無人飛行器飛行控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器飛行控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著無人飛行器技術(shù)的日趨成熟，無人飛行器的應(yīng)用也越來越廣泛。無人飛行器的飛行控制是無人飛行器領(lǐng)域的研宄熱點之一。
[0003]現(xiàn)有的飛行控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)飛行線路監(jiān)控以及航跡跟蹤，例如，申請?zhí)枮?01010179632.0的申請文件申請所需飛行區(qū)域及路線的經(jīng)度瑋度的許可文件，將許可文件安裝在飛行器控制盒內(nèi)，飛行器將飛行途中的經(jīng)度、瑋度數(shù)據(jù)，與許可文件中申請到的經(jīng)度、瑋度進(jìn)行比較，從而監(jiān)控?zé)o人機的飛行路徑。再例如，申請?zhí)枮?01010140997.2的申請文件根據(jù)給定航跡結(jié)合無人飛機的當(dāng)前位置、姿態(tài)信息及探測步長，給出非線性的導(dǎo)航邏輯制導(dǎo)指令，并通過加速度與滾轉(zhuǎn)角之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系，將非線性的制導(dǎo)指令轉(zhuǎn)化為滾轉(zhuǎn)角指令，通過飛控系統(tǒng)實現(xiàn)航跡跟蹤。
[0004]可見，現(xiàn)有的飛行器飛行控制方法主要側(cè)重飛行線路控制，而實踐中為了避免無人飛行器的影響，通常在特定區(qū)域(如機場、軍事基地等)上空設(shè)定管控區(qū)域，僅控制飛行線路往往不能滿足需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供一種無人飛行器飛行控制方法及裝置，能夠根據(jù)管控區(qū)域的飛行限制規(guī)則控制無人飛行器飛行狀態(tài)，從而滿足不同的管控區(qū)域的飛行限制要求。
[0006]本發(fā)明實施例采用如下技術(shù)方案:
一種無人飛行器飛行控制方法，包括:
獲取無人飛行器當(dāng)前位置；
獲取管控區(qū)域劃分信息，每個管控區(qū)域?qū)?yīng)各自的管控參數(shù)；
如果所述無人飛行器當(dāng)前位置位于劃分的管控區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)當(dāng)前位置位于的管控區(qū)域的管控參數(shù)確定當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)；
根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制。
[0007]可選的，所述獲取管控區(qū)域劃分信息包括:
獲取標(biāo)明所述管控區(qū)域劃分的電子地圖；
或者，獲取所述管控區(qū)域經(jīng)瑋度范圍。
[0008]可選的，所述管控參數(shù)包括以下至少一種參數(shù):最高飛行高度、最低飛行高度、最高飛行速度、最低飛行速度；
所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)包括以下至少一種參數(shù):最高飛行高度、最低飛行高度、最高飛行速度、最低飛行速度。
[0009]可選的，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制包括: 根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)修正用戶預(yù)先設(shè)置的飛行參數(shù)，并根據(jù)修正后的飛行參數(shù)對所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制；
或者，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制包括:根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)修正控制器發(fā)出的飛行指令，根據(jù)修正后的飛行指令對所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制；
或者，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制包括:檢測所述無人飛行器飛行狀態(tài)，根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)控制所述無人飛行器飛行狀態(tài)。
[0010]可選的，所述根據(jù)當(dāng)前位置位于的管控區(qū)域的管控參數(shù)確定當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)包括:
如果當(dāng)前位置位于至少兩個管控區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)所述至少兩個管控區(qū)域的管控參數(shù)確定所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)。
[0011]可選的，所述獲取管控區(qū)域劃分信息之后還包括:
確定無人飛行器即將進(jìn)入的管控區(qū)域，根據(jù)即將進(jìn)入的管控區(qū)域的區(qū)域參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器飛行狀態(tài)。
[0012]可選的，所述獲取管控區(qū)域劃分信息之后還包括:
當(dāng)所述無人飛行器在不同管控區(qū)域之間切換時，控制所述無人飛行器按預(yù)設(shè)飛行狀態(tài)飛行；
當(dāng)所述無人飛行器在管控區(qū)域與非管控區(qū)域之間切換時，控制所述無人飛行器按預(yù)設(shè)飛行狀態(tài)飛行。
[0013]一種無人飛行器飛行控制裝置，包括:
第一獲取模塊，用于獲取無人飛行器當(dāng)前位置；
第二獲取模塊，用于獲取管控區(qū)域劃分信息，每個管控區(qū)域?qū)?yīng)各自的管控參數(shù)；
處理模塊，用于當(dāng)所述無人飛行器當(dāng)前位置位于劃分的管控區(qū)域內(nèi)時，則根據(jù)當(dāng)前位置位于的管控區(qū)域的管控參數(shù)確定當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)；
第一控制模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)對所述無人飛行器進(jìn)行飛行控制。
[0014]可選的，所述處理模塊，具體用于當(dāng)前位置位于至少兩個管控區(qū)域時，根據(jù)所述至少兩個管控區(qū)域的管控參數(shù)確定所述當(dāng)前位置的飛行限制參數(shù)。
[0015]可選的，所述裝置還包括:
調(diào)整正模塊，用于確定無人飛行器即將進(jìn)入的管控區(qū)域，根據(jù)即將進(jìn)入的管控區(qū)域的區(qū)域參數(shù)調(diào)整所述無人飛行器飛行狀態(tài)。
[0016]可選的，所述裝置還包括:
第二控制模塊，用于當(dāng)所述無人飛行器在不同管控區(qū)域之間切換時，控制所述無人飛行器按預(yù)設(shè)飛行狀態(tài)飛行；
第三控制模塊，用于當(dāng)所述無人飛行器在管控區(qū)域與非管控區(qū)域之間切換時，控制所述無人飛行器按預(yù)設(shè)飛行狀態(tài)飛行。
[0017]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
【附圖說明】
[0018]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。
[0019]圖1為本發(fā)明實施例1示出的一種無人飛行器控制方法的流程圖；
圖2為本發(fā)明實施例2示出的一種無人飛行器控制方法的流程圖；
圖3為本發(fā)明實施例3示出的一種無人飛行器控制方法的流程圖；
圖4為本發(fā)明實施例4示出的一種無人飛行器控制方法的流程圖；
圖5為本發(fā)明實施例5示出的一種無人飛行器控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為本發(fā)明實施例5示出的另一種無人飛行器控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7為本發(fā)明實施例5示出的又一種無人飛行器控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖8為本發(fā)明實施例6示出的一種無人飛行器控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0020]這里將詳細(xì)地對示例性實施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0021]本發(fā)明中的無人飛行器為具有飛行功能的無人設(shè)備，尤其是指最近開始進(jìn)入通用航空領(lǐng)域，進(jìn)入消費級市場的多旋翼飛行器，包括但不限于無人飛機、無人航拍器等。典型的多旋翼飛行器就是最近熱門的四軸旋翼式飛行器，其體積小、電路控制方式成熟，并且受到廣大發(fā)燒友以及普通飛友的歡迎。本發(fā)明實施例中的管控區(qū)域為設(shè)置了飛行限制(如限高、限低、限速等)的區(qū)域，該管控區(qū)域可以為行政機關(guān)設(shè)定的區(qū)域，也可以為用戶自行設(shè)定的區(qū)域，本發(fā)明實施例不做限定。
[0022]實施例1
如圖1所示，本發(fā)明實施例提供一種無人飛行器飛行控制方法，包括:
11、獲取無人飛行器當(dāng)前位置。
[0023]