本實用新型涉及虛擬現(xiàn)實領(lǐng)域，尤其涉及一種虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中需要用戶使用控制器與虛擬現(xiàn)實應(yīng)用進行交互，虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中往往利用控制器來表示各種虛擬道具，需要用戶手握住控制器進行操作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本實用新型的一個實施例，提供了一種虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)，虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)包括：物理控制器；物理道具，包括用于連接物理控制器的接口；服務(wù)器選擇參考系，在參考系中建立第一三維直角坐標(biāo)系，對物理控制器和物理道具分別按照剛體進行建模，以生成與物理控制器對應(yīng)的控制器剛體三維直角坐標(biāo)系以及與物理道具對應(yīng)的道具剛體三維直角坐標(biāo)系，服務(wù)器還確定物理控制器通過接口連接至物理道具情況下的控制器剛體三維直角坐標(biāo)系與道具剛體三維直角坐標(biāo)系之間的關(guān)系數(shù)據(jù)，其中接口限定了物理控制器連接至物理道具情況下的、物理控制器與物理道具之間的相對位置和相對姿態(tài)；服務(wù)器還獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，以確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，根據(jù)控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系以及關(guān)系數(shù)據(jù)確定道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，根據(jù)道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定物理道具的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，并根據(jù)道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定物理道具的位置信息和姿態(tài)信息。

基于上述實施方式的系統(tǒng)，物理控制器連接至物理道具，服務(wù)器可選擇參考系并建立第一三維直角坐標(biāo)系，服務(wù)器還可獲得物理控制器和物理道具之間的關(guān)系數(shù)據(jù)(例如相對位置、相對姿態(tài)、平移和旋轉(zhuǎn)的關(guān)系等)，服務(wù)器可追蹤物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，進而獲得控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，進而根據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)獲得道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。這樣可以將道具相對于第一三維直角坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)顯示在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中，使得用戶在現(xiàn)實中對物理道具的操作和虛擬現(xiàn)實中看到的操作無縫連接，極大增強用戶的體驗。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術(shù)方案，下面將對本實用新型實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型一個實施例提供的用于虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本實用新型一個實施例提供的用于虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)屬于本實用新型保護的范圍。

為使本實用新型實施例的技術(shù)方案以及優(yōu)點表達的更清楚，下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術(shù)方案做進一步的詳細描述。

圖1為本實用新型一個實施例提供的用于虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，該虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)包括物理控制器10、物理道具20和服務(wù)器30。

物理道具20包括用于連接物理控制器10的接口21。服務(wù)器30選擇參考系。服務(wù)器30在所選的參考系中建立第一三維直角坐標(biāo)系。

服務(wù)器30對物理控制器10和物理道具20分別按照剛體進行建模，以生成與物理控制器10對應(yīng)的控制器剛體三維直角坐標(biāo)系以及與物理道具20對應(yīng)的道具剛體三維直角坐標(biāo)系。

服務(wù)器30通過接口確定物理道具20與物理控制器10的連接方式。例如，物理控制器10通過該接口21與物理道具20連接時，物理控制器10相對于物理道具20的相對位置和相對姿態(tài)是固定的，因此接口21確定之后，服務(wù)器30通過該接口21能夠確定物理控制器10連接至物理道具20時的連接方式，確定物理控制器10相對于物理道具20的位置信息和姿態(tài)信息。

服務(wù)器30確定物理控制器10通過上述接口連接至物理道具20情況下的控制器剛體三維直角坐標(biāo)系與道具剛體三維直角坐標(biāo)系之間的關(guān)系數(shù)據(jù)。該接口限定了物理控制器10連接至物理道具20情況下的、物理控制器10與物理道具20之間的相對位置和相對姿態(tài)。例如，物理控制器10通過該接口21與物理道具20連接時，物理控制器10相對于物理道具20的相對位置和相對姿態(tài)是固定的，服務(wù)器30確定出該情況下的控制器剛體三維直角坐標(biāo)系與道具剛體三維直角坐標(biāo)系之間的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。

服務(wù)器30獲取連接至物理道具20的物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息，以確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。例如，物理控制器10連接至物理道具20，服務(wù)器30可通過動作追蹤器來獲取該物理道具20的物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息，并根據(jù)該位置信息和姿態(tài)信息來確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。

服務(wù)器30根據(jù)控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系以及關(guān)系數(shù)據(jù)確定道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，并根據(jù)確定出的道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定物理道具20的位置信息和姿態(tài)信息。

可選地，服務(wù)器30確定物理控制器10按照接口21限定的連接方式連接至物理道具20情況下的控制器剛體三維直角坐標(biāo)系與道具剛體三維直角坐標(biāo)系之間的關(guān)系數(shù)據(jù)，可以按照以下示例操作。

例如，服務(wù)器30確定表示道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于控制器剛體三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第一矩陣Tr。例如，服務(wù)器30確定出表示道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于控制器剛體三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第一矩陣Tr。

服務(wù)器30還獲取連接至物理道具20的物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息，以確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第二矩陣Tc。

例如，連接至物理道具的物理控制器可以是設(shè)置有光敏傳感器的控制器，該控制器能夠與運動追蹤器進行光信號交互，從而產(chǎn)生并發(fā)送自身的位置信息和姿態(tài)信息，服務(wù)器可接收該控制器發(fā)送的位置信息和姿態(tài)信息。

再例如，連接至物理道具的物理控制器可以是設(shè)置有多個光學(xué)標(biāo)記的控制器，該控制器可通過運動追蹤器(例如攝像頭)獲取該控制器的位置信息和姿態(tài)信息，攝像頭可發(fā)送該位置信息和姿態(tài)信息，服務(wù)器可接收攝像頭發(fā)送的物理控制器的該位置信息和姿態(tài)信息。

再例如，連接至物理道具的物理控制器可以是同時設(shè)置有慣性傳感器和光學(xué)標(biāo)記的物理控制器，該物理控制器可產(chǎn)生并傳輸自身的姿態(tài)信息，運動追蹤器可通過檢測光學(xué)標(biāo)記來獲得物理控制器的位置信息和/或姿態(tài)信息，并發(fā)送至服務(wù)器，服務(wù)器可接收該物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。

上述的控制器例如為六自由度控制器。在服務(wù)器30接收到物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息之后，可根據(jù)接收到物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息來確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第二矩陣Tc。

服務(wù)器30還通過將第一矩陣與第二矩陣相乘來確定出表示道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第三矩陣Tt。例如，通過Tt＝Tr*Tc來得到表示道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系的第三矩陣Tt。

另外，控制器剛體三維直角坐標(biāo)系與道具剛體三維直角坐標(biāo)系之間的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系還可以用一個三維向量和一組四元數(shù)來描述。控制器剛體三維直角坐標(biāo)系與道具剛體三維直角坐標(biāo)系之間的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系還可以用一個三維向量和一組歐拉角來描述。

作為另一種選擇，物理道具20可包括芯片22。芯片22存儲有物理道具20的ID信息。

服務(wù)器30可獲取與關(guān)系數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的物理道具20的ID信息。例如，物理道具20可將自身的ID信息發(fā)送給物理控制器10，物理控制器10將自身的ID信息與物理道具20的ID信息一起發(fā)送給服務(wù)器30，服務(wù)器30接收物理控制器10發(fā)送來的物理道具20的ID信息以及物理控制器10的ID信息。

服務(wù)器30還存儲關(guān)系數(shù)據(jù)與相關(guān)聯(lián)的物理道具20的ID信息。例如，服務(wù)器30接收到物理道具20的ID信息之后，存儲物理道具20的ID信息和與該物理道具20的ID信息相關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)。

服務(wù)器30還根據(jù)物理道具20的ID信息確定所關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)。

服務(wù)器30還根據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)以及控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。

例如，某個物理道具20(例如可穿戴式動作捕捉設(shè)備，例如可穿戴式動作捕捉手套)與物理控制器10通過物理道具的接口21連接，物理道具20將自身的ID信息發(fā)送給物理控制器10，物理控制器10將自身的ID信息與物理道具20的ID信息發(fā)送給服務(wù)器30，服務(wù)器30將物理控制器10的ID物理道具20的ID相關(guān)聯(lián)。服務(wù)器30獲取到了連接至物理道具20的物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息，從而確定出控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。服務(wù)器30根據(jù)物理道具20的ID信息讀取與該ID信息相關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)。服務(wù)器30根據(jù)相關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)以及控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定出道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，并根據(jù)確定出的道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定物理道具的位置和姿態(tài)。

作為另一種選擇，圖2為本實用新型一個實施例提供的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的示意性結(jié)構(gòu)框圖。如圖2所示，該系統(tǒng)除上述實施例所包括的部件外，還可包括虛擬環(huán)境仿真器40。

物理道具20還可包括開關(guān)23，當(dāng)物理控制器10按照上述連接方式連接只物理道具20時開關(guān)23被觸發(fā)。

芯片22在開關(guān)被觸發(fā)時將物理道具20的激活信息發(fā)送至物理控制器10，其中，激活信息至少包括物理道具20的ID信息。物理控制器10接收到物理道具20的激活信息，將該激活信息與自身的ID信息發(fā)送至服務(wù)器30。

服務(wù)器30接收到物理控制器10發(fā)送的物理道具20的激活信息與物理控制器10的ID信息，將物理道具20的ID與物理控制器10的ID相關(guān)聯(lián)，并根據(jù)物理道具20的ID信息調(diào)取與該ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)和虛擬現(xiàn)實應(yīng)用，以在該虛擬環(huán)境仿真器應(yīng)用中顯示與該物理道具20對應(yīng)的虛擬道具。

例如，某個物理道具20(例如可穿戴式動作捕捉設(shè)備，例如可穿戴式動作捕捉手套)與物理控制器10通過物理道具的接口21連接，物理道具20將自身的ID信息發(fā)送給物理控制器10，物理控制器10將自身的ID信息與物理道具20的ID信息發(fā)送給服務(wù)器30，服務(wù)器30將物理控制器10的ID物理道具20的ID相關(guān)聯(lián)。服務(wù)器30獲取連接至物理道具20的物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息(例如通過動作追蹤器獲取物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息)，并根據(jù)獲取到的獲取連接至物理道具20的物理控制器10的位置信息和姿態(tài)信息確定出控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系。當(dāng)物理控制器10連接至物理道具20時，物理道具20的開關(guān)23被觸發(fā)，從而物理道具20發(fā)出激活信息，該激活信息至少包括該物理道具20的ID信息。物理控制器10接收到物理道具20發(fā)出的激活信息，并將自身的ID信息與該激活信息發(fā)送給服務(wù)器。服務(wù)器30接收物理控制器10發(fā)送的自身的ID信息與物理道具20的激活信息。服務(wù)器30還根據(jù)獲取的物理道具20的ID信息查找并調(diào)取數(shù)據(jù)庫中與該ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)和虛擬現(xiàn)實應(yīng)用，例如與物理道具20的ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)，以及與該物理道具20ID信息對應(yīng)的游戲相關(guān)信息，例如具體哪個游戲、什么等級、涉及的人物關(guān)系、場景等。服務(wù)器30根據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)以及控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定出道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，即虛擬道具在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中的位置和姿態(tài)。

可選地，虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)還包括虛擬環(huán)境仿真器40。虛擬環(huán)境仿真器40還接收來自服務(wù)器30的虛擬環(huán)境仿真信號。

物理道具20還可包括傳感器24，例如是慣性傳感器、光學(xué)傳感器、位移傳感器、角度傳感器、壓力傳感器、溫度傳感器中的一種或幾種或組合。傳感器24向物理控制器10發(fā)送采集到的與物理道具20相關(guān)的狀態(tài)信息。

服務(wù)器30還檢測物理控制器10發(fā)送的狀態(tài)信息，以獲取連接至物理道具20的物理控制器10的位置和姿態(tài)信息。例如，道具的各個部位可以安裝有檢測物理道具20狀態(tài)的傳感器24，傳感器24檢測物理道具20的狀態(tài)并向物理控制器10發(fā)出狀態(tài)信息，物理控制器10將接收到的狀態(tài)信息發(fā)送至服務(wù)器30，服務(wù)器30接收傳感器發(fā)送的狀態(tài)信息。例如，物理道具20為槍，可在彈倉上設(shè)置傳感器以檢測彈倉換彈時該槍的狀態(tài)，從而傳感器24可將檢測到的狀態(tài)信息傳送至物理控制器10，物理控制器10將接收到的狀態(tài)信息傳送至服務(wù)器30。又例如，物理道具20為可穿戴式動作捕捉手套，在手指的各關(guān)節(jié)附近的骨骼處可設(shè)置傳感器以檢測手指的運動，傳感器24將檢測到的手指的運動信息(即該可穿戴式動作捕捉手套的狀態(tài)信息)傳送至物理控制器10，物理控制器10將接收到的狀態(tài)信息發(fā)送至服務(wù)器30，服務(wù)器30接收物理傳感器10發(fā)送來的狀態(tài)信息。

服務(wù)器30還根據(jù)接收到的物理道具20的ID信息調(diào)取該ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)和虛擬現(xiàn)實應(yīng)用，向虛擬環(huán)境仿真器40發(fā)送虛擬環(huán)境仿真信號，以在虛擬環(huán)境仿真器中顯示與該物理道具20對應(yīng)的虛擬道具，以及根據(jù)該物理道具20的狀態(tài)信息在虛擬環(huán)境仿真器中顯示與該物理道具20對應(yīng)的虛擬道具的變化。

例如，服務(wù)器30獲取到了物理道具20的ID信息并存儲該ID信息和與該ID信息相關(guān)聯(lián)的關(guān)系數(shù)據(jù)。服務(wù)器30獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。服務(wù)器30還接收傳感器通過物理控制器10發(fā)送來的狀態(tài)信息。服務(wù)器30根據(jù)接收到的物理道具20的ID信息查找數(shù)據(jù)庫，并調(diào)取與該物理道具20的ID信息對應(yīng)的關(guān)系數(shù)據(jù)。服務(wù)器30在虛擬環(huán)境仿真器40中顯示與該物理道具20對應(yīng)的虛擬道具。服務(wù)器30根據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)以及控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定出道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，即虛擬道具在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中的位置和姿態(tài)。例如物理道具20為道具槍，且虛擬環(huán)境仿真器中與該道具槍對應(yīng)的虛擬道具為虛擬槍，則服務(wù)器30在虛擬環(huán)境仿真器中顯示與該物理道具槍對應(yīng)的虛擬道具槍以及該虛擬道具槍在虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中的位置信息和姿態(tài)信息。服務(wù)器30根據(jù)物理控制器10傳來的傳感器檢測到的狀態(tài)信息在虛擬環(huán)境仿真器中顯示虛擬道具相應(yīng)的變化。例如，傳感器檢測到物理道具槍有彈夾部位有形變，并將該狀態(tài)信息傳送至物理控制器10，物理控制器10將該狀態(tài)信息傳送至服務(wù)器30，服務(wù)器30根據(jù)該狀態(tài)信息在虛擬環(huán)境仿真器中顯示虛擬道具槍的彈夾的相應(yīng)動作。

可選地，物理道具20還可包括傳感器25，例如是心率傳感器、脈搏傳感器、肌電傳感器中的一種或幾種或組合。傳感器25向物理控制器10發(fā)送采集到的使用物理道具20的用戶的生理信息，物理控制器10將接收到的生理信息發(fā)送至服務(wù)器30。

服務(wù)器30獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息。例如，獲取連接至物理道具的物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，用以確定控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的位置信息和姿態(tài)信息。

服務(wù)器30還檢測生理信息，向虛擬環(huán)境仿真器40發(fā)送虛擬環(huán)境仿真信號。例如，道具的各個部位可以安裝有檢測用戶生理信息傳感器25，傳感器25檢測使用物理道具20的用戶的生理信息，將檢測到的生理信息發(fā)送至物理控制器10，物理控制器10將接收到的生理信息發(fā)送至服務(wù)器30，服務(wù)器30接收物理控制器10發(fā)送的生理信息。例如，物理道具20為槍，可在手柄設(shè)置傳感器25以檢測用戶的生理信息(例如脈搏、心率等)，從而傳感器25可將檢測到的生理信息傳送至物理控制器10，物理控制器10將接收到的生理信息傳送至服務(wù)器30。服務(wù)器30接收傳感器25發(fā)送來的生理信息。

服務(wù)器30還根據(jù)該生理信息在虛擬環(huán)境仿真器40中顯示與該生理信息對應(yīng)的虛擬顯示應(yīng)用的變化。例如，服務(wù)器30根據(jù)檢測到的用戶的脈搏信息打開虛擬現(xiàn)實應(yīng)用中的某個場景。

作為一種選擇，虛擬道具設(shè)計為與物理道具中手持部位具有相同的尺寸和形狀。

通過上述實施方式的方法，物理控制器連接至物理道具，服務(wù)器可選擇參考系并建立第一三維直角坐標(biāo)系，服務(wù)器還可獲得物理控制器和物理道具之間的關(guān)系數(shù)據(jù)(例如相對位置、相對姿態(tài)、平移和旋轉(zhuǎn)的關(guān)系等)，服務(wù)器可追蹤物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息，進而獲得控制器剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，進而根據(jù)關(guān)系數(shù)據(jù)獲得道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系，并根據(jù)道具剛體三維直角坐標(biāo)系相對于第一三維直角坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)關(guān)系確定道具的位置和姿態(tài)。這樣僅需控制器與虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)的運動追蹤器進行光信號交互即可確定道具的位置和姿態(tài)，虛擬道具還可設(shè)計為與物理道具中手持部位具有相同的尺寸和形狀，使得用戶在現(xiàn)實中對物理道具的操作和虛擬現(xiàn)實中看到的操作無縫連接，極大增強用戶的體驗。

例如，發(fā)明人在實施本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)已有的技術(shù)中，需要用戶手握物理控制器從而實施虛擬現(xiàn)實應(yīng)用，這樣用戶的手無法解放出來去取用其他道具，且因為要手握控制器，因此手指無法做出更多動作。根據(jù)上述的方法，例如，可將物理控制器設(shè)置在可穿戴式動作捕捉手套(以下簡稱手套)的手腕部分，服務(wù)器通過追蹤物理控制器的位置信息和姿態(tài)信息即可獲得手套的位置信息和姿態(tài)信息，這樣用戶的雙手可解放出來以操作其他物理道具和/或虛擬道具。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。