專利名稱：機器人設備、機器人設備執(zhí)行的信息提供方法和存儲介質(zhì)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種機器人設備、由機器人設備執(zhí)行的信息提供方法和計算機存儲介質(zhì)，所述計算機存儲介質(zhì)具有指令，所述指令當被處理器執(zhí)行時使得處理器執(zhí)行所述方法。
背景技術：
在護理和醫(yī)療的場景中，例如，護理者或護士可以在視覺上或聽覺上給出對接受護理或看護服務的人的行為的提示。這種提示提供了關于這人可能未注意的事項的通知， 以便預先警告該人。例如，當房屋中有樓梯時，可以從護理者向接受護理者給出提示，由此， 接受護理者能夠避免諸如絆住和摔倒的危險。在過去使用的技術中，不是護理者給出提示，接受護理者圍著他的/她的脖子等佩戴監(jiān)視/警告裝置，監(jiān)視/警告裝置給出對于接受護理者的行為的提示。在另一種技術中，諸如被固定到一個位置的監(jiān)視攝像機的環(huán)境安裝類型的傳感器識別接受護理者，并且給出對于所識別的人的行為的提示。此外，在機器人的技術領域中，例如存在一種由日本專利申請公開 No. 2007-102488公開的技術。在這種技術中，自主移動設備跟蹤特定的人，并且識別該特定人和周圍環(huán)境。該自主移動設備確定該特定人的危險程度，并且當確定該特定人處于危險時，減小危險程度。日本專利申請公開No. 2004-243504公開了一種用于基于附加到點的操作支持信息控制在該點執(zhí)行操作的驅(qū)動機構以便減少強加到由機器人執(zhí)行的信息處理上的負擔的技術，該點作為在工作場所中的預先設置的移動目的地的標記。

發(fā)明內(nèi)容
然而，當接受護理者圍著他的/她的脖子等佩戴監(jiān)視/警告裝置時，本發(fā)明人認識到存在下述問題所述監(jiān)視/警告裝置在接受護理者上強加了負擔。另一方面，當使用固定于一個位置的攝像機時，存在下述問題攝像機僅可以識別有限的范圍，并且照相機不能識別盲區(qū)中人的行為。此外，因為在周圍環(huán)境中的危險程度根據(jù)人的身身體能力力等而有所改變，所以危險程度根據(jù)接收由自主移動設備提供的提示的每個人而改變。因此，如果自主移動設備執(zhí)行在人前移動或預先發(fā)出警告蜂鳴聲的操作以便減少危險程度，則存在下述問題這個操作對于可以自己預測危險程度的人而言是不必要的和累贅的。此外，在自主移動設備未預先存儲周圍環(huán)境并且連續(xù)地識別周圍環(huán)境的情況下， 存在下述問題自主移動設備根本不給出對于人的行為的、關于之前未識別的周圍環(huán)境的任何提示。在自主移動設備未存儲周圍環(huán)境的這種情況下，存在下述問題在自主移動設備未能識別的盲區(qū)中，不能給出對人的行為的提示?？紤]到上述情況，期望提供一種新穎和改進的機器人設備和一種新穎和改進的信息提供方法以及由機器人設備執(zhí)行的相關計算機程序存儲裝置，其中，可以根據(jù)所識別的用戶來適當?shù)靥峁╆P于周圍環(huán)境的信息。在非限制上下文中，示例性機器人設備(利用機器人設備的相關方法和在機器人設備中使用的計算機程序存儲裝置)使用計算機存儲裝置。所述計算機程序存儲裝置存儲提示點信息和用戶信息。所述提示點信息包括位置信息和與所述位置信息相關聯(lián)的護理級別信息。所述用戶信息包括用戶的標識信息和用戶特定護理級別信息。所述機器人設備還包括確定單元，所述確定單元被配置來至少基于所述提示信息和所述用戶信息來確定發(fā)出提示。類似地，用于使用機器人的方法以及具有將處理器編程來執(zhí)行所述方法的指令的計算機程序存儲裝置具有類似的特征以及像下面在機器人設備的上下文中討論的那些選用的特征。機器人設備還可以包括用戶識別單元，所述用戶識別單元被配置來識別用戶。在該情況下，所述確定單元基于由所述用戶識別單元作出的識別來確定所述用戶特定護理級別。所述機器人設備還可以包括記錄機構，所述記錄機構被配置來記錄環(huán)境地圖。此外，用于對應的提示點的提示點信息與在環(huán)境地圖內(nèi)的預定區(qū)域相關聯(lián)。所述機器人設備還可以包括用戶識別單元，所述用戶識別單元被配置來識別用戶的位置。在該情況下，所述確定單元被配置來確定當用戶的位置位于對應的提示點的預定范圍內(nèi)時要給出的提示。所述機器人設備還可以包括行為識別單元，所述行為識別單元被配置來識別用戶的行為；以及預測單元，所述預測單元被配置來基于由所述行為識別單元識別的用戶的當前行為來預測用戶的未來行為。在該情況下，所述確定單元基于由所述預測單元預測的用戶的未來行為和對應的提示點確定要給出的提示。所述機器人設備還可以包括提示產(chǎn)生機構，所述提示產(chǎn)生機構根據(jù)所述用戶信息來產(chǎn)生音頻提示和視頻提示的至少一個。所述機器人設備可以可選地包括驅(qū)動單元，所述驅(qū)動單元被配置來移動所述機器人設備?？刂破饔糜诎l(fā)出移動命令，以操作所述驅(qū)動單元來將機器人向由所述用戶識別單元識別的用戶的位置移動。


圖1是圖示根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的機器人100的框圖；圖2是圖示根據(jù)所述實施例的機器人100的提示準備處理的流程圖；圖3是圖示根據(jù)所述實施例的機器人100的提示處理的流程圖；圖4是圖示由根據(jù)所述實施例的機器人100產(chǎn)生的環(huán)境地圖10的說明圖；圖5是示出關于提示點的信息的表格；圖6是示出關于用戶的信息的表格；以及圖7是圖示通過外部識別而獲得的對象圖像和行為識別的結果的示例的說明圖。
具體實施例方式以下，將參考附圖來詳細描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例。注意，在本說明書和附圖中， 使用相同的參考標號來表示具有基本上相同的功能和結構的結構單元，并省略這些結構單元的重復描述。將以下面列出的順序來進行描述。1.實施例的配置2.實施例的操作<1.實施例的配置〉首先，將參考圖1來說明根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的機器人100。圖1是圖示根據(jù)本實施例的機器人100的框圖。機器人100識別外部環(huán)境，根據(jù)所識別的環(huán)境來自主地移動，并且為用戶執(zhí)行行為。根據(jù)本實施例的機器人100產(chǎn)生環(huán)境地圖。然后，機器人100確定用戶的行為，并且提供信息，例如以可視或可聽的方式來向用戶給出提示。為了給出提示，機器人100存儲在其要給出提示的提示點。提示點對應于外部環(huán)境中的位置并且在環(huán)境地圖的區(qū)域內(nèi)反映。因此，機器人100可以在用戶實際到達感興趣點之前事先向用戶通知要由用戶執(zhí)行的操作，例如當用戶接近向下的樓梯時提示用戶。機器人100確定是否要給出提示，并且根據(jù)諸如用戶的身體能力之類的用戶屬性來確定提示的類型。機器人100可以通過轉來轉去產(chǎn)生覆蓋寬闊區(qū)域的環(huán)境地圖，并且在計算機可讀存儲裝置中存儲所產(chǎn)生的環(huán)境地圖。另外，機器人100預先在環(huán)境地圖中設置提示點。因此，與機器人100連續(xù)的識別周圍環(huán)境的情況相比而言，機器人100不太可能未能識別周圍環(huán)境，因此，機器人100可以更經(jīng)常地給出對于用戶的行為的提示。另外，機器人100甚至可以給出對于在從機器人100的當前位置不能識別的盲區(qū)(未在視線中)中的人的行為的提示。例如，在房間的情況下，在其應當給出提示的點的示例和在其優(yōu)選地給出提示的點的示例包括人通過的窄門、樓梯部分、門和床。機器人100向接近門的人和在門中的人給出警告，使得該人避免碰撞、絆住和摔倒。例如，提示點可以是輪椅。在該情況下，根據(jù)用戶的行為，機器人100當用戶坐在輪椅上時提醒用戶不要忘記施加制動?；蛘?，提示點可以是衛(wèi)生間。在該情況下，機器人100提醒接受護理者拉上和拉下他的/她的褲子。如圖1中所示，機器人100包括例如接口輸入/輸出單元102、提示指定單元104、 用戶級別指定單元106、外部環(huán)境識別單元110、環(huán)境地圖產(chǎn)生單元112、人識別單元114、行為識別單元116、存儲單元120、預測單元130、信息提供單元140和驅(qū)動單元150。例如，機器人100具有微處理器，該微處理器控制接口輸入/輸出單元102、外部環(huán)境識別單元110、存儲單元120、信息提供單元140和驅(qū)動單元150等。此外，該微處理器包括例如提示指定單元104、用戶級別指定單元106、環(huán)境地圖產(chǎn)生單元112、人識別單元114、 行為識別單元116和預測單元130。接口輸入/輸出單元102是操作單元，使用機器人100的用戶等使用該操作單元來輸入各種數(shù)據(jù)。接口輸入/輸出單元102也是具有顯示屏幕的顯示單元，其向用戶顯示視頻。例如，接口輸入/輸出單元102在顯示屏幕上顯示環(huán)境地圖。然后，用戶使用接口輸入 /輸出單元102來向環(huán)境地圖輸入提示點，并輸入用戶信息?？蛇x地，機器人可以響應“來到這里”音頻命令、頂或RF命令。機器人移動到命令來源，接近用戶，這使得用戶能夠觀看可以以特定行為來幫助用戶的有益的視頻。提示指定單元104是信息提供點指定單元的示例，并且從接口輸入/輸出單元102
7接收關于提示點的信息。輸入/輸出單元102包括無線收發(fā)器，該無線收發(fā)器與諸如智能電話、平板電腦或其他無線裝置之類的無線便攜(或非便攜)裝置進行通信，以交換信息， 諸如設置提示。然后，提示指定單元104將關于提示點的信息與關于環(huán)境地圖的信息相關聯(lián)，并且指定在環(huán)境地圖中的提示點。此外，提示指定單元104指定關于提示點的坐標信息以及提示點的提示級別和名稱。用戶級別指定單元106是用戶管理單元的示例，并且從接口輸入/輸出單元102 接收關于用戶的信息。然后，用戶級別指定單元106登記作為提示的接收者的多個用戶，并且設置各個用戶的提示級別。在本實施例中，根據(jù)用戶的身體能力來給出提示，而不是向在提示點的所有用戶給出提示。例如，不僅對于提示點還對于用戶設置提示級別。因此，提示點和用戶彼此相關聯(lián)，并且對于是否給出提示進行調(diào)整。當設置提示級別時，可以對于每一個用戶容易地設置是否給出提示。通常，用于設置是否給出提示的方法不限于提示級別的設置。例如，在每一個提示點，用戶可以逐個地被設置為提示的接收者。提示點和作為提示的接收者的用戶不是簡單地根據(jù)級別的大小而被分類，而是可以被分類為諸如行為模式和時間模式的類別，例如“家務事”、“行走移動”和“白天的時間段”。外部環(huán)境識別單元110例如是立體照相機和距離傳感器，并且獲得和識別關于機器人100的外部環(huán)境的信息。外部環(huán)境識別單元110向環(huán)境地圖產(chǎn)生單元112、人識別單元 114和行為識別單元116發(fā)送關于外部環(huán)境的信息。環(huán)境地圖產(chǎn)生單元112基于關于外部環(huán)境的信息使用諸如SLAM(同步定位與建圖)的技術來產(chǎn)生環(huán)境地圖。環(huán)境地圖被連續(xù)地更新(即，通過預定的時間段來觸發(fā)更新)， 并且，環(huán)境地圖產(chǎn)生單元112可以允許跟蹤在外部環(huán)境中存在的物體。當在環(huán)境地圖中指定提示點時，也跟蹤提示點。人識別單元114檢測人，并且基于在存儲單元120中登記的用戶信息和關于外部環(huán)境的信息來識別所檢測的人。行為識別單元116計算由人識別單元114識別的人的位置和移動方向。行為識別單元116向預測單元130發(fā)送所計算的關于人的位置和移動方向的信息。此外，行為識別單元116基于在存儲單元120中記錄的人的行為模式和關于外部環(huán)境的信息來識別人的行為。然后，行為識別單元116向預測單元130發(fā)送所識別的人的行為。存儲單元120例如是存儲器，該存儲器記錄所產(chǎn)生的環(huán)境地圖、提示點和用戶信息。此外，存儲單元120存儲用于由人識別單元114執(zhí)行的人識別和由行為識別單元116 執(zhí)行的行為識別的各種程序和信息。從存儲單元120讀出用于每一個處理的信息。預測單元130通過基于人的位置和移動方向以及提示點計算人是否接近提示點來預測人的行為。另外，預測單元130基于所識別的人的行為來預測人隨后如何行為。預測單元130將所預測的行為發(fā)送到信息提供單元140。信息提供單元140被布置在機器人100中，并且信息提供單元140基于關于用戶的信息和所預測的行為來向用戶給出提示。提示的示例包括可以被用戶識別的燈的發(fā)光、 在顯示屏幕上的圖像顯示和可以被用戶在聽覺上識別的音頻輸出?？梢曰趯τ诿恳粋€用戶設置的提示級別根據(jù)用戶來改變提示的內(nèi)容。然而，本發(fā)明不限于在機器人100中安裝信息提供單元140的情況。例如，機器人100可以包括通信單元，并且機器人100可以通過下述方式來向用戶給出提示向諸如便攜電話之類的便攜設備發(fā)送關于提示的信息，并且使得該便攜設備接收郵件并且向用戶提供震動。驅(qū)動單元150使能機器人100的移動和操作。驅(qū)動單元150基于由機器人100本身自主產(chǎn)生的信號來驅(qū)動機器人100，或基于由用戶的操作產(chǎn)生的信號來驅(qū)動機器人100。<2.實施例的操作>隨后，將描述根據(jù)本實施例的機器人100的操作。[提示準備處理]首先，將描述根據(jù)本實施例的機器人100的提示準備處理。圖2是圖示根據(jù)本實施例的機器人100的提示準備處理的流程圖。首先，機器人100識別外部環(huán)境(步驟S11)。當機器人100識別外部環(huán)境時，機器人100可以獲得關于在機器人100外部的物體的形狀、位置、紋理和顏色等的信息。機器人 100在轉來轉去的同時連續(xù)地獲得這些信息。隨后，機器人100基于所獲得的關于外部對象的信息來產(chǎn)生環(huán)境地圖(步驟S12)。 在機器人100識別新的外部環(huán)境的情況下，機器人100產(chǎn)生新的環(huán)境地圖，并且向存儲單元 120記錄所產(chǎn)生的環(huán)境地圖。當在存儲單元120中記錄的環(huán)境地圖與此時識別的外部環(huán)境匹配時，所記錄的環(huán)境地圖被更新。然后，向接口輸入/輸出單元102發(fā)送所產(chǎn)生的環(huán)境地圖，并且顯示屏幕顯示環(huán)境地圖(步驟S12)。其后，例如，機器人100的管理員看到在顯示屏幕上顯示的環(huán)境地圖，并且該管理員指定在環(huán)境地圖中的提示點(步驟Si； )。提示點是在房間中的適當位置的、在其應當給出提示的點(或位置)或在其優(yōu)選地由機器人100給出提示的點。在環(huán)境地圖中指定的提示點的坐標信息與在其給出提示的位置、對象的名稱、提示方法和提示級別等一起被記錄到存儲單元120。作為護理級別信息的分量的提示級別是用于根據(jù)接收提示的用戶來分類提示點的級另I」。例如，當提示點的提示級別被設置為低級別時，向所有的用戶給出提示。相反，當提示點的提示級別被設置為高級別時，僅向諸如老人之類的具有低身體能力的人提供提示。 因此，與特定提示點相關聯(lián)的護理級別信息的一個方面可以包括那個提示點的提示級別和提示信息本身。例如，如果提示級別被設置得低，則對于所有的用戶給出至少一些提示。然而，如果與特定用戶相關聯(lián)的用戶特定護理級別指示更多信息或獨特信息與具有用戶特定護理級別的、向該級別要求額外信息的用戶相關聯(lián)，則可以在那個提示點給出更多的信息。 另一方面，如果另一個提示點具有更高(或不同)的提示級別，則護理級別信息可以最小 (或不存在)，并且僅被提供給在那種情況下需要一些幫助的特定用戶，所述一些幫助如用戶的用戶特定護理級別信息所量化的那樣。這種手段允許特定的提示點具有與其相關聯(lián)的護理級別信息，這允許在環(huán)境地圖內(nèi)的阻礙物和其他位置都作為護理級別信息的一部分關聯(lián)到離散的組內(nèi)，該離散的組可以被使用普通級別來分類。類似地，用戶本身可以具有與他們相關聯(lián)的用戶特定護理級別，使得當面對特定提示點時向那個用戶提供的信息量可以適應于那個用戶。老人可以具有與他們相關聯(lián)的一個用戶特定護理級別，而孩子可以具有與他們相關聯(lián)的不同的用戶特定護理級別。結果，對于特定提示點向特定用戶給出的提示由與該提示點相關聯(lián)的護理級別信息以及與那個用戶相關聯(lián)的用戶特定護理級別確定。用于指定提示點的方法可以是用于當顯示屏是觸摸板時使用手指和指示筆等來輸入提示點的方法，或可以是用于使用鼠標和鍵盤來輸入提示點的方法?？梢钥蛇x地通過下述方式來以可聽方式輸入提示點通過使得機器人移動到特定提示點或觀察在特定提示點的用戶。然后可以通過用戶界面使用觸覺命令或經(jīng)由通過麥克風和音頻處理電路接收的可聽命令來標記提示點。類似地，用戶可以具有當用戶在特定位置時設置提示點的頂或 RF遙控器。例如，用戶可以隨身攜帶遙控器(或其他便攜無線裝置，諸如智能電話或平板電腦)，并且當他想起他希望在特定點提示時，用戶可以按下遙控器上的按鈕，這觸發(fā)機器人建立新的提示點。來自便攜無線裝置的無線信號包括位置信息和用于描述建立提示點的請求的其他信息。諸如標識信息之類的用戶信息和用戶特定護理級別可以被輸入以與提示點對應。也應當說明，用戶特定護理級別可以是對于特定用戶唯一的，或可以是多個等級之一，諸如三個不同級別之一。然后，從機器人100接收提示的用戶被管理員輸入，并且被記錄到存儲單元120。 例如，記錄用戶的面部信息和身體信息等。此外，對于所記錄的用戶的每一個設置使用哪個提示級別來向用戶給出提示(步驟S14)。例如，對于幾乎不需要任何提示的年輕人設置低提示級別，并且對于具有較低的注意力級別的老人設置高提示級別。使用上面的步驟完成了提示的準備處理。[提示處理]隨后，將說明根據(jù)本實施例的機器人100的提示處理。圖3是圖示根據(jù)本實施例的機器人100的提示處理的流程圖。首先，機器人100識別外部環(huán)境(步驟S21)。當機器人100識別外部環(huán)境時，機器人100可以獲得關于在機器人100之外的對象的形狀、位置、紋理和顏色等的信息。此外， 機器人100可以通過識別外部環(huán)境來獲得關于用戶的面部或移動的信息。隨后，將所獲得的關于用戶的信息與先前登記的關于該用戶的信息(例如，面部信息和身體信息)核對，由此識別該用戶。此外，跟蹤所識別的用戶(步驟S22)。然后，機器人100計算在環(huán)境地圖中的用戶的位置和移動方向，并且檢測在用戶和提示點之間的距離(步驟S2!3)。機器人100連續(xù)地檢測在用戶和提示點之間的距離，由此機器人100可以發(fā)現(xiàn)例如用戶是否接近提示點和用戶在該提示點停留多少秒或更多。然后，機器人100基于用戶的移動方向和在用戶和提示點之間的距離來確定是否給出提示(步驟S24)。當機器人100確定要給出提示時，機器人100給出提示(步驟S26)。 此時，在機器人100位于環(huán)境地圖中在其機器人100不可直接識別提示點的位置的情況下， 機器人100可以找到環(huán)境地圖中用戶和提示點之間的關系。因此，機器人100可以向用戶給出提示。另一方面，當機器人100基于用戶的移動方向和在用戶和提示點之間的距離確定不給出提示時，機器人識別用戶的行為，并且確定用戶的行為是否匹配先前登記的行為模式(步驟S2Q。在作為行為識別的結果機器人100識別了與先前登記的行為模式匹配的行為或機器人100基于行為識別來預測用戶可能在將來執(zhí)行預定行為的情況下，機器人100 給出提示(步驟S26)。另一方面，在作為行為識別的結果機器人100識別了沒有行為與先前登記的行為模式匹配或機器人100未預測用戶可能執(zhí)行預定行為的情況下，機器人100 返回到步驟S23以重復檢測提示條件。使用上面的步驟完成了一組提示處理。只要提示處理不中斷地繼續(xù)，則重復上面的處理操作，使得機器人100基于在用戶和提示點之間的關系和用戶的行為來給出提示。[提示點的設置]隨后，將參考圖4和圖5來詳細說明提示點的設置。當對于所產(chǎn)生的環(huán)境地圖選擇鳥瞰圖模式時，例如，如圖4中所示顯示環(huán)境地圖。圖4是圖示由機器人100產(chǎn)生的環(huán)境地圖10的說明圖。圖4的環(huán)境地圖10示出房間。在環(huán)境地圖10中顯示用戶Ul、U3和機器人100等。當在顯示屏幕上顯示環(huán)境地圖時，管理員指定例如提示點P11、P12、P13和P14等。 通過Pll來指定椅子。通過P12來指定門檻臺階。通過P13來指定地毯的臺階，通過P14 來指定馬桶?；蛘?，提示點可以不是點信息，可以將每一個具有預定的面積大小的區(qū)域P11、 P12、P13和P14指定為提示點。此外，如圖5中所示，不僅設置提示點的坐標信息，還設置提示點的名稱和提示級別。圖5是示出關于提示點的信息的表格。例如，當向所有人給出提示時，設置級別1。當僅向老人等給出提示時，設置級別3。[用戶的登記]隨后，將參考圖6來說明用戶的登記。圖6是示出關于用戶的信息的表格。如圖6 中所示，將用戶的面部信息等的圖像信息、用戶ID、用戶名、提示級別等彼此相關聯(lián)并且記錄。例如，對于老人(Ul)的提示級別被設置為3，并且對于年輕人(U3)的提示級別被設置為1。[行為識別處理]現(xiàn)在，將參考圖7來說明行為識別處理。圖7是圖示由外部識別獲得的對象圖像和行為識別的結果的示例的說明圖。當在行為識別之前執(zhí)行面部識別處理時，可以識別從外部環(huán)境識別獲得的人。在圖7的示例中，在左面的人被確定為凱特，并且在右面的人被確定為莫妮卡。然而，在中間的人還沒有被識別，或不可識別(未知者)。在人的行為識別中，例如，提取特征點，并且跟蹤所提取的特征點，由此可以發(fā)現(xiàn)人如何行為。在圖7的示例中，識別出在左面的人在跑，并且在右面的人在踢。識別出在中間的人在站著而沒有行走。另外，獲得整個人的中心的坐標點?？梢酝ㄟ^跟蹤坐標點在朝什么方向移動來獲得人的當前位置和移動速度?？梢詮娜说拿娌康奈恢?、方向和移動速度來計算人的當前方位和移動速度。在圖7的示例中，識別出在左面的人的坐標點03，892)正在以9km/h向右移動，并且在右面的人的坐標點(51，901)正在以5km/h向左移動?？梢灶A測所識別的人隨后如何行為，并且可以對于用于執(zhí)行如上所述的人識別處理的預測行為給出提示。結果，可以在短時間內(nèi)或預先向用戶推薦隨后的行為。如上所述，根據(jù)本實施例，從機器人100給出提示，而不對于諸如接受護理者等的用戶強加負擔。此外，因為機器人100轉來轉去，所以機器人100可以識別寬闊范圍，并且機器人100可以通過識別環(huán)境地圖來識別在盲區(qū)中的人的行為。此外，雖然在周圍環(huán)境中的危險程度根據(jù)人的身體能力等而改變，但是根據(jù)本實施例的機器人100識別用戶，并且根據(jù)用戶來給出提示。例如，進行設置使得不向幾乎不需要任何提示的用戶給出提示。因此，由于可以自己預測危險程度的用戶不必接收不必要的
11提示，所以該用戶不被那些不必要的提示煩擾。另一方面，因為進行設置使得頻繁地需要提示的用戶在各種情況下接收提示，所以該用戶可以適當?shù)亟邮芴崾镜囊嫣?。此外，機器人100存儲環(huán)境地圖。因此，機器人100可以對于機器人100不能識別的盲區(qū)中的人的行為給出提示。本領域內(nèi)的技術人員應當明白，可以根據(jù)設計要求和其他因素來進行各種修改、 組合、子組合和替代，只要各種修改、組合、子組合和替代在所附的權利要求或其等同內(nèi)容的范圍內(nèi)。例如，在上面的實施例中，機器人100使用在外部環(huán)境中執(zhí)行的識別的結果來識別人。然而，本發(fā)明不限于此示例。例如，機器人100可以接收從由人擁有的GPS(全球定位系統(tǒng))裝置發(fā)射的信息，并且機器人100可以發(fā)現(xiàn)人的獨特信息、位置信息和人的移動方向。即使當機器人100位于在其機器人100不能直接識別用戶的位置時，機器人100從 GPS裝置獲得關于用戶的信息，并且可以基于與在環(huán)境地圖中提示點的關系來向用戶給出提示。在上面的實施例的描述中，向機器人100登記用戶。然而，本發(fā)明不限于這個示例。例如，本發(fā)明甚至也可以適用于對于不確定的數(shù)量的人提供提示的情況。例如，當人具有顯著的外觀，即人在輪椅或人在推著童車時，可以在確定外觀而未識別人時給出提示。本申請包含與在2010年3月沈日在日本專利局提交的日本在先專利申請JP 2010-073032中公開的主題相關的主題，該日本在先專利申請的整體內(nèi)容通過引用合并于此。
權利要求
1.一種機器人設備，包括計算機程序存儲裝置，其存儲提示點信息和用戶信息，所述提示點信息包括 位置信息和與所述位置信息相關聯(lián)的護理級別信息， 所述用戶信息包括用戶的標識信息和用戶特定護理級別信息；以及確定單元，其被配置來至少基于所述提示點信息和所述用戶信息確定發(fā)出提示。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人設備，還包括 用戶識別單元，其被配置來識別所述用戶，其中所述確定單元被配置來基于由所述用戶識別單元作出的識別來確定所述用戶特定護理級別信息。
3.根據(jù)權利要求1所述的機器人設備，還包括記錄機構，其被配置來記錄環(huán)境地圖，其中，用于對應的提示點的提示點信息與在所述環(huán)境地圖內(nèi)的預定區(qū)域相關聯(lián)。
4.根據(jù)權利要求3所述的機器人設備，其中所述記錄機構被配置來記錄所述環(huán)境地圖的更新，所述更新由預定時間段和在所述環(huán)境地圖中的內(nèi)容的改變的至少一個觸發(fā)。
5.根據(jù)權利要求1所述的機器人設備，還包括 用戶識別單元，其被配置來識別用戶的位置，其中所述確定單元被配置來確定當所述用戶的位置位于對應的提示點的預定范圍內(nèi)時要給出的提示。
6.根據(jù)權利要求1所述的機器人設備，還包括行為識別單元，其被配置來識別所述用戶的行為；以及預測單元，其被配置來基于由所述行為識別單元識別的所述用戶的當前行為來預測所述用戶的未來行為；其中所述確定單元基于由所述預測單元預測的所述用戶的未來行為和對應的提示點確定要給出的提示。
7.根據(jù)權利要求1所述的機器人設備，還包括提示產(chǎn)生機構，其根據(jù)所述用戶信息來產(chǎn)生音頻提示和視頻提示的至少一個。
8.根據(jù)權利要求7所述的機器人設備，其中由所述提示產(chǎn)生機構產(chǎn)生的提示被分類為包括行為模式和時間模式的多個模式之一。
9.根據(jù)權利要求5所述的機器人設備，還包括 驅(qū)動單元，其被配置來移動所述機器人設備；以及控制器，其被配置來發(fā)出移動命令，以操作所述驅(qū)動單元來將機器人向由所述用戶識別單元識別的所述用戶的位置移動。
10.根據(jù)權利要求1所述的機器人設備，還包括接收器，其被配置來從便攜無線裝置接收無線通信信號。
11.根據(jù)權利要求1所述的機器人設備，還包括發(fā)射器，其被配置來向便攜無線裝置發(fā)射關于提示的信息。
12.一種使用機器人設備執(zhí)行的信息提供方法，包括存儲并隨后從計算機存儲裝置檢索所述提示點信息和所述用戶信息，所述提示點信息包括位置信息和與所述位置信息相關聯(lián)的護理級別信息， 所述用戶信息包括用戶的標識信息和用戶特定護理級別信息；以及使用處理器來至少基于所述提示點信息和所述用戶信息確定發(fā)出提示。
13.根據(jù)權利要求12所述的方法，還包括 使用用戶識別單元來識別所述用戶，其中所述確定步驟基于由所述用戶識別單元在所述識別步驟中作出的識別來確定所述用戶特定護理級別信息。
14.根據(jù)權利要求12所述的方法，還包括在所述計算機程序存儲裝置中記錄環(huán)境地圖，其中，用于對應的提示點的提示點信息被與在所述環(huán)境地圖內(nèi)的預定區(qū)域相關聯(lián)地存儲。
15.根據(jù)權利要求14所述的方法，其中所述記錄包括記錄所述環(huán)境地圖的更新，所述更新由預定時間段和在所述環(huán)境地圖中的內(nèi)容的改變的至少一個觸發(fā)。
16.根據(jù)權利要求12所述的方法，還包括 使用用戶識別單元來識別所述用戶的位置，其中所述確定步驟包括確定當所述用戶的位置位于對應的提示點的預定范圍內(nèi)時要給出的提示。
17.根據(jù)權利要求12所述的方法，還包括 使用行為識別單元來識別所述用戶的行為；以及基于由所述行為識別單元識別的所述用戶的當前行為來預測所述用戶的未來行為；其中所述確定步驟基于在所述預測步驟中預測的所述用戶的未來行為和對應的提示點確定要給出的提示。
18.根據(jù)權利要求12所述的方法，還包括根據(jù)所述用戶信息來產(chǎn)生音頻提示和視頻提示的至少一個。
19.根據(jù)權利要求18所述的方法，其中在所述產(chǎn)生中產(chǎn)生的提示被分類為包括行為模式和時間模式的多個模式之一。
20.根據(jù)權利要求16所述的方法，還包括發(fā)出移動命令，以將機器人向在所述識別步驟中識別的所述用戶的位置移動；以及響應于所述移動命令來使用驅(qū)動單元來移動所述機器人設備。
21.根據(jù)權利要求16所述的方法，還包括從便攜無線通信裝置接收請求對于預定位置設置提示點的信號。
22.—種計算機程序存儲裝置，具有指令，所述指令當被處理器執(zhí)行時使用機器人設備來執(zhí)行方法，所述方法包括存儲并隨后從所述計算機程序存儲裝置檢索所述提示點信息和所述用戶信息，所述提示點信息包括位置信息和與所述位置信息相關聯(lián)的護理級別信息， 所述用戶信息包括用戶的標識信息和用戶特定護理級別信息；以及使用處理器來至少基于所述提示點信息和所述用戶信息確定發(fā)出提示。
23.根據(jù)權利要求22所述的計算機程序存儲裝置，其中，所述方法還包括 使用用戶識別單元來識別所述用戶，其中所述確定步驟基于由所述用戶識別單元在所述識別步驟中作出的識別來確定所述用戶特定護理級別信息。
24.根據(jù)權利要求22所述的計算機程序存儲裝置，其中，所述方法還包括在所述計算機程序存儲裝置中記錄環(huán)境地圖，其中，用于對應的提示點的提示點信息被與在所述環(huán)境地圖內(nèi)的預定區(qū)域相關聯(lián)地存儲。
25.根據(jù)權利要求M所述的計算機程序存儲裝置，其中所述記錄包括記錄所述環(huán)境地圖的更新，所述更新由預定時間段和在所述環(huán)境地圖中的內(nèi)容的改變的至少一個觸發(fā)。
26.根據(jù)權利要求22所述的計算機程序存儲裝置，其中，所述方法還包括 使用用戶識別單元來識別所述用戶的位置，其中所述確定步驟包括確定當所述用戶的位置位于對應的提示點的預定范圍內(nèi)時要給出的提示。
27.根據(jù)權利要求22所述的計算機程序存儲裝置，其中，所述方法還包括 使用行為識別單元來識別所述用戶的行為；以及基于由所述行為識別單元識別的所述用戶的當前行為來預測所述用戶的未來行為；其中所述確定步驟基于在所述預測步驟中預測的所述用戶的未來行為和對應的提示點確定要給出的提示。
28.根據(jù)權利要求22所述的計算機程序存儲裝置，所述方法還包括 根據(jù)所述用戶信息來產(chǎn)生音頻提示和視頻提示的至少一個。
29.根據(jù)權利要求觀所述的計算機程序存儲裝置，其中在所述產(chǎn)生中產(chǎn)生的提示被分類為包括行為模式和時間模式的多個模式之一。
30.根據(jù)權利要求22所述的計算機程序存儲裝置，其中，所述方法還包括 從便攜無線通信裝置接收請求對于預定位置設置提示點的信號。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機器人設備、機器人設備執(zhí)行的信息提供方法和存儲介質(zhì)。所述機器人設備、方法和計算機程序存儲介質(zhì)使用存儲提示點信息和用戶信息的存儲器來幫助在外部環(huán)境中的用戶。提示點被分布在機器人設備保有的環(huán)境地圖內(nèi)，并且當機器人設備檢測到用戶接近被分類為提示點的外部環(huán)境內(nèi)的預定區(qū)時，機器人設備通過向用戶提供提示來做出反應。該提示可以是用戶特定的，或可選地基于由用戶需求的護理級別提供。
文檔編號G06F19/00GK102201030SQ201110069128
公開日2011年9月28日 申請日期2011年3月18日 優(yōu)先權日2010年3月26日
發(fā)明者小久保亙, 巖井嘉昭, 永野雅邦, 清水悟, 白土寬和 申請人:索尼公司