿相同平面對(duì)齊每個(gè)手臂，假設(shè)手臂都是等長(zhǎng)的。尖端部分也可以是彈簧加壓的。

圖10是被配置為在觸屏設(shè)備上執(zhí)行多點(diǎn)觸摸操作的另一個(gè)平板組件1000的等距視圖。平板組件1000可以包括兩個(gè)或更多個(gè)可繞軸1004轉(zhuǎn)動(dòng)的平板1002。每個(gè)平板1002(1)、1002(2)可分別包括手臂1006(1)、1006(2)和尖端1008(1)、1008(2)。通過(guò)繞軸1004旋轉(zhuǎn)，當(dāng)尖端接觸觸屏302時(shí)，平板1002能夠使手臂1006和尖端1008以彎曲路徑移動(dòng)來(lái)彼此靠近或遠(yuǎn)離以模擬多點(diǎn)觸摸操作。

在一些實(shí)施例中，尖端1008可以包括相同或不同類(lèi)型的尖端，其用于模擬觸屏設(shè)備的人類(lèi)操作員所執(zhí)行的多點(diǎn)觸摸操作。在一些實(shí)施例中，尖端1008(1)可以模擬拇指，而尖端1008(2)可以模擬食指或拇指之外的另一手指。

根據(jù)各種實(shí)施例，可在平板1002和/或額外具有手臂和尖端的平板上實(shí)施額外手臂1006和尖端1008并可被添加到平板組件中以模擬，例如，觸屏設(shè)備的人類(lèi)操作員的三、四或五指的多點(diǎn)觸摸操作。在測(cè)試過(guò)程中，一些手臂可以接觸觸屏并執(zhí)行滑動(dòng)操作，而其他手臂執(zhí)行靜態(tài)觸摸(接觸一段時(shí)間)，從而使測(cè)試協(xié)議模塊116執(zhí)行例如滾動(dòng)、縮放和其他類(lèi)型的多點(diǎn)觸摸操作。

在一個(gè)實(shí)施例中，平板組件和/或機(jī)器人部件可由導(dǎo)電和/或非導(dǎo)電材料形成。在平板組件或機(jī)器人部件是由非導(dǎo)電材料形成的情況下，導(dǎo)電材料被應(yīng)用在非導(dǎo)電材料的上面或里面，以至少允許導(dǎo)電尖端與測(cè)試設(shè)備的觸屏電性交互(例如，模擬用戶操作)的軌跡的形式。

圖11是包括導(dǎo)電軌跡的示例性非導(dǎo)體平板組件1100的等距視圖。平板組件1100包括可選擇性地用于接觸觸屏設(shè)備的尖端。平板組件1100可以包括具有安裝孔1104的平板1102，以使平板能夠耦合到機(jī)器人202。手臂1106可以耦合到平板1102上，例如通過(guò)螺紋連接或通過(guò)與板一體形成(如圖示)，或通過(guò)其他方式。手臂1106可以是基本上垂直于平板1102突出的。尖端1108可以附接到手臂1106的末端。尖端1108可由導(dǎo)電橡膠材料或類(lèi)似的柔韌導(dǎo)電材料形成，可以觸碰屏幕而不損壞觸屏。

盡管圖11所示的平板組件1100包括一個(gè)手臂，額外手臂可被包括在/附接到平板組件上。在一些情況下，尖端可以被設(shè)計(jì)成模擬不同的指向功能以接觸觸屏，例如食指、拇指、手寫(xiě)筆或其他指向功能。機(jī)器人202可以從多個(gè)尖端中選擇一個(gè)尖端用以觸摸觸屏，從而相應(yīng)地模擬或測(cè)試觸屏的功能，而無(wú)需轉(zhuǎn)換尖端時(shí)的任何停機(jī)或延遲。

在一個(gè)實(shí)施例中，導(dǎo)電材料包括應(yīng)用于所有或僅部分平板組件1100的導(dǎo)電涂料。如果導(dǎo)電涂料應(yīng)用于僅部分平板組件1100，導(dǎo)電涂料可以被應(yīng)用于從尖端1108到安裝孔1104或從尖端1108到通過(guò)手臂1106的平板1102的頂側(cè)或底側(cè)的一部分。

圖12是圖11中所示的手臂1106的橫截面圖A-A。在此實(shí)施例中，手臂1106和平板的剩余部分由核心非導(dǎo)電材料1200形成。在一個(gè)實(shí)施例中，核心非導(dǎo)電材料1200可在3D打印過(guò)程中形成。3D打印過(guò)程可以使用許多不同的3D打印材料中的任一種，例如熱塑材料、陶瓷粉、石膏、塑料、紙、塑料薄膜、光聚合物、粘土、硅樹(shù)脂、陶瓷或其他3D打印過(guò)程中能夠使用到的材料。在所示示例中，由3D打印過(guò)程產(chǎn)生的核心非導(dǎo)電材料1200是柔軟脆弱的核心材料。為了加固核心非導(dǎo)電材料，環(huán)氧層1204或類(lèi)似材料被應(yīng)用于核心非導(dǎo)電材料中。為了使導(dǎo)電橡膠尖端1108激活觸屏的電容傳感機(jī)制，平板組件1100被導(dǎo)電材料1206覆蓋，例如導(dǎo)電涂料、沉積金屬層或粘接金屬覆蓋層。這種導(dǎo)電涂料的示例是由英國(guó)倫敦的Bare Conductive所制造的。

圖13A-C示出了包括導(dǎo)電涂料的軌跡涂層的平板組件1300。在所示示例中，平板組件1300包括由3D打印過(guò)程產(chǎn)生的核心非導(dǎo)電材料1318。該核心非導(dǎo)電材料1318是柔軟脆弱的核心材料。為了加固核心非導(dǎo)電材料，環(huán)氧層1320或類(lèi)似材料被應(yīng)用于至少一部分核心非導(dǎo)電材料1318中。如圖13A所示，導(dǎo)電涂層軌跡1314，例如，導(dǎo)電涂料、沉積金屬軌跡或粘接金屬帶，被應(yīng)用于從導(dǎo)電橡膠尖端1308連接到手臂1306的位置至平板組件1300的頂部表面的手臂1306的一側(cè)。位于手臂1306的側(cè)面的導(dǎo)電涂層軌跡1314與位于手臂1306的頂部表面1312的導(dǎo)電涂層軌跡1316接觸，如圖13B所示。頂部表面導(dǎo)電涂料1316可以擴(kuò)展到與機(jī)器人臂208直接接觸的平板1302。在本實(shí)例中，導(dǎo)電涂層1316不被應(yīng)用于位于平板1302的安裝孔1304上。

圖13C示出手臂1306的橫截面圖B-B中的頂表面導(dǎo)電涂層軌跡1316。當(dāng)平板組件1300直接附接到機(jī)器人202或負(fù)荷傳感器216，尖端1308經(jīng)由導(dǎo)電軌跡1314、1316從機(jī)器人202接收電荷，或提供接地或類(lèi)似人類(lèi)的導(dǎo)電性。帶電的導(dǎo)電橡膠尖端1308現(xiàn)在能夠類(lèi)似于人的手指觸碰屏幕與觸屏進(jìn)行交互。

在機(jī)器人部件采用非導(dǎo)電材料制成的情況下，各種導(dǎo)電涂料的數(shù)量或模式可適用于各種模式的平板組件1300。導(dǎo)電軌跡(例如，導(dǎo)電涂料)可以應(yīng)用于機(jī)器人的直接或間接地連接到平板組件的構(gòu)件。這些構(gòu)件能夠?qū)?dǎo)電尖端施加電荷。

結(jié)論

盡管上述技術(shù)已經(jīng)用語(yǔ)言描述了具體的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和/或方法動(dòng)作，但是應(yīng)當(dāng)理解，所附的權(quán)利要求不限定所描述的具體特征或動(dòng)作。相反的，具體的特征和動(dòng)作被公開(kāi)作為實(shí)現(xiàn)這些技術(shù)的示例性形式。