一種無(wú)人機(jī)伴飛方法、伴飛裝置和伴飛系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無(wú)人機(jī)伴飛方法，包括如下步驟：實(shí)時(shí)獲取預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息；根據(jù)預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息計(jì)算生成預(yù)設(shè)移動(dòng)終端相對(duì)于無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息；獲取無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)；根據(jù)當(dāng)前相對(duì)位置信息和當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成無(wú)人機(jī)的飛行策略，飛行策略包括：通過調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合，將無(wú)人機(jī)的攝像頭的拍攝范圍對(duì)準(zhǔn)預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；生成實(shí)現(xiàn)飛行策略的控制命令。通過對(duì)無(wú)人機(jī)和預(yù)設(shè)移動(dòng)終端當(dāng)前相對(duì)位置的計(jì)算以結(jié)合當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成無(wú)人機(jī)飛行策略來(lái)控制無(wú)人機(jī)的伴飛。
【專利說(shuō)明】
一種無(wú)人機(jī)伴飛方法、伴飛裝置和伴飛系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)伴飛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)伴飛方法、伴飛裝置和伴飛系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人機(jī)是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛和電子干擾等領(lǐng)域中，不僅如此，隨著人們對(duì)無(wú)人機(jī)的熟知與喜愛，也推動(dòng)了民用無(wú)人機(jī)的發(fā)展，使無(wú)人機(jī)逐漸進(jìn)入了普通人們的生活當(dāng)中，如今，民用無(wú)人機(jī)的智能化程度已具有了較大幅度的提升，獲得了更多無(wú)人機(jī)愛好者的追捧，其無(wú)人機(jī)的伴飛功能就是廣大無(wú)人機(jī)愛好者較為喜愛的智能功能之一。
[0003]目前，民用無(wú)人機(jī)的伴飛功能還主要依賴于GPS的定位以及在攝像的圖像內(nèi)指定目標(biāo)，后續(xù)按照?qǐng)D像匹配的方式對(duì)指定目標(biāo)進(jìn)行跟蹤飛行的手段;在無(wú)人機(jī)進(jìn)行伴飛的時(shí)候，無(wú)人機(jī)會(huì)通過圖像目標(biāo)判讀的方式調(diào)整速度，保持與指定目標(biāo)的相對(duì)距離不變，即使被跟蹤的指定目標(biāo)的形狀發(fā)生改變，主相機(jī)也能自動(dòng)將指定目標(biāo)定位在圖像中心的位置。但是，現(xiàn)有的這種通過對(duì)圖像內(nèi)指定目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的方式需要操作人員根據(jù)具體的需求進(jìn)行預(yù)先的設(shè)定，包括設(shè)定指定目標(biāo)等，還需要對(duì)部分參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，以制定相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方案，所以在無(wú)人機(jī)伴飛技術(shù)的設(shè)計(jì)和使用上會(huì)十分繁瑣，而且對(duì)圖像內(nèi)指定目標(biāo)的跟蹤方式也具有可靠性低(有遺漏)和效率低的缺陷，需要操作人員具有豐富的經(jīng)驗(yàn)才能夠靈活的操縱無(wú)人機(jī)進(jìn)行伴飛操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人機(jī)對(duì)指定目標(biāo)進(jìn)行伴飛過程中，跟蹤的可靠性低和效率低的問題。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝巳缦录夹g(shù)方案:
一種無(wú)人機(jī)伴飛方法，包括如下步驟:
實(shí)時(shí)獲取預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息；
根據(jù)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息計(jì)算生成所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息；
獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)；根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，所述飛行策略包括:通過調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合，將所述無(wú)人機(jī)的攝像頭的拍攝范圍對(duì)準(zhǔn)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；生成實(shí)現(xiàn)所述飛行策略的控制命令。
[0006]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，包括:
根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集；
通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的調(diào)整數(shù)據(jù)。
[0007]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集，包括:
在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域；
通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述子坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)。
[0008]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域，包括:
設(shè)定預(yù)設(shè)偏移量，所述預(yù)設(shè)偏移量用于修正所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的位置信息。
[0009]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，包括:
獲取障礙物的阻擋位置數(shù)據(jù)，以及所述無(wú)人機(jī)與所述障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。
[0010]本申請(qǐng)還提供了一種無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置，包括位置信息獲取單元、相對(duì)位置確定單元、環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元、策略生成單元和命令生成單元；
所述位置信息獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息；
所述相對(duì)位置確定單元，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息計(jì)算生成所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息；
所述環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)；
所述策略生成單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，所述飛行策略包括:通過調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合，將所述無(wú)人機(jī)的攝像頭的拍攝范圍對(duì)準(zhǔn)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；
所述命令生成單元，用于生成實(shí)現(xiàn)所述飛行策略的控制命令。
[0011 ]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述策略生成單元包括:
坐標(biāo)集生成組件，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集；
計(jì)算模塊，用于通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的調(diào)整數(shù)據(jù)。
[0012]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述坐標(biāo)集生成組件包括:
子坐標(biāo)集生成模塊，還用于在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域；
子坐標(biāo)集計(jì)算模塊，還用于通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述子坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)。
[0013]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述子坐標(biāo)集生成模塊包括:
偏移量生成件，用于設(shè)定預(yù)設(shè)偏移量，所述預(yù)設(shè)偏移量用于修正所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的位置信息。
[0014]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元包括:
距離傳感器組件，獲取障礙物的阻擋位置數(shù)據(jù)，以及所述無(wú)人機(jī)與所述障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。
[0015]本申請(qǐng)還提供了一種無(wú)人機(jī)伴飛系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)和預(yù)設(shè)移動(dòng)終端；
所述無(wú)人機(jī)或所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端設(shè)置有所述無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置。
[0016]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，還包括有無(wú)線通訊單元，用于將所述攝像頭拍攝的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)傳輸至所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端或/和指定接收終端；
所述無(wú)線通訊單元還用于將所述調(diào)整數(shù)據(jù)和/或所述精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)在所述無(wú)人機(jī)和所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端間進(jìn)行互傳。
[0017]在上述技術(shù)方案中，通過實(shí)時(shí)獲取所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算可以獲取兩者在移動(dòng)過程中的當(dāng)前相對(duì)位置信息，然后基于所述當(dāng)前相對(duì)位置信息對(duì)所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的空間位置進(jìn)行調(diào)整，使兩者的當(dāng)前相對(duì)位置保持在一定的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以實(shí)現(xiàn)所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛，這種伴飛的方法可以提高無(wú)人機(jī)伴飛的準(zhǔn)確度，而在基于所述當(dāng)前相對(duì)位置信息對(duì)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置調(diào)整的同時(shí)，也對(duì)所述無(wú)人機(jī)周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)獲取，以有效識(shí)別處于所述無(wú)人機(jī)周邊的障礙物信息，結(jié)合所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)計(jì)算并生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，同時(shí)生成所述飛行策略的控制命令，以控制所述無(wú)人機(jī)飛行，這樣可以在保證無(wú)人機(jī)能夠識(shí)別并繞過障礙物的情況下相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端進(jìn)行伴飛飛行。
[0018]其中，在所述無(wú)人機(jī)飛行策略的生成過程中，會(huì)根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向生成能夠表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集，而通過將所述坐標(biāo)集與所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息進(jìn)行對(duì)比計(jì)算，就可以對(duì)飛行策略進(jìn)行調(diào)整，生成所述調(diào)整數(shù)據(jù)，根據(jù)所述調(diào)整數(shù)據(jù)來(lái)調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端納入所述攝像頭的拍攝范圍內(nèi)。
[0019]進(jìn)一步的，在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，該子坐標(biāo)集表示所述坐標(biāo)集的中心區(qū)域，通過對(duì)所述子坐標(biāo)集和預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息進(jìn)行對(duì)比計(jì)算，生成所述精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)，通過所述精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)對(duì)所述無(wú)人機(jī)的飛行策略進(jìn)行調(diào)整，將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端納入所述攝像頭拍攝范圍的中間區(qū)域內(nèi)，以獲取最佳視角的拍攝效果。
[0020]進(jìn)一步的，通過設(shè)定一個(gè)預(yù)設(shè)偏移量，可以通過所述預(yù)設(shè)偏移量對(duì)所述無(wú)人機(jī)的飛行策略進(jìn)行調(diào)整，使所述攝像頭的拍攝角度相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端進(jìn)行修正或調(diào)整，這樣可以根據(jù)用戶的需求拍攝基于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端當(dāng)前位置預(yù)設(shè)偏移量范圍內(nèi)的影像，以提尚拍攝的效果。
【附圖說(shuō)明】
[0021 ]圖1為本申請(qǐng)所述的無(wú)人機(jī)伴飛方法的流程圖； 圖2為本申請(qǐng)所述的無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本申請(qǐng)所述的環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本申請(qǐng)所述的策略生成單元的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為本申請(qǐng)所述的子坐標(biāo)集生成模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]本發(fā)明的核心是解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人機(jī)對(duì)指定目標(biāo)進(jìn)行伴飛過程中，跟蹤的可靠性低和效率低的問題。
[0023]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。
[0024]在一種具體的實(shí)施方式中，本發(fā)明提供了一種無(wú)人機(jī)伴飛方法，包括如下步驟:SlOl實(shí)時(shí)獲取預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息；
S102根據(jù)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息計(jì)算生成所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息；
S103獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)；
S104根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，所述飛行策略包括:通過調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合，將所述無(wú)人機(jī)的攝像頭的拍攝范圍對(duì)準(zhǔn)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；
S105生成實(shí)現(xiàn)所述飛行策略的控制命令。
[0025]在上述技術(shù)方案中，通過實(shí)時(shí)獲取所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息可以確定所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端與所述無(wú)人機(jī)在移動(dòng)過程中的當(dāng)前空間位置，該當(dāng)前空間位置是通過GPS或其他手段獲取的基于實(shí)時(shí)高度和實(shí)時(shí)經(jīng)瑋度所形成的實(shí)時(shí)空間位置數(shù)據(jù)，利用所述實(shí)時(shí)空間位置數(shù)據(jù)表示所述當(dāng)前空間位置，基于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息可以計(jì)算出所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)在移動(dòng)過程中的當(dāng)前相對(duì)位置信息，以便獲得所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置，然后基于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息可以對(duì)所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前空間位置進(jìn)行調(diào)整，使所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置保持在一定的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以實(shí)現(xiàn)所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛，這種伴飛的方法基于空間數(shù)據(jù)定位來(lái)確定無(wú)人機(jī)與被伴飛目標(biāo)的當(dāng)前相對(duì)位置，相比于通過圖像跟蹤的方式來(lái)說(shuō)，可以大大提高無(wú)人機(jī)伴飛的準(zhǔn)確度。
[0026]而在基于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息對(duì)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置調(diào)整的同時(shí)，本申請(qǐng)的技術(shù)方案中也對(duì)所述無(wú)人機(jī)周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)獲取，以結(jié)合所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成無(wú)人機(jī)的飛行策略，優(yōu)選的，所述獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)包括:
獲取障礙物的阻擋位置數(shù)據(jù)，以及所述無(wú)人機(jī)與所述障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。
[0027]通過獲取的所述阻擋位置數(shù)據(jù)和所述無(wú)人機(jī)與所述障礙物之間的距離數(shù)據(jù)，即可以形成所述障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)，以根據(jù)所述障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)的獲取有效識(shí)別處于所述無(wú)人機(jī)周邊環(huán)境的障礙物信息，結(jié)合所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)計(jì)算并生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略;但是，所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)不僅僅包括有所述障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)，在具體的數(shù)據(jù)獲取中還可以包括天氣數(shù)據(jù)、氣流數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)等多種可能造成所述無(wú)人機(jī)伴飛過程中無(wú)法按照原飛行軌跡進(jìn)行伴飛的環(huán)境中的障礙因素的數(shù)據(jù)，通過對(duì)多種數(shù)據(jù)的綜合分析以形成所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，對(duì)所述無(wú)人機(jī)的飛行策略進(jìn)行綜合規(guī)劃，然后基于所述飛行策略生成所述飛行策略的控制命令，以通過所述控制命令來(lái)控制所述無(wú)人機(jī)飛行，這樣就可以在保證無(wú)人機(jī)能夠識(shí)別并繞過障礙物的情況下(排除飛行障礙)，相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端進(jìn)行伴飛飛行，以形成完整的無(wú)人機(jī)飛行策略，提升無(wú)人機(jī)伴飛的可靠性，并且這種伴飛方法不需要設(shè)定大量的參數(shù)，進(jìn)一步提高了工作的效率。
[0028]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，包括:根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集;通過形成的所述坐標(biāo)集可以將所述攝像頭的拍攝范圍進(jìn)行數(shù)據(jù)表達(dá);然后，通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的調(diào)整數(shù)據(jù)。所述調(diào)整數(shù)據(jù)可以用來(lái)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向三個(gè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，通過三個(gè)參數(shù)的搭配調(diào)整將預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置納入攝像頭的拍攝范圍內(nèi)，在對(duì)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端進(jìn)行伴飛的過程中實(shí)時(shí)對(duì)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端進(jìn)行拍攝。
[0029]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集，包括:在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域;所述中心區(qū)域的范圍大小可根據(jù)實(shí)際情況來(lái)預(yù)設(shè)，以子坐標(biāo)集的大小對(duì)所述中心區(qū)域的范圍大小進(jìn)行對(duì)應(yīng)的表示；通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述子坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)。所述精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)可以用來(lái)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向三個(gè)參數(shù)進(jìn)一步調(diào)整，通過三個(gè)參數(shù)的搭配調(diào)整將預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置納入攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域，使所述無(wú)人機(jī)在對(duì)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛攝像內(nèi)容中預(yù)設(shè)移動(dòng)終端能夠?qū)崟r(shí)顯示在拍攝影像的中心區(qū)域，以形成對(duì)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端實(shí)時(shí)伴飛拍攝的最佳拍攝效果O
[0030]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域，包括:設(shè)定預(yù)設(shè)偏移量，所述預(yù)設(shè)偏移量用于修正所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的位置信息。所述偏移量的具體偏移數(shù)值可根據(jù)實(shí)際情況確定，所述修正所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的位置信息的具體修正形式為根據(jù)所述預(yù)設(shè)偏移量來(lái)調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，修正的內(nèi)容包括:
修正所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合；
具體修正方式為，根據(jù)所述預(yù)設(shè)偏移量對(duì)所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任一組合的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以形成新的偏移調(diào)整數(shù)據(jù)，根據(jù)所述偏移調(diào)整數(shù)據(jù)形成偏移調(diào)整后的飛行策略，進(jìn)一步根據(jù)所述偏移調(diào)整后的飛行策略生成無(wú)人機(jī)的控制命令，以控制所述無(wú)人機(jī)飛行；
經(jīng)過偏移調(diào)整后的飛行策略可以使無(wú)人機(jī)能夠以所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端為基準(zhǔn)，以任意偏移量為偏移距尚的拍攝點(diǎn)為拍攝對(duì)象來(lái)進(jìn)彳丁實(shí)時(shí)拍攝，例如:
在一種情況中，若用戶將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端設(shè)置在人體的腰部，而拍攝需求對(duì)象為人體的頭部(或面部)，即可以通過設(shè)定的預(yù)設(shè)偏移量來(lái)調(diào)整飛行策略，使所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛拍攝過程中能夠以用戶的頭部(或面部)為拍攝對(duì)象進(jìn)行拍攝工作;但是，上述情況中僅為實(shí)際情況中的一種舉例，其預(yù)設(shè)偏移量可以根據(jù)需求進(jìn)行設(shè)定，以滿足所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛拍攝過程中能夠?qū)?zhǔn)不同的拍攝對(duì)象進(jìn)行拍攝。
[0031]本申請(qǐng)還提供了一種無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置，包括位置信息獲取單元1、相對(duì)位置確定單元2、環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元3、策略生成單元4和命令生成單元5;
所述位置信息獲取單元I，用于實(shí)時(shí)獲取預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息；
所述相對(duì)位置確定單元2，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息計(jì)算生成所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息；
所述環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元3，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)；
所述策略生成單元4，用于根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，所述飛行策略包括:通過調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合，將所述無(wú)人機(jī)的攝像頭的拍攝范圍對(duì)準(zhǔn)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；
所述命令生成單元5，用于生成實(shí)現(xiàn)所述飛行策略的控制命令。
[0032]在上述技術(shù)方案中，通過實(shí)時(shí)獲取所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息可以確定所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端與所述無(wú)人機(jī)在移動(dòng)過程中的當(dāng)前空間位置，該當(dāng)前空間位置是通過GPS或其他手段獲取的基于實(shí)時(shí)高度和實(shí)時(shí)經(jīng)瑋度所形成的實(shí)時(shí)空間位置數(shù)據(jù)，利用所述實(shí)時(shí)空間位置數(shù)據(jù)表示所述當(dāng)前空間位置，基于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息可以計(jì)算出所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)在移動(dòng)過程中的當(dāng)前相對(duì)位置信息，以便獲得所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置，然后基于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息可以對(duì)所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前空間位置進(jìn)行調(diào)整，使所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置保持在一定的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以實(shí)現(xiàn)所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛，這種伴飛的方法是基于空間數(shù)據(jù)定位來(lái)確定無(wú)人機(jī)與被伴飛目標(biāo)的當(dāng)前相對(duì)位置，相比于通過圖像跟蹤的方式來(lái)說(shuō)，可以大大提高無(wú)人機(jī)伴飛的準(zhǔn)確度。
[0033]而在基于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息對(duì)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置調(diào)整的同時(shí)，本申請(qǐng)的技術(shù)方案中也對(duì)所述無(wú)人機(jī)周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)獲取，以結(jié)合所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成無(wú)人機(jī)的飛行策略，優(yōu)選的，所述環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元3包括:
距離傳感器組件31，用于獲取障礙物的阻擋位置數(shù)據(jù)，以及所述無(wú)人機(jī)與所述障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。通過獲取的所述阻擋位置數(shù)據(jù)和所述無(wú)人機(jī)與所述障礙物之間的距離數(shù)據(jù)，即可以形成所述障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)，以根據(jù)所述障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)的獲取有效識(shí)別處于所述無(wú)人機(jī)周邊環(huán)境的障礙物信息，結(jié)合所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)計(jì)算并生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略;但是，所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)不僅僅包括有所述障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)，在具體的數(shù)據(jù)獲取中還可以包括天氣數(shù)據(jù)、氣流數(shù)據(jù)、氣壓數(shù)據(jù)等多種可能造成所述無(wú)人機(jī)伴飛過程中無(wú)法按照原飛行軌跡進(jìn)行伴飛的環(huán)境中的障礙因素的數(shù)據(jù)，通過對(duì)多種數(shù)據(jù)的綜合分析以形成所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，對(duì)所述無(wú)人機(jī)的飛行策略進(jìn)行綜合規(guī)劃，然后基于所述飛行策略生成所述飛行策略的控制命令，以通過所述控制命令來(lái)控制所述無(wú)人機(jī)飛行，這樣就可以在保證無(wú)人機(jī)能夠識(shí)別并繞過障礙物的情況下(排除飛行障礙)，相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端進(jìn)行伴飛飛行，以形成完整的無(wú)人機(jī)飛行策略，提升無(wú)人機(jī)伴飛的可靠性，并且這種伴飛方法不需要設(shè)定大量的參數(shù)，進(jìn)一步提高了工作的效率。
[0034]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述策略生成單元4包括:
坐標(biāo)集生成組件41，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集;通過形成的所述坐標(biāo)集可以將所述攝像頭的拍攝范圍進(jìn)行數(shù)據(jù)表達(dá);然后，計(jì)算模塊42用于通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的調(diào)整數(shù)據(jù)。所述調(diào)整數(shù)據(jù)可以用來(lái)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向三個(gè)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，通過三個(gè)參數(shù)的搭配調(diào)整將預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置納入攝像頭的拍攝范圍內(nèi)，在對(duì)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端進(jìn)行伴飛的過程中實(shí)時(shí)對(duì)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端進(jìn)行拍攝。
[0035]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述坐標(biāo)集生成組件41包括:
子坐標(biāo)集生成模塊411，還用于在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域;所述中心區(qū)域的范圍大小可根據(jù)實(shí)際情況來(lái)預(yù)設(shè)，以子坐標(biāo)集的大小對(duì)所述中心區(qū)域的范圍大小進(jìn)行對(duì)應(yīng)的表示;然后，子坐標(biāo)集計(jì)算模塊412還用于通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述子坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)。所述精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)可以用來(lái)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向三個(gè)參數(shù)進(jìn)一步調(diào)整，通過三個(gè)參數(shù)的搭配調(diào)整將預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置納入攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域，使所述無(wú)人機(jī)在對(duì)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛攝像內(nèi)容中預(yù)設(shè)移動(dòng)終端能夠?qū)崟r(shí)顯示在拍攝影像的中心區(qū)域，以形成對(duì)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端實(shí)時(shí)伴飛拍攝的最佳拍攝效果。
[0036]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，所述子坐標(biāo)集生成模塊411包括:
偏移量生成件4111，用于設(shè)定預(yù)設(shè)偏移量，所述預(yù)設(shè)偏移量用于修正所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的位置信息。所述偏移量的具體偏移數(shù)值可根據(jù)實(shí)際情況確定，所述修正所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的位置信息的具體修正形式為根據(jù)所述預(yù)設(shè)偏移量來(lái)調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，修正的內(nèi)容包括:
修正所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合；
具體修正方式為，根據(jù)所述預(yù)設(shè)偏移量對(duì)所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任一組合的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，以形成新的偏移調(diào)整數(shù)據(jù)，根據(jù)所述偏移調(diào)整數(shù)據(jù)形成偏移調(diào)整后的飛行策略，進(jìn)一步根據(jù)所述偏移調(diào)整后的飛行策略生成無(wú)人機(jī)的控制命令，以控制所述無(wú)人機(jī)飛行；
經(jīng)過偏移調(diào)整后的飛行策略可以使無(wú)人機(jī)能夠以所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端為基準(zhǔn)，以任意偏移量為偏移距尚的拍攝點(diǎn)為拍攝對(duì)象來(lái)進(jìn)彳丁實(shí)時(shí)拍攝，例如:
在一種情況中，若用戶將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端設(shè)置在人體的腰部，而拍攝需求對(duì)象為人體的頭部(或面部)，即可以通過設(shè)定的預(yù)設(shè)偏移量來(lái)調(diào)整飛行策略，使所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛拍攝過程中能夠以用戶的頭部(或面部)為拍攝對(duì)象進(jìn)行拍攝工作;但是，上述情況中僅為實(shí)際情況中的一種舉例，其預(yù)設(shè)偏移量可以根據(jù)需求進(jìn)行設(shè)定，以滿足所述無(wú)人機(jī)相對(duì)于所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的伴飛拍攝過程中能夠?qū)?zhǔn)不同的拍攝對(duì)象進(jìn)行拍攝。
[0037]本申請(qǐng)還提供了一種無(wú)人機(jī)伴飛系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)和預(yù)設(shè)移動(dòng)終端，所述無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)或所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端。而所述無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置的具體技術(shù)方案以及所產(chǎn)生的技術(shù)效果已在前文中進(jìn)行詳細(xì)的敘述，在此就不在贅述，任何基于本申請(qǐng)所公開的技術(shù)方案上未經(jīng)創(chuàng)造性勞動(dòng)而獲得的技術(shù)方案均包含在本申請(qǐng)技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0038]進(jìn)一步的，在一個(gè)實(shí)施例中，還包括有無(wú)線通訊單元，用于將所述攝像頭拍攝的實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)傳輸至所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端或/和指定接收終端;通過對(duì)實(shí)時(shí)影像數(shù)據(jù)的解讀可以獲取所述無(wú)人機(jī)在伴飛拍攝過程中拍攝到的實(shí)時(shí)拍攝影像，可以通過對(duì)獲得的實(shí)時(shí)拍攝影像來(lái)判斷是否滿足拍攝的需求，若滿足拍攝需求即可繼續(xù)執(zhí)行飛行任務(wù)，若不滿足拍攝需求即可根據(jù)所述實(shí)時(shí)拍攝影像和拍攝需求通過上述所述的對(duì)飛行策略的調(diào)整方法對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行策略進(jìn)行調(diào)整，以滿足拍攝需求，獲得最佳拍攝結(jié)果。
[0039]所述無(wú)線通訊單元還用于將所述調(diào)整數(shù)據(jù)、精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)和所述偏移調(diào)整數(shù)據(jù)中的一種或任意組合在所述無(wú)人機(jī)和所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端間進(jìn)行互傳。由于所述無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置可以設(shè)置在所述無(wú)人或所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端上，所以所述無(wú)線通訊單元還可用于對(duì)所述調(diào)整數(shù)據(jù)、精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)和所述偏移調(diào)整數(shù)據(jù)中的一種或任意組合的無(wú)線傳輸作用，以實(shí)現(xiàn)上述飛行策略調(diào)整的方法。
[0040]以上對(duì)本發(fā)明所提供的無(wú)人機(jī)伴飛方法、伴飛裝置和伴飛系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人機(jī)伴飛方法，其特征在于，包括如下步驟: 實(shí)時(shí)獲取預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息； 根據(jù)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息計(jì)算生成所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息； 獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)；根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，所述飛行策略包括:通過調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合，將所述無(wú)人機(jī)的攝像頭的拍攝范圍對(duì)準(zhǔn)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；生成實(shí)現(xiàn)所述飛行策略的控制命令。2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)伴飛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，包括: 根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集； 通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的調(diào)整數(shù)據(jù)。3.如權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)伴飛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集，包括: 在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域； 通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述子坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)。4.如權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)伴飛方法，其特征在于，所述在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域，包括: 設(shè)定預(yù)設(shè)偏移量，所述預(yù)設(shè)偏移量用于修正所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的位置信息。5.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)伴飛方法，其特征在于，所述獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，包括: 獲取障礙物的阻擋位置數(shù)據(jù)，以及所述無(wú)人機(jī)與所述障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。6.—種無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置，其特征在于，包括位置信息獲取單元、相對(duì)位置確定單元、環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元、策略生成單元和命令生成單元； 所述位置信息獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息； 所述相對(duì)位置確定單元，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息和所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息計(jì)算生成所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前相對(duì)位置信息； 所述環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取所述無(wú)人機(jī)的周邊環(huán)境的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括障礙物識(shí)別數(shù)據(jù)； 所述策略生成單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置信息和所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)生成所述無(wú)人機(jī)的飛行策略，所述飛行策略包括:通過調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合，將所述無(wú)人機(jī)的攝像頭的拍攝范圍對(duì)準(zhǔn)所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置； 所述命令生成單元，用于生成實(shí)現(xiàn)所述飛行策略的控制命令。7.如權(quán)利要求6所述的無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置，其特征在于，所述策略生成單元包括: 坐標(biāo)集生成組件，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前位置信息、飛行姿態(tài)和攝像頭的方向，生成用于表示所述攝像頭拍攝范圍的坐標(biāo)集； 計(jì)算模塊，用于通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的調(diào)整數(shù)據(jù)。8.如權(quán)利要求7所述的無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)集生成組件包括: 子坐標(biāo)集生成模塊，還用于在所述坐標(biāo)集內(nèi)選取子坐標(biāo)集，所述子坐標(biāo)集用于表示所述攝像頭拍攝范圍的中心區(qū)域； 子坐標(biāo)集計(jì)算模塊，還用于通過將所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端的當(dāng)前位置信息與所述子坐標(biāo)集進(jìn)行計(jì)算，生成所述無(wú)人機(jī)的飛行軌跡、飛行姿態(tài)和所述無(wú)人機(jī)的攝像頭方向中的一種或任意組合的精準(zhǔn)調(diào)整數(shù)據(jù)。9.如權(quán)利要求6-8中任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置，其特征在于，所述環(huán)境數(shù)據(jù)獲取單元包括: 距離傳感器組件，獲取障礙物的阻擋位置數(shù)據(jù)，以及所述無(wú)人機(jī)與所述障礙物之間的距離數(shù)據(jù)。10.一種無(wú)人機(jī)伴飛系統(tǒng)，其特征在于，包括無(wú)人機(jī)和預(yù)設(shè)移動(dòng)終端； 所述無(wú)人機(jī)或所述預(yù)設(shè)移動(dòng)終端設(shè)置有如權(quán)利要求6-9任一所述無(wú)人機(jī)伴飛控制裝置。
【文檔編號(hào)】G05D1/08GK106054924SQ201610522103
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年7月6日
【發(fā)明人】車國(guó)鋒, 王賢會(huì), 石玉柱
【申請(qǐng)人】北京北方獵天科技有限公司