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一種車道偏移識別方法

文檔序號:6607690閱讀:375來源:國知局
專利名稱:一種車道偏移識別方法
技術領域
本發(fā)明屬于智能交通技術領域,尤其涉及一種車道偏移識別方法。
背景技術
現(xiàn)在汽車越來越普及,行駛的安全也就成為人們所很重視的問題。在行駛中,駕駛 員有時擔心的是他們無法看清前面路面的情況,特別是在夜間行駛,更是無法辨別。由此一 些汽車廠商設計師們在創(chuàng)作一流汽車造型的同時,也對汽車的安全也做了些工作。車道偏移的檢測是智能車輛輔助駕駛系統(tǒng)中的重要技術問題之一。通過基于灰度 閾值分割的梯度邊緣檢測技術,在對路面圖像進行邊緣檢測的同時,配合以路面的灰度信 息,準確地分離出車道標志線的邊緣,再依此定義車道的跟蹤區(qū)域——感興趣區(qū)域(ROI), 利用車道邊緣信息定義邊緣分布函數(shù)EDF (Edge Distribution Function),通過對跟蹤區(qū) 域中車道線梯度方向的分析,獲取兩條車道標志線在道路圖像中的方向,以此作為車道偏 移判斷與預警的主要根據(jù)。現(xiàn)有技術一般采用DSP芯片對VGA (640X480)的整個圖像進行識別運算,提取車道 線信息在進行計算判別,其運算速度比較慢且準確性比較差。這樣,就存在以下缺點(1) 識別速度慢;⑵穩(wěn)定性比較差;⑶誤判率比較高。

發(fā)明內容
本發(fā)明實施例的目的在于提供一種車道偏移識別方法,旨在解決現(xiàn)有的識別方法 存在的識別速度慢、穩(wěn)定性較差、誤判率較高的問題。本發(fā)明實施例是這樣實現(xiàn)的,一種車道偏移識別方法,所述方法包括以下步驟利用攝像裝置攝取圖像;對攝取的圖像進行感興趣區(qū)域分割,截取圖像下部的道路信息圖像;對所述道路信息圖像進行預處理;對車道線進行檢測;對車道線進行跟蹤;實時檢測車輛是否偏離車道線,當偏離車道線時,輸出提示信息。進一步地,所述對攝取的圖像進行感興趣區(qū)域分割,截取圖像下部的道路信息圖 像的步驟具體為利用車道圖像均勻與天空圖像背景有顯著差異,提取路面邊界;根據(jù)路面邊界,截取圖像下部的道路信息圖像。進一步地,在對所述道路信息圖像進行預處理的步驟之前還包括將道路信息圖像部分進一步劃分為左、中、右三個子圖像,并用線掃描方式對圖像 進行預處理;并對線掃描后的圖像進行去噪聲處理。進一步地,所述左、中、右三個子圖像的比例分別為1 2 1。
進一步地,所述圖像去噪聲處理包括腐蝕,膨脹,開,閉運算處理。進一步地,所述對車道線進行檢測的步驟包括先計算出一邊的車道線;根據(jù)已經(jīng)確定車道線的坐標計算另外一邊車道線的坐標,從而找到車道線的坐標位置。在本發(fā)明中,通過對攝像頭攝取的局部圖像一道路信息圖像,去掉天空圖像,從 而使圖像預處理,分析等處理過程更快速,更高效,從而解決現(xiàn)有的識別方法存在的識別速 度慢、穩(wěn)定性較差、誤判率較高的問題。


圖1是本發(fā)明實施例提供的車道偏移識別方法的實施流程圖;圖2是本發(fā)明實施例提供的攝取的圖像的分割示意圖。
具體實施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白,以下結合附圖及實施例,對 本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解,此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明,并 不用于限定本發(fā)明。圖1示出了本發(fā)明實施例提供的車道偏移識別方法的實施流程,詳述如下在步驟SlOl中,利用攝像裝置攝取圖像。通過攝像機裝于車內后視鏡前方,利用 該攝像機就可以攝取圖像。在步驟S102中,對整個圖像進行感興趣區(qū)域分割,截取圖像下部的道路信息圖像。觀察攝取的圖像可知,一般的圖像,上部為天空部分,下部為道路信息,而且道路 信息部分車道線分布在兩邊,中間部分為路面信息,根據(jù)這個信息可以將圖像進行感興趣 區(qū)域分割,截取圖像的下部的道路信息。利用車道圖像均勻與天空圖像背景有顯著差異,采用路面邊界提取,主要是豎直 方向行投影直方圖分布情況,進行分割。在步驟S103中,對所述道路信息圖像進行預處理。作為本發(fā)明的實施例,將道路信息圖像部分進一步劃分為左、中、右三個子圖像 (參閱圖2),因車道偏移線在任何情況下都有一邊車道線在左或右的子區(qū)域內,再用線掃 描方式對圖像進行預處理。在具體實施時,可采用道路信息圖像左右兩邊各1/4的圖像信息進行處理計算。圖像去噪聲處理,基于形態(tài)學的濾波,包括腐蝕,膨脹,開,閉運算。具體實現(xiàn)時由若干個形態(tài)學代數(shù)運算子組成的,最基本的有腐蝕運算子、膨脹運 算子、開運算子和閉運算子4種。經(jīng)組合擴展后可進行包括圖像分割、圖像特征提取、邊緣 檢測以及圖像增強等多種方法在內的圖像處理與分析工作。本系統(tǒng)是通過腐蝕與膨脹兩種 基本的運算子相結合的方法進行提取信息。常用的三種空間濾波方法局部平均法、中值濾波法、邊緣保持濾波。本發(fā)明中采 用邊緣保持濾波。
在步驟S104中,對車道線進行檢測。先找到任何一邊的車道線,并根據(jù)已經(jīng)確定車道線的坐標計算另外一邊車道線的 坐標計算另外一邊車道線的位置,從而預處理找到車道線的坐標位置。為了提高實時性,使用兩個四邊形包圍左右車道線的左右邊界,描述四邊形的參 數(shù)時斜率和截距。在步驟S105中,對車道線進行跟蹤。在步驟S106中,實時檢測車輛是否偏離車道線。在步驟S107中,輸入提示信息。綜上所述,在本發(fā)明中,在本發(fā)明中,通過對攝像頭攝取的局部圖像一道路信息 圖像,去掉天空圖像,從而使圖像預處理,分析等處理過程更快速,更高效,通過對車道線的 檢測、跟蹤,若車輛過于接近車道標線或不正常偏移車道,系統(tǒng)將發(fā)出警示聲音,輔助提醒 駕駛員。當然,在實施過程中,可依駕駛員需求調整警示聲音的音量,也可設定車輛不正常 偏離車道時警示的靈敏度,因應不同道路寬度設定合適的警示距離。這樣,就解決了現(xiàn)有的 識別方法存在的識別速度慢、穩(wěn)定性較差、誤判率較高的問題。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已,并不用以限制本發(fā)明,凡在本發(fā)明的精 神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等,均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
權利要求
一種車道偏移識別方法,其特征在于,所述方法包括以下步驟利用攝像裝置攝取圖像;對攝取的圖像進行感興趣區(qū)域分割,截取圖像下部的道路信息圖像;對所述道路信息圖像進行預處理;對車道線進行檢測;對車道線進行跟蹤;實時檢測車輛是否偏離車道線,當偏離車道線時,輸出提示信息。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法,其特征在于,所述對攝取的圖像進行感興趣區(qū)域分割, 截取圖像下部的道路信息圖像的步驟具體為利用車道圖像均勻與天空圖像背景有顯著差異,提取路面邊界; 根據(jù)路面邊界,截取圖像下部的道路信息圖像。
3.根據(jù)權利要求1所述的方法,其特征在于,在對所述道路信息圖像進行預處理的步 驟之前還包括將道路信息圖像部分進一步劃分為左、中、右三個子圖像,并用線掃描方式對圖像進行 預處理;并對線掃描后的圖像進行去噪聲處理。
4.根據(jù)權利要求3所述的方法,其特征在于,所述左、中、右三個子圖像的比例分別為 1:2:1。
5.根據(jù)權利要求3所述的方法,其特征在于,所述圖像去噪聲處理包括腐蝕,膨脹,開, 閉運算處理。
6.根據(jù)權利要求1所述的方法,其特征在于,所述對車道線進行檢測的步驟包括 先計算出一邊的車道線;根據(jù)已經(jīng)確定車道線的坐標計算另外一邊車道線的坐標,從而找到車道線的坐標位置。
全文摘要
本發(fā)明適用于智能交通技術領域,提供了一種車道偏移識別方法,所述方法包括以下步驟利用攝像裝置攝取圖像;對攝取的圖像進行感興趣區(qū)域分割,截取圖像下部的道路信息圖像;對所述道路信息圖像進行預處理;對車道線進行檢測;對車道線進行跟蹤;實時檢測車輛是否偏離車道線,當偏離車道線時,輸出提示信息。在本發(fā)明中,通過對攝像頭攝取的局部圖像-道路信息圖像,去掉天空圖像,從而使圖像預處理,分析等處理過程更快速,更高效,從而解決現(xiàn)有的識別方法存在的識別速度慢、穩(wěn)定性較差、誤判率較高的問題。
文檔編號G06K9/54GK101916516SQ20101025342
公開日2010年12月15日 申請日期2010年8月13日 優(yōu)先權日2010年8月13日
發(fā)明者包青成, 李云彬 申請人:深圳市豪恩汽車電子裝備股份有限公司
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