具體的，本發(fā)明實(shí)施例可以通過多種方式可以通過多種方式獲取無人飛行器當(dāng)前位置，本發(fā)明實(shí)施例不限定獲取無人飛行器當(dāng)前位置的方式。例如，通過設(shè)置在所述無人飛行器上的GPS模塊實(shí)時(shí)獲取所述無人飛行器位置，在例如，根據(jù)GPS信號(hào)并結(jié)合電子地圖數(shù)據(jù)得到該無人飛行器當(dāng)前位置。
[0024]12、獲取管控區(qū)域劃分信息，每個(gè)管控區(qū)域?qū)?yīng)各自的管控參數(shù)。
[0025]所述管控參數(shù)包括以下至少一種參數(shù):最高飛行高度、最低飛行高度、最高飛行速度、最低飛行速度。
[0026]13、如果所述無人飛行器當(dāng)前位置位于劃分的管控區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)當(dāng)前位置位于的管控區(qū)域的管控參數(shù)確定當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)。
[0027]所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)包括以下至少一種參數(shù):最高飛行高度、最低飛行高度、最高飛行速度、最低飛行速度。
[0028]本發(fā)明實(shí)施例中可以在該無人飛行器中設(shè)置飛行高度傳感器、速度傳感器以獲取飛行高度數(shù)據(jù)、飛行速度數(shù)據(jù)。該飛行高度傳感器可以通過氣壓檢測(cè)方式、無線檢測(cè)方式等方式實(shí)現(xiàn)飛行高度檢測(cè)。
[0029]14、根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例中可以通過設(shè)置在該無人飛行器上的飛行控制器實(shí)現(xiàn)飛行控制，該飛行控制器可以包括:微處理器，陀螺儀，加速度傳感器，地磁傳感器，氣壓計(jì)，空速計(jì)，GPS(Global Posit1ning System，全球定位系統(tǒng))模塊，無線接收模塊等。微處理器通過從各路傳感器獲取實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)，經(jīng)過捷聯(lián)慣導(dǎo)算法，求出姿態(tài)角，再根據(jù)無線接收模塊收到的遙控命令數(shù)據(jù)進(jìn)行比較計(jì)算出控制量然后分別對(duì)這些由無線接收機(jī)收到的遙控命令數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，計(jì)算出控制量，然后分別對(duì)這些控制量進(jìn)行PID計(jì)算，最后將這些輸出量轉(zhuǎn)化為PWM(Pulse Width Modulat1n，脈沖寬度調(diào)制)信號(hào)，分別控制各個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到想要的姿態(tài)和位置機(jī)轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)飛行控制。
[0031]本發(fā)明實(shí)施例中，飛行高度控制可以根據(jù)具體應(yīng)用情況的不同，設(shè)計(jì)更為智能化，便于用戶操控的飛行模式。例如對(duì)于航空安全而言，在其他交通工具存在的情況下，有必要對(duì)飛行器的飛行高度進(jìn)行限制，從而實(shí)現(xiàn)航空安全的保證，對(duì)于存在其他航空飛行器的場合，可以將飛行器的飛行高度限制在10米以下；對(duì)于存在其他地面交通工具的場合，如高速公路、鐵路等，可以將飛行器的飛行高度限制在5米以上。再如對(duì)于隱私管理而言，對(duì)于某些信息安全管理區(qū)域，如政府機(jī)關(guān)、軍事重地，私企工廠等場合，限制在該區(qū)域周邊的飛行高度不得超過10米，避免有用戶惡意使用無人機(jī)采用俯拍的方式獲取保密信息。
[0032]本發(fā)明實(shí)施例根據(jù)當(dāng)前電子地圖上顯示的區(qū)域特點(diǎn)，將特定區(qū)域設(shè)定成為飛行高度限高區(qū)，如在機(jī)場周圍、政府機(jī)關(guān)周圍、私人企業(yè)、軍事重地周圍等。這些區(qū)域有的存在航空安全沖突隱患問題，有的存在信息管理安全問題，所以采取這樣的限高策略，可以最大限度的保護(hù)航空安全與信息安全。此時(shí)的限高閾值，典型的，比如不能超過20米。
[0033]本發(fā)明實(shí)施例根據(jù)當(dāng)前電子地圖上顯示的區(qū)域特點(diǎn)，將特定區(qū)域設(shè)定成為飛行高度限低區(qū)，如在高速公路、城市公路、鐵道、城市中心廣場等區(qū)域。這些區(qū)域人流量密集、車流量大，如果飛行器低空飛行，極易產(chǎn)生飛行事故。此時(shí)的限高閾值，典型的，比如不能低于5米。
[0034]本發(fā)明實(shí)施例可以同時(shí)設(shè)置限高區(qū)和限低區(qū)，即雙限區(qū)。對(duì)于某些特定區(qū)域，可能產(chǎn)生限高區(qū)與限低區(qū)的重疊，也可能是因?yàn)槟承﹨^(qū)域的特殊性而專門設(shè)置高度雙限區(qū)的，比如某學(xué)校的飛行器飛行表演活動(dòng)場合，為了確保飛行展示效果，同時(shí)又不能傷及該場合可能存在的極大觀眾，設(shè)置將對(duì)應(yīng)區(qū)域設(shè)置為雙限區(qū)。
[0035]可選的，上述步驟11中獲取管控區(qū)域劃分信息時(shí)，可以根據(jù)無人飛行器的飛行范圍獲取飛行范圍內(nèi)的管控區(qū)域劃分。具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，可以獲取標(biāo)明管控區(qū)域劃分的電子地圖，還可以獲取管控區(qū)域經(jīng)瑋度范圍，該電子地圖可以實(shí)時(shí)獲取也可以預(yù)先存儲(chǔ)，同樣該控區(qū)域經(jīng)瑋度范圍數(shù)據(jù)可以預(yù)先存儲(chǔ)也可以實(shí)時(shí)獲取。
[0036]可選的，上述步驟14中根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，可以根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)修正用戶預(yù)先設(shè)置的飛行參數(shù)，并根據(jù)修正后的飛行參數(shù)對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制。
[0037]可選的，上述步驟14中根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，可以根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)修正控制器發(fā)出的飛行指令，并根據(jù)修正后的飛行指令對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制。
[0038]可選的，上述步驟14中根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對(duì)所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制時(shí)，可以檢測(cè)所述無人飛行器飛行狀態(tài)，根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)控制所述無人飛行器飛行狀態(tài)。該無人飛行器飛行狀態(tài)可以包括飛行高度或者飛行速度或者飛行高度和飛行速度。
[0039]可選的，上述步驟13中根據(jù)當(dāng)前位置位于的管控區(qū)域的管控參數(shù)確定當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)時(shí)，如果當(dāng)前位置位于至少兩個(gè)管控區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)所述至少兩個(gè)管控區(qū)域的管控參數(shù)確定所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)。具體的，如果所述至少兩個(gè)管控區(qū)域的控制參數(shù)具有共同部分，則將共同部分得到所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)。例如，如果所述至少兩個(gè)管控區(qū)域中有多重限制被分別設(shè)定，則采用合并之后的限制規(guī)則，即高度雙限區(qū)(限制最高飛行高度且限制最低飛行高度)和限高(限制最高飛行高度)區(qū)其中至少一項(xiàng)被設(shè)定，則需設(shè)定最高飛行高度限制；高度雙限區(qū)和限低區(qū)(限制最低飛行高度)其中至少一項(xiàng)被設(shè)定，則需設(shè)定最低飛行高度限制。例如，所述至少兩個(gè)管控區(qū)域中多個(gè)高度限制設(shè)定存在時(shí)，最高飛行高度限制取所有限制中的最低值，最低飛行高度限制取所有限制中的最高值。
[0040]可選的，如果根據(jù)所述至少兩個(gè)管控區(qū)域得到的最終的飛行空間不足(如最低飛行高度大于等于最高飛行高度限制，或者最高飛行高度與最低飛行高度之間的空間不足以滿足飛行需要)，則自動(dòng)判別為禁飛區(qū)。
[0041]避讓措施可以根據(jù)自身飛行狀態(tài)，采用降低高度，提升高度，退出限定區(qū)域等多種策略。
[0042]本發(fā)明實(shí)施例的無人飛行器飛行控制方法，通過獲取無人飛行器當(dāng)前位置，獲取管控區(qū)域劃分，如果無人飛行器當(dāng)前位置位于劃分的管控區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)當(dāng)前位置位于的管控區(qū)域的管控參數(shù)確定當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)，并根據(jù)當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對(duì)無人飛行器進(jìn)行飛行控制，從而根據(jù)管控區(qū)域的飛行限制規(guī)則控制無人飛行器飛行狀態(tài)，以滿足不同的管控區(qū)域的飛行限制要求。
[0043]實(shí)施例2
如圖2所示，本實(shí)施例提供一種無人飛行器飛行控制方法包括:
21、獲取無人飛行器當(dāng)前位置。
[0044]22、獲取管控區(qū)域劃分信息，每個(gè)管控區(qū)域?qū)?yīng)各自的管控參數(shù)。
[0045]上述步驟21、22可以參照實(shí)施例1中步驟11、12實(shí)現(xiàn)，此處不贅述。
[0046]23、確定無人飛行器即將進(jìn)入的管控區(qū)域，根據(jù)即將進(jìn)入的管控區(qū)域的區(qū)域參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器飛行狀態(tài)。
[0047]其中，即將進(jìn)入的管控區(qū)域的管控參數(shù)可以包括最高飛行高度、最低飛行高度、最高飛行速度、最低飛行速度中的一種或者多種。例如，如果當(dāng)前飛行高度小于將計(jì)入的管控區(qū)域的最低飛行高度，則飛行高度提高至大于或等于將計(jì)