一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]
[0002]本發(fā)明涉及運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0003]隨著工業(yè)的發(fā)展，物流運(yùn)輸起著越來越重要的作用，尤其是在碼頭、工廠流水線等頻繁轉(zhuǎn)運(yùn)的場(chǎng)合，往往會(huì)出現(xiàn)大質(zhì)量工件運(yùn)輸，這種運(yùn)輸往往運(yùn)輸距離較近，但運(yùn)輸位移精度較高，而且由于工件質(zhì)量較大，傳統(tǒng)的單動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的裝置已不能不能滿足這種工作需求，但是簡(jiǎn)單的多動(dòng)力輸出的組合，往往由于各個(gè)動(dòng)力輸出不均造成位移精度難以保證。為此，我們提出一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，包括外部操控系統(tǒng)，所述外部操控系統(tǒng)的輸出端電連接指令轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述指令轉(zhuǎn)換器的輸出端分別與比較器一和比較器二的輸入端電連接，所述比較器一的輸出端電連接速度控制器一的輸入端，所述速度控制器一的輸出端電連接驅(qū)動(dòng)器一的輸入端，所述驅(qū)動(dòng)器一的輸出端電連接伺服電機(jī)一的輸入端，所述伺服電機(jī)一的輸出端電連接位移傳感器一的輸入端，所述位移傳感器一的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計(jì)器一的輸入端電連接，所述速度傳感器一的輸出端分別與速度控制器一和偏差補(bǔ)償器的輸入端電連接，所述位移比較器的輸出端電連接偏差補(bǔ)償器的輸入端，所述比較器二的輸出端電連接速度控制器二的輸入端，所述速度控制器二的輸出端電連接驅(qū)動(dòng)器二的輸入端，所述驅(qū)動(dòng)器的輸出端電連接伺服電機(jī)二的輸入端，所述伺服電機(jī)二的輸出端電連接位移傳感器二的輸入端，所述位移傳感器二的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計(jì)器二的輸入端電連接，所述速度估計(jì)器二的輸出端分別與速度控制器二和偏差補(bǔ)償器的輸入端電連接，所述位移傳感器一的輸出端電連接比較器一的輸入端，所述位移傳感器二的輸出端電連接比較器二的輸入端，所述偏差補(bǔ)償器的輸出端分別與速度控制器一和速度控制器二的輸入端電連接。
[0006]優(yōu)選的，所述指令轉(zhuǎn)換器為I/O指令轉(zhuǎn)換裝置。
[0007]優(yōu)選的，所述比較器一和比較器二為數(shù)據(jù)比較器且結(jié)構(gòu)相同，且所述比較器一和比較器二內(nèi)部增設(shè)橋式差分電路。
[0008]優(yōu)選的，所述外部操控系統(tǒng)的輸出端和指令轉(zhuǎn)換器的輸入端之間加裝無線傳輸裝置且指令轉(zhuǎn)換器內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。
[0009]優(yōu)選的，所述外部操作系統(tǒng)預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸入接口，所述外部顯示器預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸出接口。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:該發(fā)明系統(tǒng)采用全閉環(huán)的控制方式，通過外部操控系統(tǒng)對(duì)設(shè)備運(yùn)行軌跡進(jìn)行編程，通過指令轉(zhuǎn)換器進(jìn)行I/o轉(zhuǎn)換，同時(shí)將數(shù)據(jù)存貯，通過將輸入數(shù)據(jù)與上次位置傳感器傳輸?shù)奈恢脤?duì)比，確定設(shè)備現(xiàn)有位置和即將的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過速度控制器精確控制驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出，然后在伺服電機(jī)的輸出端加上位移傳感器，對(duì)設(shè)備運(yùn)動(dòng)結(jié)果進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，而且將多個(gè)動(dòng)力設(shè)備的位移輸入位移比較器進(jìn)行比較，獲得各動(dòng)力輸出設(shè)備的位移偏差，在各個(gè)動(dòng)力輸出設(shè)備相對(duì)應(yīng)的速度估算器的協(xié)同作用下，將所得數(shù)據(jù)傳輸給偏差補(bǔ)償器，通過偏差補(bǔ)償器的作用將各個(gè)動(dòng)力輸出設(shè)備的位移差通過調(diào)節(jié)對(duì)應(yīng)的速度控制器進(jìn)行位移補(bǔ)償，同時(shí)該系統(tǒng)的輸入端和輸出端都預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)接口，方便組網(wǎng)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化和遠(yuǎn)程管理。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0013]請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案:一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，包括外部操控系統(tǒng)，外部操控系統(tǒng)的輸出端電連接指令轉(zhuǎn)換器的輸入端，指令轉(zhuǎn)換器的輸出端分別與比較器一和比較器二的輸入端電連接，比較器一的輸出端電連接速度控制器一的輸入端，速度控制器一的輸出端電連接驅(qū)動(dòng)器一的輸入端，驅(qū)動(dòng)器一的輸出端電連接伺服電機(jī)一的輸入端，伺服電機(jī)一的輸出端電連接位移傳感器一的輸入端，位移傳感器一的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計(jì)器一的輸入端電連接，速度傳感器一的輸出端分別與速度控制器一和偏差補(bǔ)償器的輸入端電連接，位移比較器的輸出端電連接偏差補(bǔ)償器的輸入端，比較器二的輸出端電連接速度控制器二的輸入端，速度控制器二的輸出端電連接驅(qū)動(dòng)器二的輸入端，驅(qū)動(dòng)器的輸出端電連接伺服電機(jī)二的輸入端，伺服電機(jī)二的輸出端電連接位移傳感器二的輸入端，位移傳感器二的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計(jì)器二的輸入端電連接，速度估計(jì)器二的輸出端分別與速度控制器二和偏差補(bǔ)償器的輸入端電連接，位移傳感器一的輸出端電連接比較器一的輸入端，位移傳感器二的輸出端電連接比較器二的輸入端，偏差補(bǔ)償器的輸出端分別與速度控制器一和速度控制器二的輸入端電連接，指令轉(zhuǎn)換器為I/o指令轉(zhuǎn)換裝置，方便外部數(shù)據(jù)的編程和輸入，能夠快速進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，比較器一和比較器二為數(shù)據(jù)比較器且結(jié)構(gòu)相同，且比較器一和比較器二內(nèi)部增設(shè)橋式差分電路，能夠精準(zhǔn)比較各路數(shù)據(jù)的差異及差異數(shù)據(jù)分析，外部操控系統(tǒng)的輸出端和指令轉(zhuǎn)換器的輸入端之間加裝無線傳輸裝置且指令轉(zhuǎn)換器內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，夕卜部操作系統(tǒng)預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸入接口，外部顯示器預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸出接口，方便進(jìn)行系統(tǒng)組網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化遠(yuǎn)程管理。
[0014]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，包括外部操控系統(tǒng)，其特征在于:所述外部操控系統(tǒng)的輸出端電連接指令轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述指令轉(zhuǎn)換器的輸出端分別與比較器一和比較器二的輸入端電連接，所述比較器一的輸出端電連接速度控制器一的輸入端，所述速度控制器一的輸出端電連接驅(qū)動(dòng)器一的輸入端，所述驅(qū)動(dòng)器一的輸出端電連接伺服電機(jī)一的輸入端，所述伺服電機(jī)一的輸出端電連接位移傳感器一的輸入端，所述位移傳感器一的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計(jì)器一的輸入端電連接，所述速度傳感器一的輸出端分別與速度控制器一和偏差補(bǔ)償器的輸入端電連接，所述位移比較器的輸出端電連接偏差補(bǔ)償器的輸入端，所述比較器二的輸出端電連接速度控制器二的輸入端，所述速度控制器二的輸出端電連接驅(qū)動(dòng)器二的輸入端，所述驅(qū)動(dòng)器的輸出端電連接伺服電機(jī)二的輸入端，所述伺服電機(jī)二的輸出端電連接位移傳感器二的輸入端，所述位移傳感器二的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計(jì)器二的輸入端電連接，所述速度估計(jì)器二的輸出端分別與速度控制器二和偏差補(bǔ)償器的輸入端電連接，所述位移傳感器一的輸出端電連接比較器一的輸入端，所述位移傳感器二的輸出端電連接比較器二的輸入端，所述偏差補(bǔ)償器的輸出端分別與速度控制器一和速度控制器二的輸入端電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述指令轉(zhuǎn)換器為I/O指令轉(zhuǎn)換裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述比較器一和比較器二為數(shù)據(jù)比較器且結(jié)構(gòu)相同，且所述比較器一和比較器二內(nèi)部增設(shè)橋式差分電路。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述外部操控系統(tǒng)的輸出端和指令轉(zhuǎn)換器的輸入端之間加裝無線傳輸裝置且指令轉(zhuǎn)換器內(nèi)部加裝數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述外部操作系統(tǒng)預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸入接口，所述外部顯示器預(yù)留網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)輸出接口。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，包括外部操控系統(tǒng)，所述外部操控系統(tǒng)的輸出端電連接指令轉(zhuǎn)換器的輸入端，所述指令轉(zhuǎn)換器的輸出端分別與比較器一和比較器二的輸入端電連接，所述比較器一的輸出端電連接速度控制器一的輸入端，所述速度控制器一的輸出端電連接驅(qū)動(dòng)器一的輸入端，所述驅(qū)動(dòng)器一的輸出端電連接伺服電機(jī)一的輸入端，所述伺服電機(jī)一的輸出端電連接位移傳感器一的輸入端，所述位移傳感器一的輸出端分別與外部顯示器、位移比較器和速度估計(jì)器一的輸入端電連接，該系統(tǒng)能夠精準(zhǔn)的對(duì)多動(dòng)力輸出裝置進(jìn)行反饋閉環(huán)控制，同時(shí)對(duì)不同動(dòng)力輸出設(shè)備進(jìn)行位移誤差補(bǔ)償，保證位移精度。
【IPC分類】G05B19/414
【公開號(hào)】CN105446271
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510841355
【發(fā)明人】呂本強(qiáng)
【申請(qǐng)人】重慶永重重工有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2015年11月28日