專利名稱：飛行器視景仿真系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是仿真領(lǐng)域中的可視化仿真技術(shù)，特別是將飛行軌道學(xué)、姿態(tài) 動力學(xué)與計算機(jī)圖形學(xué)相結(jié)合的可視化仿真技術(shù)。(二) 背景技術(shù)最早的航天仿真方法為實物仿真。實物仿真可以從宏觀上全局把握飛行器的 性能及運動情況，但成本高、工藝要求復(fù)雜，特別是實物仿真的不可重復(fù)性、高 風(fēng)險性，制約了實物仿真的應(yīng)用范圍。由于仿真技術(shù)具有安全、經(jīng)濟(jì)、可控、無破壞性、允許多次重復(fù)等許多優(yōu)點， 因此被廣泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，尤其是航天領(lǐng)域。航天仿真是基于物理效應(yīng)模型或 根據(jù)飛行器運動學(xué)、動力學(xué)及軌道動力學(xué)等有關(guān)理論建立的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行模擬試 驗與分析的研究工作，是系統(tǒng)仿真技術(shù)與航天工程相結(jié)合的產(chǎn)物。它主要圍繞航 天器的研制、發(fā)射、測控、管理和應(yīng)用等各個環(huán)節(jié)對系統(tǒng)進(jìn)行全面的分析、方案 設(shè)計與性能評估。在60年代，數(shù)字計算機(jī)開始迅速的發(fā)展和普及，航天仿真的主要工具過度 到數(shù)字計算機(jī)。采用計算機(jī)仿真技術(shù)，可以用相當(dāng)準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型代替真實的物 理模型，在計算機(jī)平臺上重復(fù)很多次的模擬飛行，分析試驗結(jié)果，從而縮短試驗 和研制周期，提高試驗和研制質(zhì)量，節(jié)省試驗和研制經(jīng)費。傳統(tǒng)的數(shù)字仿真技術(shù)以數(shù)學(xué)模型為中心，主要用于科學(xué)計算。數(shù)字信息的解 讀過程需要很強(qiáng)的專業(yè)知識背景，仿真結(jié)果不能直觀的體現(xiàn)飛行軌道和姿態(tài)的變 化以及飛行器和地球之間的時空關(guān)系。無論是對建模過程的描述，還是對仿真結(jié) 果的分析，都十分復(fù)雜，而且很難得到整體、形象、直觀的仿真結(jié)果，無法及時 判斷與決策。仿真可視化是把仿真中的數(shù)字信息變?yōu)橹庇^的、以圖形圖像形式表示的、隨 時間和空間變化的仿真過程。仿真可視化包括仿真結(jié)果可視化與仿真計算過程可 視化。視景仿真是可視化仿真的高級階段，也是虛擬現(xiàn)實技術(shù)的最重要的表現(xiàn)形 式，它是使用戶產(chǎn)生身臨其境感覺的交互式仿真環(huán)境，實現(xiàn)了用戶與環(huán)境直接進(jìn)
行自然交互。飛行器軌道計算用來模擬飛行器的飛行過程，前提是建立動力學(xué)模型，由于 空間問題的復(fù)雜性造成了動力學(xué)模型的多樣性，具有通用性的軌道仿真程序應(yīng)該 包含多種不同的動力學(xué)模型，這樣不僅能夠簡化航天任務(wù)的分析設(shè)計工作量，還 可以同時提高工作效率和可靠性。因此仿真程序應(yīng)該具有良好的可擴(kuò)展性和可復(fù) 用性。飛行器飛行狀態(tài)的仿真演示程序前提是飛行軌道計算，軌道計算包含了軌道 動力學(xué)、運動學(xué)基礎(chǔ)，軌道擾動問題以及飛行器姿態(tài)控制等基礎(chǔ)知識。在航天技術(shù)迅速發(fā)展的情況下，單機(jī)系統(tǒng)往往難以滿足在航天工程中提出的 一些技術(shù)復(fù)雜、涉及面廣、精確度要求高的仿真任務(wù)，由多機(jī)系統(tǒng)組成的分布式 交互仿真技術(shù)在航天仿真中越來越多的得到應(yīng)用。分布式交互仿真是指采用計算 機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將分布在不同地點的多個仿真主體連接起來，通過不同節(jié)點之間的信 息交換和協(xié)調(diào)，實現(xiàn)多主體在同一環(huán)境下進(jìn)行仿真。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供一種不僅能通過仿真使用戶更加直觀的了解航天任 務(wù)的進(jìn)行情況，而且能協(xié)助完成飛行方案的設(shè)計、驗證、論證、篩選和確定的飛 行器視景仿真系統(tǒng)。本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的它是由包含所有軌道計算模型、提供和其他模型通訊的統(tǒng)一接口的軌道計算 模塊，從通信模塊接收消息提供相應(yīng)的顯示功能的視圖顯示模塊，提供統(tǒng)一接口 獲取軌道計算模型數(shù)據(jù)、同時將相關(guān)數(shù)據(jù)傳送給各個視圖的通信模塊組成，通信 模塊分別與軌道計算模塊和視圖顯示模塊互聯(lián)。所述的軌道計算模塊根據(jù)飛行器的運動以及控制規(guī)律，解算飛行器在各個時 刻的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)；對于飛行中實際所受到的隨機(jī)干擾因素，建立相應(yīng)的多自由 度仿真模型。所述的視圖顯示模塊建立包括飛行器以及飛行器飛越的大面積地形場景模 型，其中還包含基本環(huán)境設(shè)置、聲音控制及飛行中特效多種場景效果的顯示；對 配置的模型進(jìn)行驅(qū)動，模擬飛行器運動的多自由度動態(tài)效果；由￥0++結(jié)合仿真 驅(qū)動軟件Vega來對建立好的模型、仿真環(huán)境設(shè)置進(jìn)行驅(qū)動，利用VegaAPI函數(shù)
在丫0++中建立起初始化、定義、配置一系列仿真流程來實現(xiàn)對模型的驅(qū)動，在 幀循環(huán)中接收數(shù)據(jù)，在每一幀中不斷更新，從而實現(xiàn)場景的相對運動。所述的通信模塊負(fù)責(zé)從軌道計算模塊取得數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)給視圖顯示并且負(fù) 責(zé)軌道計算模塊和視圖之間在時間上的同步；建立在分布式交互仿真思想上，基 于高層體系結(jié)構(gòu)HLA，搭建系統(tǒng)實現(xiàn)的框架；根據(jù)HLA標(biāo)準(zhǔn)確立系統(tǒng)中軌道計 算模塊和視景顯示模塊各作為一個聯(lián)邦成員，其功能單元之間通過交互來共同完 成設(shè)計任務(wù)。飛行器視景仿真是以飛行器運行情況為研究對象的、面向復(fù)雜系統(tǒng)的仿真。 其仿真實驗過程包括對飛行器本身及其測控系統(tǒng)的系統(tǒng)建模、模型實現(xiàn)和模型實 時驅(qū)動。開發(fā)飛行器實時視景仿真系統(tǒng)的目不僅是通過仿真使用戶更加直觀的了 解航天任務(wù)的進(jìn)行情況，而且更是要協(xié)助完成飛行方案的設(shè)計、驗證、論證、篩 選和確定，所以必須采用基于物理規(guī)律的運動建模方法，其它運動控制方法并不 能滿足仿真的要求。本發(fā)明的系統(tǒng)采用組件化結(jié)構(gòu)，使系統(tǒng)的開發(fā)性更強(qiáng)，新的模塊可以方便的 加入到系統(tǒng)中。本發(fā)明的系統(tǒng)包含以下幾個主要模塊1. 軌道計算模塊包含所有軌道計算模型，提供和其他模型通訊的統(tǒng)一接口 。2. 視圖顯示模塊從通信模塊接收消息提供相應(yīng)的顯示功能。3. 通信模塊提供的統(tǒng)一接口獲取軌道計算模型數(shù)據(jù)，同時將相關(guān)數(shù)據(jù)傳送給 各個視圖。軌道計算模塊主要用于根據(jù)飛行器的運動以及控制規(guī)律，解算飛行器在各個 時刻的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。對于飛行中實際所受到的隨機(jī)干擾因素，建立相應(yīng)的多自 由度仿真模型，分析飛行過程中各種隨機(jī)干擾的作用效果并進(jìn)行模擬，包括飛行 器與空氣作相對運動時的氣動力模型，控制模型等。視圖顯示模塊一方面要完成包括飛行器以及飛行器飛越的大面積地形場景 模型的建立，其中還包含基本環(huán)境設(shè)置、聲音控制及飛行中特效等多種場景效果 的顯示，另一方面，要能夠?qū)ε渲玫哪Ｐ瓦M(jìn)行驅(qū)動，模擬飛行器運動的多自由度動態(tài)效果。由￥0++結(jié)合仿真驅(qū)動軟件Vega來對建立好的模型、仿真環(huán)境設(shè)置 進(jìn)行驅(qū)動，利用￥巧3八？1函數(shù)在￥€++中建立起初始化、定義、配置等一系列仿
真流程來實現(xiàn)對模型的驅(qū)動，在幀循環(huán)中接收數(shù)據(jù)，在每一幀中不斷更新，從而 實現(xiàn)場景的相對運動。本系統(tǒng)建立在分布式交互仿真思想上，基于高層體系結(jié)構(gòu)HLA，搭建系統(tǒng) 實現(xiàn)的框架。根據(jù)HLA標(biāo)準(zhǔn)確立系統(tǒng)中軌道計算模塊和視景顯示模塊各作為一 個聯(lián)邦成員，其功能單元之間通過交互來共同完成設(shè)計任務(wù)。通信模塊負(fù)責(zé)從軌 道計算模塊取得數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)給視圖顯示并且負(fù)責(zé)軌道計算模塊和視圖之間在 時間上的同步。計算模塊根據(jù)特定任務(wù)的需要進(jìn)行數(shù)據(jù)計算和處理，顯示模塊從 計算模塊中獲得數(shù)據(jù)，視圖顯示和軌道計算模塊相對通信模塊程序各自獨立?？?制程序首先將初始化參數(shù)傳給軌道計算模塊，然后初始化各個視圖，初始化完成 后控制程序向軌道計算模塊發(fā)出運行指令，軌道計算程序根據(jù)初始化時給定的步 長得到飛行器在下一個點的位置和速度向量，最后控制程序?qū)⒂嬎愕玫降臄?shù)據(jù)傳 送給視圖，視圖根據(jù)數(shù)據(jù)進(jìn)行重畫刷新顯示內(nèi)容。當(dāng)軌道計算結(jié)束后，計算線程 向控制程序發(fā)送控制消息負(fù)責(zé)銷毀計算線程。本發(fā)明的視景仿真系統(tǒng)實現(xiàn)的基本功能如下1根據(jù)給定的軌道參數(shù)三維顯示飛行器運行狀態(tài)。2可以顯示飛行器所處場景環(huán)境及相對運動。3可以選擇以多種角度觀察飛行器狀態(tài)。視景仿真系統(tǒng)的開發(fā)基于Multigen Creator和Vega仿真軟件，采用Multigen Creator進(jìn)行虛擬場景的構(gòu)建，再用丫0++與Vega、 OpenGL等結(jié)合實現(xiàn)對虛擬場 景的驅(qū)動，模擬了天空、大地形、光照、聲音等的效果，通過碰撞檢測技術(shù)實現(xiàn) 了與地形的碰撞檢測和場景實體間的碰撞檢測，達(dá)到了實時系統(tǒng)的逼真度和實時 性的要求。Vega驅(qū)動的實現(xiàn)主要有兩種方法 一是直接繼承MFC中的CView類，稱 為直接繼承模式；二是通過繼承MFC中的CView類派生的子類zsVegaView，稱 為模板方法模式。zsVegaView類提供了啟動一個Vega線程最基本的功能，還以 虛函數(shù)的形式定義了要進(jìn)行操作的通用接口，只需從該類派生出新類并根據(jù)需要 重載必要的虛函數(shù)。在視景仿真系統(tǒng)中，要實現(xiàn)基于物理規(guī)律的運動建模，須給出不同時刻飛行 器的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)[x， y， z， h， p， r]，而且這些數(shù)據(jù)是通過飛行器運行的數(shù) 學(xué)模型計算出來的。在VC工作線程里在幀循環(huán)中實現(xiàn)對飛行運動體的位置數(shù)據(jù) 進(jìn)行更新，利用這些數(shù)據(jù)通過Vega線程來對場景運動體進(jìn)行實時驅(qū)動，在仿真 的每一幀中，更新一次運動體x， y, z， h， p， r值，利用這些值對實體的位置 進(jìn)行設(shè)置，并繪制新位置處的視景環(huán)境，以此來實現(xiàn)視景的相對運動。在實現(xiàn)的 過程中，重載了虛函數(shù)postFrame()，在該虛函數(shù)中對場景運動體進(jìn)行位置更新。有些功能如飛行器運行軌跡的表示、覆蓋區(qū)域的顯示，輸出參數(shù)(中英文) 的顯示等，Vega程序本身無法實現(xiàn)其功能，必須采用Vega與OpenGL混合編程 方法來擴(kuò)展其功能?；旌暇幊虒崿F(xiàn)方法是利用回調(diào)函數(shù)解決了 Vega和OpenGL 混合編程的問題?；卣{(diào)函數(shù)實際上是一種由用戶定義，系統(tǒng)自動調(diào)用的函數(shù)。它 相當(dāng)于一個中斷處理函數(shù)，由系統(tǒng)在符合用戶設(shè)定的條件時自動調(diào)用。在顯示程序運行中，當(dāng)實例被引用時利用初始化事件對視點進(jìn)行初始定位。 利用更新事件改變定位信息，并用新坐標(biāo)對視點重新定位實現(xiàn)場景瀏覽。利用退 出事件消除定位信息或做一些善后處理。每一個視點都擁有自己的視點坐標(biāo)系。 在場景中，視點的移動與旋轉(zhuǎn)變換都在視點坐標(biāo)系進(jìn)行。本發(fā)明基于三維實時動態(tài)顯示技術(shù)的飛行器軌道姿態(tài)演示視景仿真系統(tǒng)，對 飛行器在不同環(huán)境下的飛行軌跡和姿態(tài)進(jìn)行了仿真，直觀地顯示出了飛行器運行 的全過程。通過航天仿真不僅使用戶更加直觀的了解航天任務(wù)的進(jìn)行情況，而且 可以協(xié)助完成飛行方案的設(shè)計、驗證、論證、篩選和確定。(四)


圖1是視景仿真驅(qū)動實現(xiàn)過程框圖； 圖2是視景仿真系統(tǒng)運行過程框圖； 圖3是仿真系統(tǒng)運行所需總體配置框圖； 圖4是Vega仿真驅(qū)動工作線程；圖5是系統(tǒng)主要組成模塊之間關(guān)系框圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖舉例對本發(fā)明做更詳細(xì)地描述結(jié)合圖5，飛行器視景仿真系統(tǒng)是由包含所有軌道計算模型、提供和其他模 型通訊的統(tǒng)一接口的軌道計算模塊，從通信模塊接收消息提供相應(yīng)的顯示功能的 視圖顯示模塊，提供統(tǒng)一接口獲取軌道計算模型數(shù)據(jù)、同時將相關(guān)數(shù)據(jù)傳送給各 個視圖的通信模塊組成，通信模塊分別與軌道計算模塊和視圖顯示模塊互聯(lián)。所 述的軌道計算模塊根據(jù)飛行器的運動以及控制規(guī)律，解算飛行器在各個時刻的飛 行狀態(tài)數(shù)據(jù)；對于飛行中實際所受到的隨機(jī)干擾因素，建立相應(yīng)的多自由度仿真 模型。所述的視圖顯示模塊建立包括飛行器以及飛行器飛越的大面積地形場景模 型，其中還包含基本環(huán)境設(shè)置、聲音控制及飛行中特效多種場景效果的顯示；對 配置的模型進(jìn)行驅(qū)動，模擬飛行器運動的多自由度動態(tài)效果；由丫。++結(jié)合仿真 驅(qū)動軟件Vega來對建立好的模型、仿真環(huán)境設(shè)置進(jìn)行驅(qū)動，利用VegaAPI函數(shù) 在￥€++中建立起初始化、定義、配置一系列仿真流程來實現(xiàn)對模型的驅(qū)動，在 幀循環(huán)中接收數(shù)據(jù)，在每一幀中不斷更新，從而實現(xiàn)場景的相對運動。所述的通 信模塊負(fù)責(zé)從軌道計算模塊取得數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)給視圖顯示并且負(fù)責(zé)軌道計算模 塊和視圖之間在時間上的同步；建立在分布式交互仿真思想上，基于高層體系結(jié) 構(gòu)HLA，搭建系統(tǒng)實現(xiàn)的框架；根據(jù)HLA標(biāo)準(zhǔn)確立系統(tǒng)中軌道計算模塊和視景 顯示模塊各作為一個聯(lián)邦成員，其功能單元之間通過交互來共同完成設(shè)計任務(wù)。在將場景中的對象物從視點坐標(biāo)系變換到屏幕坐標(biāo)系之前，必須對對象物與 視見截錐體的相對位置關(guān)系進(jìn)行測試。實例一采用Creator/Vega建立系統(tǒng)實時處理過程，Creator建立的.flt模型文件輸入 到驅(qū)動軟件Vega后，就成為了實時應(yīng)用的一部分，如圖1所示。系統(tǒng)的開發(fā)流 程為首先在Creator里對場景中所有實體進(jìn)行建模，模型加載到Vega中，在應(yīng) 用界面LynX中完成ADF初始值的設(shè)定，定義窗口、通道、觀察者、運動模型、 場景、場景中對象、場景運動體、環(huán)境及環(huán)境特效、光源等，并對它們進(jìn)行初始 化，配置實時仿真所需的環(huán)境，編譯保存ADF文件，預(yù)覽環(huán)境效果。仿真程序 初始化，配置Vega應(yīng)用程序框架，在實時應(yīng)用程序中處理每一幀的三個階段 Application (應(yīng)用)、Cull (截取)、Draw (繪制)。圖4給出了 Vega仿真驅(qū)動 工作線程。編寫仿真程序，在￥0++中調(diào)用Vega的API函數(shù)初始化系統(tǒng)和模塊 類，調(diào)用幀循環(huán)函數(shù)繪制場景循環(huán)，運行程序，生成可視化仿真實時應(yīng)用。實例二可視化仿真系統(tǒng)主要由場景建模與場景驅(qū)動兩個部分組成，如圖3所示。場 景建模部分，是可視化仿真的前提，我們需要根據(jù)場景的復(fù)雜度要求，利用各種
建模素材，應(yīng)用專業(yè)的仿真建模工具構(gòu)建場景中各個物體的模型三維數(shù)據(jù)庫。在 飛行仿真建模中，虛擬場景主要包括在起飛階段的大地形建模，涉及到地形顯示 的細(xì)節(jié)，俯仰時的遠(yuǎn)距離地面、云霧效果等飛行場景模擬，同時考慮到飛行器與 外界環(huán)境之間的擬合。場景驅(qū)動部分，利用視景仿真程序，根據(jù)所建立的各種場景模型，結(jié)合交互 輸入設(shè)備的實時輸入以及場景中各類仿真對象運行時的實時狀態(tài)參數(shù)的更新等 來生成實時視景。最后將生成的仿真視景顯示在顯示終端上。實例三系統(tǒng)按其功能主要有通信模塊、實時視景仿真驅(qū)動模塊以及三維顯示輸出模 塊，其中通信模塊接收網(wǎng)絡(luò)傳遞導(dǎo)彈飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)，仿真驅(qū)動模塊實時驅(qū)動虛擬 場景模型及實體模型，并決定觀察者視點切換、特效生成、飛行運動體的位置及 姿態(tài)的更新；三維顯示模塊輸出飛行三維動態(tài)信息及其它參數(shù)。系統(tǒng)的主要組成 模塊之間關(guān)系如圖5所示。
權(quán)利要求
1、一種飛行器視景仿真系統(tǒng)，其特征是由包含控制模型、干擾模型建立的飛行器飛行軌道計算模塊，接收更新消息并提供相應(yīng)的顯示視圖的視圖顯示模塊，提供統(tǒng)一接口獲取軌道計算模型數(shù)據(jù)、同時將相關(guān)數(shù)據(jù)傳送給各個視圖的通信模塊構(gòu)成的視景仿真系統(tǒng)，其中通信模塊、軌道計算模塊和視圖顯示模塊根據(jù)HLA規(guī)則相互互聯(lián)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器視景仿真系統(tǒng)，其特征是所述的軌道計 算模塊根據(jù)飛行器的運動以及控制規(guī)律，解算飛行器在各個時刻的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)；對于飛行中實際所受到的隨機(jī)干擾因素，建立相應(yīng)的多自由度仿真模型。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的飛行器視景仿真系統(tǒng)，其特征是所述的視圖顯示模塊建立包括飛行器以及飛行器飛越的大面積地形場景模型，其中還包含基本環(huán)境設(shè)置、聲音控制及飛行中特效多種場景效果的顯示；對配置的模型 進(jìn)行驅(qū)動，模擬飛行器運動的多自由度動態(tài)效果；由￥€++結(jié)合仿真驅(qū)動軟件 Vega來對建立好的模型、仿真環(huán)境設(shè)置進(jìn)行驅(qū)動，利用VegaAPI函數(shù)在VC++ 中建立起初始化、定義、配置一系列仿真流程來實現(xiàn)對模型的驅(qū)動，在幀循環(huán) 中接收數(shù)據(jù)，在每一幀中不斷更新，從而實現(xiàn)場景的相對運動。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的飛行器視景仿真系統(tǒng)，其特征是所述的通 信模塊負(fù)責(zé)從軌道計算模塊取得數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)給視圖顯示并且負(fù)責(zé)軌道計算 模塊和視圖之間在時間上的同步；建立在分布式交互仿真思想上，基于高層體 系結(jié)構(gòu)HLA，搭建系統(tǒng)實現(xiàn)的框架；根據(jù)HLA標(biāo)準(zhǔn)確立系統(tǒng)中軌道計算模塊 和視景顯示模塊各作為一個聯(lián)邦成員，其功能單元之間通過交互來共同完成設(shè) 計任務(wù)。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行器視景仿真系統(tǒng)，其特征是所述的通信模 塊負(fù)責(zé)從軌道計算模塊取得數(shù)據(jù)，發(fā)送數(shù)據(jù)給視圖顯示并且負(fù)責(zé)軌道計算模塊 和視圖之間在時間上的同步；建立在分布式交互仿真思想上，基于高層體系結(jié) 構(gòu)HLA，搭建系統(tǒng)實現(xiàn)的框架；根據(jù)HLA標(biāo)準(zhǔn)確立系統(tǒng)中軌道計算模塊和視 景顯示模塊各作為一個聯(lián)邦成員，其功能單元之間通過交互來共同完成設(shè)計任 務(wù)。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種飛行器視景仿真系統(tǒng)。由包含所有軌道計算模型、提供和其他模型通訊的統(tǒng)一接口的軌道計算模塊，從通信模塊接收消息提供相應(yīng)的顯示功能的視圖顯示模塊，提供統(tǒng)一接口獲取軌道計算模型數(shù)據(jù)、同時將相關(guān)數(shù)據(jù)傳送給各個視圖的通信模塊組成，通信模塊分別與軌道計算模塊和視圖顯示模塊互聯(lián)。本發(fā)明基于三維實時動態(tài)顯示技術(shù)的飛行器軌道姿態(tài)演示視景仿真系統(tǒng)，對飛行器在不同環(huán)境下的飛行軌跡和姿態(tài)進(jìn)行了仿真，直觀地顯示出了飛行器運行的全過程。通過航天仿真不僅使用戶更加直觀的了解航天任務(wù)的進(jìn)行情況，而且可以協(xié)助完成飛行方案的設(shè)計、驗證、論證、篩選和確定。
文檔編號G06F17/50GK101398866SQ20081013741
公開日2009年4月1日 申請日期2008年10月29日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月29日
發(fā)明者司錫才, 茁 李, 娜 趙, 濤 陳 申請人:哈爾濱工程大學(xué)