專利名稱：路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及圖像分割技術(shù)，具體涉及一種路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法及裝置。
背景技術(shù)：
當(dāng)前，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，交通越來(lái)越發(fā)達(dá)便利，交通安全問題也越來(lái)越引人關(guān)注。利用安裝在車輛上的攝像機(jī)等設(shè)備對(duì)路面標(biāo)識(shí)進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別能夠有效地提醒駕駛員當(dāng)前的路面信息，幫助駕駛員提高安全意識(shí)，降低事故發(fā)生率。 不同的路面標(biāo)識(shí)有不同的意義，如菱形標(biāo)識(shí)、箭頭標(biāo)識(shí)等。在現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用圖像分割技術(shù)來(lái)識(shí)別各種路面標(biāo)識(shí)。所述圖像分割是一種從圖像中分割出可能含有待識(shí)別的目標(biāo)物的感興趣區(qū)域的技術(shù)，其目的是為目標(biāo)物的識(shí)別做輸入。 目前，路面標(biāo)識(shí)的分割方法主要有區(qū)域生長(zhǎng)和邊界跟蹤兩種方式。其中區(qū)域生長(zhǎng)是以區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象，通過區(qū)域內(nèi)部和區(qū)域之間的同異性，分辨出圖像的邊界。邊界跟蹤是由一個(gè)邊緣點(diǎn)出發(fā)，依次搜索并連接相鄰邊緣點(diǎn)從而逐步檢測(cè)出邊界。 區(qū)域生長(zhǎng)和邊界跟蹤是基于待分割區(qū)域?yàn)檫B通區(qū)域(即目標(biāo)的所有像素點(diǎn)都是相連的)進(jìn)行分割的，其遞歸調(diào)用和全遍歷分割速度慢，無(wú)法滿足實(shí)時(shí)性要求；而且無(wú)法分割出由于殘缺致使標(biāo)識(shí)不連通的區(qū)域，在路面標(biāo)識(shí)殘缺的情況下，會(huì)造成路面標(biāo)識(shí)漏分割或分割標(biāo)識(shí)不完整。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法及裝置，以保證路面標(biāo)識(shí)分割的實(shí)時(shí)性和完整性。 為此，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案 —種路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法，包括 獲取路面圖像并將所述路面圖像生成二值標(biāo)記圖； 分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視圖； 利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置； 根據(jù)確定的路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述路面圖像的俯視圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。 優(yōu)選地，所述搜索框?yàn)榫匦慰颍?所述方法還包括根據(jù)路面標(biāo)識(shí)的大小設(shè)置所述矩形框的大小。 優(yōu)選地，所述利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)
感興趣區(qū)域的位置包括 將所述矩形框放置到所述二值標(biāo)記圖的俯視圖上預(yù)定位置，通過平移方式掃描所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，確定路面標(biāo)識(shí)的所有候選區(qū)域；
從所述所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。
優(yōu)選地，所述通過平移方式掃描所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，確定路面標(biāo)識(shí)的所有候選區(qū)域包括 (1)獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域； (2)根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，確定所述位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域； (3)如果未掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，則將所述矩形框平移到下一個(gè)位置，然后返回步驟(l)，直到掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域。
優(yōu)選地，所述將所述矩形框平移到下一個(gè)位置包括 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和為0時(shí)，將所述矩形框向右平移第一預(yù)定距離offse、 ^ 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于0并且小于設(shè)定的第一面積閾值n^時(shí)，將所述矩形框向右平移第二預(yù)定距離offset2 ; 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第一面積閾值n^并且小于設(shè)定的第二面積閾值1112時(shí)，將所述矩形框向右平移第三預(yù)定距離offset3 ; 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第二面積閾值!112時(shí)，將所述矩形框向右平移一個(gè)像素的距離； 當(dāng)所述矩形框平移到一行的行末后，下一次平移時(shí)將所述矩形框移動(dòng)到當(dāng)前行的下一行的行首。 可選地，所述根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，確定所述位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域包括 根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值T^以及矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值Tmax ;
計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和area ; 如果Tmin < area < Tmax，則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 可選地，所述根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，確定所述位置區(qū)域是否為路
面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域包括 根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值Tmin」以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值T^」，i為大于0的整數(shù)； 計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和areai ; 如果Tmin」< area < Tmax」，則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 可選地，所述根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，確定所述位置區(qū)域是否為路
面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域包括 根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)
和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最小閾值Pmin—i以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域
的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最大閾值P^—i， i為大于0的整數(shù)； 計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)所述位置區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比Pi ;
如果Pmin」< Pi < Pmax」，則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
優(yōu)選地，所述從所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置包括 判斷平移后的候選區(qū)域與平移之前的所有候選區(qū)域是否有重疊； 如果有，則篩選出其中標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和最大的候選區(qū)域； 根據(jù)篩選出的所有候選區(qū)域確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。
—種路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割裝置，包括 圖像獲取單元，用于獲取路面圖像； 二值標(biāo)記圖生成單元，用于將所述路面圖像生成二值標(biāo)記 俯視圖生成單元，用于分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視 位置確定單元，用于利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置； 分割單元，用于根據(jù)確定的路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述灰度圖的俯視圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。
優(yōu)選地，所述搜索框?yàn)榫匦慰?；所述裝置還包括 搜索框設(shè)置單元，用于根據(jù)路面標(biāo)識(shí)的大小設(shè)置所述矩形框的大小。
優(yōu)選地，所述位置確定單元包括 候選區(qū)域確定子單元，用于將所述矩形框放置到所述二值標(biāo)記圖的俯視圖上預(yù)定位置，通過平移方式掃描所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，確定路面標(biāo)識(shí)的所有候選區(qū)域； 路面標(biāo)識(shí)位置確定子單元，用于從所述所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。 優(yōu)選地，所述候選區(qū)域確定子單元包括 當(dāng)前位置區(qū)域獲取子單元，用于獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域； 判斷子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，判斷所述位置區(qū)域是否
為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域； 檢查子單元，用于檢查是否掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域； 平移子單元，用于在所述檢查子單元檢查到未掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的
所有區(qū)域后，按預(yù)定方式將所述矩形框平移到下一個(gè)位置，并通知所述當(dāng)前位置區(qū)域獲取
子單元再次獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域，直到掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域。 優(yōu)選地，所述預(yù)定方式包括 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和為O時(shí)，將所述矩形框向右平移第一預(yù)定距離offe、 ^ 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于0并且小于設(shè)定的第一面積閾值n^時(shí)，將所述矩形框向右平移第二預(yù)定距離offset2 ; 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第一面積閾值n^并且小于設(shè)定的第二面積閾值1112時(shí)，將所述矩形框向右平移第三預(yù)定距離offset3 ; 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第二面積閾值!112時(shí)，將所述矩形框向右平移一個(gè)像素的距離；
當(dāng)所述矩形框平移到一行的行末后，下一次平移時(shí)將所述矩形框移動(dòng)到當(dāng)前行的下一行的行首。 可選地，所述判斷子單元包括 第一設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)
個(gè)數(shù)和的最小閾值Tmin以及矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值Tmax ; 第一計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和area ; 第一比較子單元，用于比較是否Tmin < area < Tmax，如果是則確定所述位置區(qū)域?yàn)?br> 路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 可選地，所述判斷子單元包括 第二設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值T^」以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值T^—i，i為大于O的整數(shù)； 第二計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和ar叫^ 第二比較子單元，用于比較是否Tmin」< area < Tmax」，如果是則確定所述位置區(qū)
域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
可選地，所述判斷子單元包括 第三設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部
分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最小閾值Pmin—i以及矩
形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最大閾值P,—i，i為大于O的整數(shù)； 第三計(jì)算子單元，計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)所述位置區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比Pi ; 第三比較子單元，用于比較是否P—i <Pi <PMX」，如果是則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 優(yōu)選地，所述路面標(biāo)識(shí)位置確定子單元包括 重疊判斷子單元，用于判斷平移后的候選區(qū)域與平移之前的所有候選區(qū)域是否有重疊； 篩選子單元，用于在所述重疊判斷子單元確定候選區(qū)域有重疊時(shí)，篩選出其中標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和最大的候選區(qū)域； 位置確定子單元，用于根據(jù)所述篩選子單元篩選出的所有候選區(qū)域確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。 本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法及裝置，通過獲取路面圖像并將所述路面圖像生成二值標(biāo)記圖；分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視圖；利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置；根據(jù)確定的路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述路面圖像的俯視圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。由于不要求分割目標(biāo)為連通區(qū)域，對(duì)于非連通區(qū)域也能分割出來(lái)，而且通過快速的有跳躍性的遍歷并且只需要進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的判斷而非繁瑣的遞歸運(yùn)算，因而可以大大節(jié)省時(shí)間，有效地保證了路面標(biāo)識(shí)候選區(qū)域分割的實(shí)時(shí)性和完整性。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法的流程圖； 圖2是本發(fā)明實(shí)施例中掃描所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域的流程圖； 圖3是本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4是本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割裝置中位置確定單元的一種結(jié)構(gòu)
示意圖。
具體實(shí)施例方式
為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例的方案，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。 本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法及裝置，利用真實(shí)世界的路面標(biāo)識(shí)有
固定的大小和形狀的特點(diǎn)，在俯視圖像上，設(shè)置與要識(shí)別的路面標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)大小的搜索框，通
過移動(dòng)搜索框完成路面標(biāo)識(shí)候選區(qū)域的分割。具體地，獲取路面圖像并將所述路面圖像生
成二值標(biāo)記圖；分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視圖；利用預(yù)先設(shè)置的
搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置；根據(jù)確定的路面標(biāo)
識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述路面圖像的俯視圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。 如圖1所示，是本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法的流程圖，包括以下
步驟 步驟101，獲取路面圖像。 所述路面圖像可以是由攝像機(jī)、照像機(jī)等實(shí)時(shí)得到的圖像，也可以是預(yù)先獲得并存儲(chǔ)，在需要時(shí)輸入的圖像，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不做限定，可根據(jù)應(yīng)用環(huán)境來(lái)確定。
步驟102，將所述路面圖像生成二值標(biāo)記圖。 具體地，可以利用現(xiàn)有技術(shù)中的最大類間方差(OTSU)法將所述灰度圖二值化。
最大類間方差法的原理為 對(duì)于圖像，前景(即目標(biāo))和背景的分割閾值記作T，屬于前景的像素點(diǎn)數(shù)占整幅圖像的比例記為"。，其平均灰度為y。；背景像素點(diǎn)數(shù)占整幅圖像的比例記為""其平均灰度為圖像的總平均灰度記為y，類間方差記為d。 圖像的前景(即目標(biāo))比周圍區(qū)域較亮，并且圖像的大小為MXN，將圖像中像素的
灰度值大于閾值T的像素個(gè)數(shù)記作N。，像素灰度小于閾值T的像素個(gè)數(shù)記作K，則有 w。 = N。/(MXN) "i二N乂(MXN)
<formula>formula see original document page 10</formula> co。+c^ = 1 ]i = co。X ]i o+co丄X ]i工
0102]<formula>formula see original document page 10</formula>
上式經(jīng)計(jì)算得到(1= "。X AX (ii。-ii》2 ; 遍歷所有T，使得類間方差d最大的T，即為所求閾值。 對(duì)于圖像中大于閾值T的點(diǎn)為標(biāo)記點(diǎn)置為1，小于閾值T的點(diǎn)為非標(biāo)記點(diǎn)置為0。這樣就得到了濾波后的二值標(biāo)記圖。 在轉(zhuǎn)化二值標(biāo)記圖的過程中，將圖像中有意義的點(diǎn)提取出來(lái)作為標(biāo)記點(diǎn)，在本發(fā)明具體實(shí)施中圖像中的標(biāo)記點(diǎn)取值1，用白色像素表示，其余點(diǎn)為非標(biāo)記點(diǎn)取值0，用黑色像素表示。 步驟103，分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視圖。 具體地，可以根據(jù)相機(jī)的內(nèi)、外參數(shù)，將所述路面圖像和二值標(biāo)記圖轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的
俯視圖。 步驟104，利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。 由于在俯視圖上路面標(biāo)識(shí)的大小和形狀一定，所以設(shè)置搜索框時(shí)，可以根據(jù)路面標(biāo)識(shí)的大小和形狀來(lái)設(shè)置。搜索框可以是矩形、方形、圓形等。 例如菱形標(biāo)識(shí)實(shí)際大小已知，為2.5米長(zhǎng)1米寬，同時(shí)俯視圖中的一個(gè)像素代表的實(shí)際距離大小也已知，假設(shè)為O. 25米長(zhǎng)0. l米寬。這樣就可以計(jì)算出如果要在俯視圖中分割出菱形標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域需要的矩形框的大小為IO像素長(zhǎng)IO像素寬。
為了描述方便，下面以所述搜索框?yàn)榫匦慰驗(yàn)槔M(jìn)行說(shuō)明。 利用該矩形框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置時(shí)，可以將所述矩形框放置到所述二值標(biāo)記圖的俯視圖上預(yù)定位置，比如左上角或右下角或中心位置等，通過平移方式掃描所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，確定路面標(biāo)識(shí)的所有候選區(qū)域，從所述所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。 比如，將矩形框放到俯視圖上，從左上角開始，由上至下，由左至右平移矩形框搜索判斷矩形框中的區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)候選區(qū)域。當(dāng)然，對(duì)于矩形框的起始位置及平移方式本發(fā)明實(shí)施例不做限定，只要將所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域全部掃描到即可，具體過程將在后面詳細(xì)說(shuō)明。 步驟105，根據(jù)確定的路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述路面圖像的俯視圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。 本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法，不要求分割目標(biāo)為連通區(qū)域，對(duì)于非連通區(qū)域也能分割出來(lái)，而且通過快速的有跳躍性的遍歷并且只需要進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的判斷而非繁瑣的遞歸運(yùn)算，因而可以大大節(jié)省時(shí)間，有效地保證了路面標(biāo)識(shí)候選區(qū)域分割的實(shí)時(shí)性和完整性。 在上述步驟104中，對(duì)所述二值標(biāo)記圖的俯視圖進(jìn)行掃描時(shí)，矩形框每移動(dòng)一次，都需要判斷該矩形框所在的位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域，如果是，則提取出該候選區(qū)域，否則將矩形框移動(dòng)到下一個(gè)位置繼續(xù)掃描判斷，直到掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域。 如圖2所示，是本發(fā)明實(shí)施例中掃描所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域的流程圖，包括以下步驟 步驟201，獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域； 步驟202，根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，確定所述位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域；如果是，則執(zhí)行步驟203 ;否則執(zhí)行步驟204 ;
步驟203，提取出該候選區(qū)域；
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步驟204，判斷是否已掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域；如果是，則結(jié)束掃描過程；否則執(zhí)行步驟205 ; 步驟205，將所述矩形框平移到下一個(gè)位置；然后返回步驟201，直到掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域。 在矩形框平移時(shí)，每次可以是向右平移l個(gè)像素的距離，當(dāng)矩形框平移到一行的行末后，下一次平移時(shí)將所述矩形框移動(dòng)到當(dāng)前行的下一行的行首。 為了進(jìn)一步提高掃描效率，還可以進(jìn)行快速的有跳躍性的遍歷，具體地可以按以下原則進(jìn)行 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和為O時(shí)，將所述矩形框向右平移第一預(yù)定距離offse、 ^ 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于0并且小于設(shè)定的第一面積閾值n^時(shí)，將所述矩形框向右平移第二預(yù)定距離offset2 ; 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第一面積閾值n^并且小于設(shè)定的第二面積閾值1112時(shí)，將所述矩形框向右平移第三預(yù)定距離offset3 ; 當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于所述第二面積閾值!112時(shí)，將所述矩形框向右平移一個(gè)像素的距離； 當(dāng)所述矩形框平移到一行的行末后，下一次平移時(shí)將所述矩形框移動(dòng)到當(dāng)前行的下一行的行首。 在確定閾值mp閾值iv距離offset2、 offset3時(shí)，可以設(shè)定一個(gè)最殘缺的路面標(biāo)識(shí)的俯視圖的模型，計(jì)算它的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和，假設(shè)為m，又假設(shè)矩形框的高度為h，寬度為w，該標(biāo)識(shí)左端最多殘缺n列，則參數(shù)滿足以下關(guān)系
offse、 = w_n ;
= m_offset2Xh ;
m2 = m_offset3Xh ; 需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施中，并不僅限于上述這兩種掃描方式，還可以有其他方式，只要能夠遍歷所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域即可。 在上述步驟202中，需要確定所述矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域，對(duì)此，可以有多種判斷方式，具體地可以根據(jù)所要分割的路面標(biāo)識(shí)的形狀、大小等特征來(lái)選用其中一種或綜合多種判斷來(lái)確定。比如
1.根據(jù)所述位置區(qū)域內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和area來(lái)判斷 根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值T^以及矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值Tmax ;
計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和area ; 如果Tmin < area < Tmax，則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
2.根據(jù)所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和areai來(lái)判斷
根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值Tmin」以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值T^」，i為大于0的整數(shù)； 計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和areai ;
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如果Tmin」< area < Tmax」，則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 3.根據(jù)所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)所述位置區(qū)
域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比&來(lái)判斷 根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最小閾值T^」以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最大閾值P^—i， i為大于0的整數(shù)； 計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)所述位置區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比& ; 如果Pmin」< Pi < Tmax」，則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
當(dāng)然，還可以有其他的判斷方式，在此不再一一列舉。 需要說(shuō)明的是，每種路面標(biāo)識(shí)不一定要用到以上各個(gè)公式，可以根據(jù)實(shí)際情況部分選取使用。 以菱形標(biāo)識(shí)為例，當(dāng)矩形框內(nèi)的區(qū)域滿足如下條件時(shí)，此區(qū)域?yàn)榱庑螛?biāo)識(shí)候選區(qū)域。 Tmin < area < Tmax
ar叫> 1\， arear > Tr
aream > Tm， precentm > Tpm
areau > Tu 其中，area為矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和，Tmin和Tmax分別為菱形標(biāo)識(shí)的最大標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和閾值和最小標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和閾值，1\和Tr分別為矩形框區(qū)域的左半部分和右半部分的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的閾值。areai和arear分別為矩形框區(qū)域的左半部分的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和和右半部分的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和。area^和preCentm分別為中間部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和和中間部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整矩形框區(qū)域標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比。Tm和Tpm分別為中間部分的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的閾值和中間部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)占在整個(gè)矩形框區(qū)域標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比閾值。areau為矩形框區(qū)域上半部分的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和Tu為矩形框區(qū)域上半部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的閾值。 以直行箭頭標(biāo)識(shí)為例，當(dāng)矩形框內(nèi)的區(qū)域滿足如下條件時(shí)，此區(qū)域?yàn)橹毙屑^標(biāo)識(shí)候選區(qū)域。 Tmin < area < Tmax aream > Tm， Tpminm < precent邁< Tp隨邁 areau > Tu， precentu > Tpu 其中，area為矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和，Tmin和Tmax分別為直行箭頭標(biāo)識(shí)的最大標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和閾值和最小標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和閾值。aream和preCentm分別為中間部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和和中間部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整矩形框區(qū)域標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比。Tm為中間部分的
標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的閾值，Tpminm和Tpmax m分別為中間部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框區(qū)域標(biāo)記
點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小百分比閾值和最大百分比閾值。areau為矩形框區(qū)域上半部分的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和，Tu為矩形框區(qū)域上半部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的閾值。precentu為上半部分標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框區(qū)域標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比。Tpu為對(duì)應(yīng)于precentu的百分比閾值。
由于得到的候選區(qū)域可能會(huì)相互有重疊，為此，選取相互重疊的路面標(biāo)識(shí)候選區(qū) 域中標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和最大的一個(gè)作為包含路面標(biāo)識(shí)的感興趣區(qū)域。 在具體應(yīng)用時(shí)，依次判斷后面的候選區(qū)域與前面的候選區(qū)域是否有重疊；如果有， 則篩選出其中標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和最大的候選區(qū)域；根據(jù)篩選出的所有候選區(qū)域確定路面標(biāo)識(shí)感 興趣區(qū)域的位置。 當(dāng)然，也可以在掃描過程中進(jìn)行篩選，首先通過矩形框進(jìn)行平移搜索，每當(dāng)搜索到 一個(gè)新的區(qū)域時(shí)判斷矩形框內(nèi)的區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域，如果是路面標(biāo)識(shí)的候選 區(qū)域則記錄下來(lái)，并判斷其是否與之前記錄下來(lái)的候選區(qū)域相互重疊，如果是，則進(jìn)行篩 選。最后所有被篩選出來(lái)的候選區(qū)域即為分割出的所述路面標(biāo)識(shí)的感興趣區(qū)域，也就是說(shuō)， 根據(jù)篩選出的所有候選區(qū)域即可確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。 由此可見，本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法，由于不要求分割目標(biāo)為 連通區(qū)域，對(duì)于非連通區(qū)域也能分割出來(lái)，而且通過快速的有跳躍性的遍歷并且只需要進(jìn) 行一些簡(jiǎn)單的判斷而非繁瑣的遞歸運(yùn)算，因而可以大大節(jié)省時(shí)間，有效地保證了路面標(biāo)識(shí)
候選區(qū)域分割的實(shí)時(shí)性和完整性。 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以 通過程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中， 所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，如R0M/RAM、磁碟、光盤等。 相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割裝置，如圖3所示，是
該裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖。 在該實(shí)施例中，所述裝置包括 圖像獲取單元301，用于獲取路面圖像； 二值標(biāo)記圖生成單元302，用于將所述路面圖像生成二值標(biāo)記圖； 俯視圖生成單元303，用于分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視
圖； 位置確定單元304，用于利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確 定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置；所述搜索框的大小和形狀可以根據(jù)要分割的路面標(biāo)識(shí)來(lái)設(shè) 定，比如前面提到的可以是矩形、方形或圓形等； 分割單元305，用于根據(jù)確定的路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述灰度圖的俯視 圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。 本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割裝置，不要求分割目標(biāo)為連通區(qū)域，對(duì)于 非連通區(qū)域也能分割出來(lái)，而且通過快速的有跳躍性的遍歷并且只需要進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的判 斷而非繁瑣的遞歸運(yùn)算，因而可以大大節(jié)省時(shí)間，有效地保證了路面標(biāo)識(shí)候選區(qū)域分割的 實(shí)時(shí)性和完整性。 如圖4所示，是本發(fā)明實(shí)施例中所述位置確定單元304的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，包括
候選區(qū)域確定子單元401，用于將所述矩形框放置到所述二值標(biāo)記圖的俯視圖上 預(yù)定位置，通過平移方式掃描所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，確定路面標(biāo)識(shí)的所有 候選區(qū)域； 路面標(biāo)識(shí)位置確定子單元402，用于從所述所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興 趣區(qū)域的位置。
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其中，候選區(qū)域確定子單元401包括 當(dāng)前位置區(qū)域獲取子單元411，用于獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域； 判斷子單元412，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，判斷所述位置區(qū)域是
否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域； 檢查子單元413，用于檢查是否掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域；
平移子單元414，用于在所述檢查子單元413檢查到未掃描完所述二值標(biāo)記圖的 俯視圖的所有區(qū)域后，按預(yù)定方式將所述矩形框平移到下一個(gè)位置，并通知所述當(dāng)前位置 區(qū)域獲取子單元411再次獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域，直到掃描完所述二值標(biāo)記圖的 俯視圖的所有區(qū)域。 所述預(yù)定方式可以是每次將所述矩形框向右平移1個(gè)像素的距離；當(dāng)所述矩形框 平移到一行的行末后，下一次平移時(shí)將所述矩形框移動(dòng)到當(dāng)前行的下一行的行首。
所述預(yù)定方式還可以是按以下原則進(jìn)行移動(dòng) (1)當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和為0時(shí)，將所述矩形框向右平移第一預(yù)定距 離offset^ ; (2)當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于O并且小于設(shè)定的第一面積閾值n^時(shí)， 將所述矩形框向右平移第二預(yù)定距離offset2 ; (3)當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第一面積閾值n^并且小于設(shè)定 的第二面積閾值1112時(shí)，將所述矩形框向右平移第三預(yù)定距離offset3 ;
(4)當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于所述第二面積閾值!112時(shí)，將所述矩形框 向右平移一個(gè)像素的距離； (5)當(dāng)所述矩形框平移到一行的行末后，下一次平移時(shí)將所述矩形框移動(dòng)到當(dāng)前 行的下一行的行首。 各閾值及預(yù)定距離的設(shè)定可參照前面的描述，在此不再贅述。 在本發(fā)明實(shí)施例中，所述判斷子單元412可以根據(jù)不同的判斷原則來(lái)確定所述位 置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 為此，所述判斷子單元412可以有多種實(shí)現(xiàn)方式。比如 所述判斷子單元412的一種實(shí)施例包括第一設(shè)定子單元、第一計(jì)算子單元和第 一比較子單元，其中 所述第一設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)標(biāo)
記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值Tmin以及矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值Tmax ; 所述第一計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和area ; 所述第一比較子單元，用于比較是否Tmin < area < Tmax，如果是則確定所述位置區(qū)
域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 所述判斷子單元412的另一種實(shí)施例包括第二設(shè)定子單元、第二計(jì)算子單元和 第二比較子單元，其中 所述第二設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第 i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值T^」以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的 最大閾值T^」，i為大于0的整數(shù)； 所述第二計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)禾口 areai ; 所述第二比較子單元，用于比較是否Tmin」< area < Tmax」，如果是則確定所述位 置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 所述判斷子單元412的另一種實(shí)施例包括第三設(shè)定子單元、第三計(jì)算子單元和 第三比較子單元，其中 所述第三設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第 i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最小閾值P^—i以 及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最 大閾值P,—i，i為大于O的整數(shù)； 所述第三計(jì)算子單元，計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和 占整個(gè)所述位置區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比Pi ; 所述第三比較子單元，用于比較是否P—i <Pi <PMX」，如果是則確定所述位置區(qū) 域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。 當(dāng)然，所述判斷子單元412并不僅限于上述幾種實(shí)現(xiàn)方式，可以根據(jù)應(yīng)用環(huán)境及 需要分割的路面標(biāo)識(shí)來(lái)確定，可以只判斷上述一種條件是否滿足，也可以同時(shí)判斷多個(gè)條 件是否滿足，當(dāng)然，還可以是其他條件。 所述路面標(biāo)識(shí)位置確定子單元402的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)包括 重疊判斷子單元421，用于判斷平移后的候選區(qū)域與平移之前的所有候選區(qū)域是 否有重疊； 篩選子單元422，用于在所述重疊判斷子單元421確定候選區(qū)域有重疊時(shí)，篩選出 其中標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和最大的候選區(qū)域； 位置確定子單元423，用于根據(jù)所述篩選子單元422篩選出的所有候選區(qū)域確定 路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。 利用路面標(biāo)識(shí)位置確定子單元402從所述所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興 趣區(qū)域的位置的詳細(xì)過程可參照前面本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法中的描 述，在此不再贅述。 本發(fā)明實(shí)施例路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割裝置，由于不要求分割目標(biāo)為連通區(qū)域， 對(duì)于非連通區(qū)域也能分割出來(lái)，而且通過快速的有跳躍性的遍歷并且只需要進(jìn)行一些簡(jiǎn)單 的判斷而非繁瑣的遞歸運(yùn)算，因而可以大大節(jié)省時(shí)間，有效地保證了路面標(biāo)識(shí)候選區(qū)域分 割的實(shí)時(shí)性和完整性。 以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明進(jìn)行 了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及設(shè)備；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的 一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式
及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所 述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
1權(quán)利要求
一種路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法，其特征在于，包括獲取路面圖像并將所述路面圖像生成二值標(biāo)記圖；分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視圖；利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置；根據(jù)確定的路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述路面圖像的俯視圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索框?yàn)榫匦慰颍?所述方法還包括根據(jù)路面標(biāo)識(shí)的大小設(shè)置所述矩形框的大小。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值 標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置包括將所述矩形框放置到所述二值標(biāo)記圖的俯視圖上預(yù)定位置，通過平移方式掃描所述二 值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，確定路面標(biāo)識(shí)的所有候選區(qū)域； 從所述所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過平移方式掃描所述二值標(biāo)記圖 的俯視圖的所有區(qū)域，確定路面標(biāo)識(shí)的所有候選區(qū)域包括(1) 獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域；(2) 根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，確定所述位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選 區(qū)域；(3) 如果未掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，則將所述矩形框平移到下一 個(gè)位置，然后返回步驟(l)，直到掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述矩形框平移到下一個(gè)位置包括當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和為O時(shí)，將所述矩形框向右平移第一預(yù)定距離 offse、 ^當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于0并且小于設(shè)定的第一面積閾值n^時(shí)，將所述矩 形框向右平移第二預(yù)定距離offset2 ;當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第一面積閾值n^并且小于設(shè)定的第二 面積閾值1112時(shí)，將所述矩形框向右平移第三預(yù)定距離offset3 ;當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第二面積閾值1112時(shí)，將所述矩形框向右 平移一個(gè)像素的距離；當(dāng)所述矩形框平移到一行的行末后，下一次平移時(shí)將所述矩形框移動(dòng)到當(dāng)前行的下一 行的行首。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特 征，確定所述位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域包括根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值T^以及 矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值Tmax ;計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和area ;如果Tmin < area < Tmax，則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，確定所述位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域包括根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值Tmin」以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值Tmax」，i為大于0的整數(shù)；計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和areai ;如果Tmin—i < areai < Tmax丄則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，確定所述位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域包括根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最小閾值Pmin—i以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最大閾值P^—i，i為大于0的整數(shù)；計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)所述位置區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比&;如果Pmin—i < Pi < PMX—i，則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
9. 根據(jù)權(quán)利要求3至8任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述從所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置包括判斷平移后的候選區(qū)域與平移之前的所有候選區(qū)域是否有重疊；如果有，則篩選出其中標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和最大的候選區(qū)域；根據(jù)篩選出的所有候選區(qū)域確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。
10. —種路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割裝置，其特征在于，包括圖像獲取單元，用于獲取路面圖像；二值標(biāo)記圖生成單元，用于將所述路面圖像生成二值標(biāo)記圖；俯視圖生成單元，用于分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視圖；位置確定單元，用于利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置；分割單元，用于根據(jù)確定的路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述灰度圖的俯視圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。
11. 根據(jù)權(quán)利要求IO所述的裝置，其特征在于，所述搜索框?yàn)榫匦慰?；所述裝置還包括搜索框設(shè)置單元，用于根據(jù)路面標(biāo)識(shí)的大小設(shè)置所述矩形框的大小。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述位置確定單元包括候選區(qū)域確定子單元，用于將所述矩形框放置到所述二值標(biāo)記圖的俯視圖上預(yù)定位置，通過平移方式掃描所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域，確定路面標(biāo)識(shí)的所有候選區(qū)域；路面標(biāo)識(shí)位置確定子單元，用于從所述所有候選區(qū)域中篩選出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述候選區(qū)域確定子單元包括當(dāng)前位置區(qū)域獲取子單元，用于獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域；判斷子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征，判斷所述位置區(qū)域是否為路面標(biāo)識(shí)的候選區(qū)域；檢查子單元，用于檢查是否掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域；平移子單元，用于在所述檢查子單元檢查到未掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域后，按預(yù)定方式將所述矩形框平移到下一個(gè)位置，并通知所述當(dāng)前位置區(qū)域獲取子單元再次獲取矩形框當(dāng)前所在的位置區(qū)域，直到掃描完所述二值標(biāo)記圖的俯視圖的所有區(qū)域。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)定方式包括當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和為O時(shí)，將所述矩形框向右平移第一預(yù)定距離offse、 ^當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于0并且小于設(shè)定的第一面積閾值n^時(shí)，將所述矩形框向右平移第二預(yù)定距離offset2 ;當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第一面積閾值n^并且小于設(shè)定的第二面積閾值1112時(shí)，將所述矩形框向右平移第三預(yù)定距離offset3 ;當(dāng)矩形框區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和大于等于所述第二面積閾值m2時(shí)，將所述矩形框向右平移一個(gè)像素的距離；當(dāng)所述矩形框平移到一行的行末后，下一次平移時(shí)將所述矩形框移動(dòng)到當(dāng)前行的下一行的行首。
15. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述判斷子單元包括第一設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值Tmin以及矩形框內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值Tmax ;第一計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和area ;第一比較子單元，用于比較是否Tmin < area < Tmax，如果是則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
16. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述判斷子單元包括第二設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最小閾值T^」以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的最大閾值T^—i，i為大于O的整數(shù)；第二計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和ar叫^第二比較子單元，用于比較是否Tmin」< areai < Tmax」，如果是則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
17. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述判斷子單元包括第三設(shè)定子單元，用于根據(jù)預(yù)先獲取的路面標(biāo)識(shí)的形狀特征設(shè)定矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最小閾值Pmin—i以及矩形框內(nèi)第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)矩形框內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比的最大閾值Pmax—i，i為大于O的整數(shù)；第三計(jì)算子單元，計(jì)算所述位置區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)于第i部分區(qū)域的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和占整個(gè)所述位置區(qū)域內(nèi)的標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和的百分比&;第三比較子單元，用于比較是否Pmin—i <Pi <PMX—i，如果是則確定所述位置區(qū)域?yàn)槁访鏄?biāo)識(shí)的候選區(qū)域。
18.根據(jù)權(quán)利要求12至17任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述路面標(biāo)識(shí)位置確定子單元包括重疊判斷子單元，用于判斷平移后的候選區(qū)域與平移之前的所有候選區(qū)域是否有重篩選子單元，用于在所述重疊判斷子單元確定候選區(qū)域有重疊時(shí)，篩選出其中標(biāo)記點(diǎn)個(gè)數(shù)和最大的候選區(qū)域；位置確定子單元，用于根據(jù)所述篩選子單元篩選出的所有候選區(qū)域確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及圖像分割技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域分割方法及裝置，該方法包括獲取路面圖像并將所述路面圖像生成二值標(biāo)記圖；分別生成對(duì)應(yīng)所述路面圖像和所述二值標(biāo)記圖的俯視圖；利用預(yù)先設(shè)置的搜索框在所述二值標(biāo)記圖的俯視圖中確定路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置；根據(jù)確定的路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域的位置從所述路面圖像的俯視圖中分割出路面標(biāo)識(shí)感興趣區(qū)域。利用本發(fā)明，可以保證路面標(biāo)識(shí)分割的實(shí)時(shí)性和完整性。
文檔編號(hào)G06T5/00GK101706952SQ20091022012
公開日2010年5月12日 申請(qǐng)日期2009年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月20日
發(fā)明者傅鵬宇, 方正雷, 袁淮 申請(qǐng)人:東軟集團(tuán)股份有限公司