一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及自抗擾控制器，特別涉及一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，自抗擾控制器在工業(yè)過程中展現(xiàn)了優(yōu)秀的控制效果，但是其參數(shù)整定往往需要專業(yè)人士進行，如果被控對象發(fā)生改變，難以在短時間內(nèi)獲得新的控制器參數(shù)，給使用者帶來很多不便。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的之一是為解決上述難題，提供一種快速的基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器。
[0004]本實用新型提供一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器，包括:ESO模塊、參數(shù)整定系統(tǒng)、第一加法器、第二加法器、第一放大器及第二放大器；所述ESO模塊輸出端連接所述第一加法器及第二加法器的輸入端，所述參數(shù)整定系統(tǒng)輸出端及第二放大器輸出端連接所述ESO模塊輸入端；所述第一加法器輸出端連至所述第一放大器輸入端；所述第一放大器輸出端連至所述第二加法器輸入端；所述第二加法器輸出端連至所述第二放大器輸入端；所述第一放大器、第二加法器及第二放大器構(gòu)成反饋控制模塊；所述參數(shù)整定系統(tǒng)輸出端還連至所述反饋控制模塊。
[0005]進一步的，所述ESO模塊包括:第三加法器、第四加法器、第三放大器、第四放大器、第五放大器、第一積分器及第二積分器；所述第三放大器、第四放大器及第二積分器的輸出端連至所述第四加法器；所述第三加法器輸出端連至所述第四放大器及第五放大器的輸入端；所述第五放大器輸出端連至所述第二積分器輸入端；所述第四加法器輸出端連至所述第一積分器輸入端；所述第一積分器輸出端連至所述第三加法器輸入端。
[0006]本實用新型的有益效果在于，本實用新型提供的一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器，可以降低自抗擾控制器參數(shù)整定的難度，同時對傳統(tǒng)自抗擾控制的改進簡便易行、易于實現(xiàn)。
【附圖說明】
[0007]圖1所示為本實用新型一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器模塊圖。
[0008]圖2所示為本實用新型中ESO模塊的模塊圖。
[0009]圖3所示為本實用新型實施例中一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器的信號流示意圖。
[0010]圖4所示為本實用新型實施例中ESO模塊的信號流示意圖。
【具體實施方式】
[0011]下文將結(jié)合具體附圖詳細描述本實用新型具體實施例。應(yīng)當注意的是，下述實施例中描述的技術(shù)特征或者技術(shù)特征的組合不應(yīng)當被認為是孤立的，它們可以被相互組合從而達到更好的技術(shù)效果。
[0012]如圖1所示，本實用新型提供一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器，包括:ESO模塊1、參數(shù)整定系統(tǒng)2、第一加法器3、第二加法器6、第一放大器5及第二放大器7 ；ESO模塊I輸出端連接第一加法器3及第二加法器6的輸入端，參數(shù)整定系統(tǒng)2輸出端及第二放大器7輸出端連接ESO模塊I輸入端；第一加法器3輸出端連至第一放大器5輸入端；第一放大器5輸出端連至第二加法器6輸入端；第二加法器6輸出端連至第二放大器7輸入端；第一放大器5、第二加法器6及第二放大器7構(gòu)成反饋控制模塊4 ;參數(shù)整定系統(tǒng)2輸出端還連至反饋控制模塊4。
[0013]如圖2所示，ESO模塊I包括:第三加法器11、第四加法器12、第三放大器8、第四放大器9、第五放大器10、第一積分器13及第二積分器14 ;第三放大器8、第四放大器9及第二積分器14的輸出端連至第四加法器12 ;第三加法器11輸出端連至第四放大器9及第五放大器10的輸入端；第五放大器10輸出端連至第二積分器14輸入端；第四加法器12輸出端連至第一積分器13輸入端；第一積分器13輸出端連至第三加法器11輸入端。
[0014]工作原理:
[0015]如圖3及圖4所示:參數(shù)整定系統(tǒng)將參數(shù)β P β 2、b和P分別寫入ESO模塊I和改進的比例反饋律4，再基于參考信號r與系統(tǒng)輸出y間的誤差實時調(diào)節(jié)參數(shù)信號的值。
[0016]遠程計算機實現(xiàn)參數(shù)整定系統(tǒng)2測量控制系統(tǒng)誤差e，計算出參數(shù)信號βρ f32、b和P，發(fā)送到反饋控制模塊4和ESO模塊I內(nèi)的第三放大器8和第五放大器10，作為放大系數(shù)使用。
[0017]ESO模塊1，其線路連接方式可見圖1，其內(nèi)部元件結(jié)構(gòu)如圖2所示。它能夠?qū)崟r接收參數(shù)整定系統(tǒng)2提供的參數(shù)，讀取系統(tǒng)輸出量y以及系統(tǒng)的控制信號U，并將輸出Zl，Z2兩個時變的信號，Z1, 22的初始值可以人為設(shè)定，例如均設(shè)為0，。ESO模塊I將通過第三加法器11實時計算y+(-Z1)的值，并通過第五放大器10放大到02倍(β 2由參數(shù)整定系統(tǒng)2提供)，再接入第二積分器14，積分結(jié)果用于更新Z2的值，ESO模塊I通過第三加法器11實時計算y+(_Zl)的值，并通過第四放大器9放大到^倍(β i由參數(shù)整定系統(tǒng)提供)，再與放大后的控制信號bu以及Z2的當前值求和，接入第一積分器13進行積分，不斷更新z ^勺值。上述過程構(gòu)成了一個動態(tài)的循環(huán)過程，各元器件間的信號傳輸由數(shù)字電路模塊間的標準連接方式實現(xiàn)。最終，輸出信號Z1, Z2將實時跟蹤系統(tǒng)的輸出量y和總擾動，并確保ESO帶寬隨控制難度的變化而變化。
[0018]改進的比例反饋律4，它能夠?qū)崟r接收參數(shù)整定系統(tǒng)2提供的參數(shù)信號和ESO模塊I的輸出量，從而抵消系統(tǒng)的總擾動，基于負反饋生成最終的控制輸入信號u并輸入被控系統(tǒng)。
[0019]本實用新型提供的一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器，可以降低自抗擾控制器參數(shù)整定的難度，同時對傳統(tǒng)自抗擾控制的改進簡便易行、易于實現(xiàn)。
[0020]本文雖然已經(jīng)給出了本實用新型的一些實施例，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當理解，在不脫離本實用新型精神的情況下，可以對本文的實施例進行改變。上述實施例只是示例性的，不應(yīng)以本文的實施例作為本實用新型權(quán)利范圍的限定。
【主權(quán)項】
1.一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器，其特征在于，包括:ESO模塊、參數(shù)整定系統(tǒng)、第一加法器、第二加法器、第一放大器及第二放大器；所述ESO模塊輸出端連接所述第一加法器及第二加法器的輸入端，所述參數(shù)整定系統(tǒng)輸出端及第二放大器輸出端連接所述ESO模塊輸入端；所述第一加法器輸出端連至所述第一放大器輸入端；所述第一放大器輸出端連至所述第二加法器輸入端；所述第二加法器輸出端連至所述第二放大器輸入端；所述第一放大器、第二加法器及第二放大器構(gòu)成反饋控制模塊；所述參數(shù)整定系統(tǒng)輸出端還連至所述反饋控制模塊。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器，其特征在于，所述ESO模塊包括:第三加法器、第四加法器、第三放大器、第四放大器、第五放大器、第一積分器及第二積分器；所述第三放大器、第四放大器及第二積分器的輸出端連至所述第四加法器；所述第三加法器輸出端連至所述第四放大器及第五放大器的輸入端；所述第五放大器輸出端連至所述第二積分器輸入端；所述第四加法器輸出端連至所述第一積分器輸入端；所述第一積分器輸出端連至所述第三加法器輸入端。
【專利摘要】本實用新型公開了本實用新型提供一種基于遠程信息處理的自整定自抗擾控制器，包括：ESO模塊、參數(shù)整定系統(tǒng)、第一加法器、第二加法器、第一放大器及第二放大器；ESO模塊輸出端連接第一加法器及第二加法器的輸入端，參數(shù)整定系統(tǒng)輸出端及第二放大器輸出端連接ESO模塊輸入端；第一加法器輸出端連至第一放大器輸入端；第一放大器輸出端連至第二加法器輸入端；第二加法器輸出端連至第二放大器輸入端；第一放大器、第二加法器及第二放大器構(gòu)成反饋控制模塊；參數(shù)整定系統(tǒng)輸出端還連至反饋控制模塊。本實用新型可以降低自抗擾控制器參數(shù)整定的難度，同時對傳統(tǒng)自抗擾控制的改進簡便易行、易于實現(xiàn)。
【IPC分類】G05B19-04
【公開號】CN204613631
【申請?zhí)枴緾N201520283642
【發(fā)明人】徐蓉, 趙春哲, 熊江
【申請人】重慶三峽學(xué)院
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年5月5日