B、C;其次，依次選擇區(qū)域B中、區(qū)域C中不同線體單元中的檢定裝置)，B區(qū)、C區(qū)的檢定裝置依次間隔安排輸送任務(wù)，即BlDl — ClDl — B2D1 — C2D1 — B3D1 — C3D1...，充分利用RGV機(jī)器人，同時也保證了 AGV小車在運(yùn)輸通道的暢通。
[0027]優(yōu)選，在待檢表輸送中，在檢定臺體沒有完全清線情況下，則按照優(yōu)先級進(jìn)行待檢表的輸送，優(yōu)先級由高到低排序如下:
[0028]RGV機(jī)器人空閑且自動化檢定裝置空閑；
[0029]自動化檢定裝置空閑；
[0030]自動化檢定裝置檢定完成或卸表中；
[0031 ]自動化檢定裝置工作進(jìn)度最快且待檢轉(zhuǎn)接臺空閑。
[0032]即:首先判斷是否存在RGV機(jī)器人空閑且自動化檢定裝置空閑，若是，則執(zhí)行叫表任務(wù)，若否，則判斷是否存在自動化檢定裝置空閑，若是，則執(zhí)行叫表任務(wù)，若否，則判斷是否存在自動化檢定裝置檢定完成或卸表中，若是，則執(zhí)行叫表任務(wù)，若否，則判斷是否存在自動化檢定裝置工作進(jìn)度最快且待檢轉(zhuǎn)接臺空閑，若是，則執(zhí)行叫表任務(wù)。
[0033]在檢定臺體沒有完全清線情況下，首先，按優(yōu)先級對檢定區(qū)所有臺體進(jìn)行排序，然后，按照分區(qū)、分線體、分單元進(jìn)行輸送。需要說明的是，如果檢定裝置的規(guī)模導(dǎo)致優(yōu)先級排序搜索的數(shù)據(jù)量較大，則可以先考慮分區(qū)，其次考慮優(yōu)先級，最后考慮分線體、分單元。
[0034]檢定完成入庫:AGV小車按照分區(qū)、分單元、分線體的優(yōu)先級順序搬運(yùn)已檢電能表入庫。優(yōu)先進(jìn)行批次尾表的入庫，其次進(jìn)行優(yōu)先檢定完成的批次表計的入庫。即:在自動化檢定裝置檢定完成執(zhí)行入庫任務(wù)時，優(yōu)先考慮自動化檢定區(qū)B區(qū)、C區(qū)已檢轉(zhuǎn)接臺批次中尚存在少量(數(shù)量可以預(yù)先設(shè)定)檢定完成但尚未輸送回庫的批次尾表，其次，考慮優(yōu)先檢定完成的批次表計。
[0035]自動化檢定系統(tǒng)協(xié)同調(diào)度的執(zhí)行流程示意圖如圖3所示，其中，當(dāng)同時滿足以下3個條件時，RGV機(jī)器人才執(zhí)行掛表任務(wù):
[0036]I)機(jī)器人狀態(tài)為【空閑】的臺體且接受調(diào)度；
[0037]2)空閑臺體所對應(yīng)的待檢轉(zhuǎn)接臺存在有效待檢垛，空箱轉(zhuǎn)接臺無垛；
[0038]3)待檢轉(zhuǎn)接臺、空箱轉(zhuǎn)接臺均未被鎖定。
[0039]當(dāng)同時滿足以下3個條件時，RGV機(jī)器人才執(zhí)行卸表任務(wù):
[0040]I)機(jī)器人狀態(tài)為【檢定完成】的臺體且接受調(diào)度；
[0041]2)空閑臺體所對應(yīng)的空箱轉(zhuǎn)接臺存在有效空箱垛，已檢轉(zhuǎn)接臺無垛；
[0042]3)空箱轉(zhuǎn)接臺、已檢轉(zhuǎn)接臺均未被鎖定。
[0043]自動化檢定裝置按照分區(qū)、分線體、分單元的空間分散布置，采用分區(qū)分線體分單元的分散調(diào)度方法，即如圖1中待檢電能表的輸送安排順序為檢定裝置BlDl — ClDl — B2D1 — C2D1 — B3D1 — C3D1…，實現(xiàn)不同區(qū)域臺體、同區(qū)域不同線臺體、同線不同單元臺體以及同單元臺體的調(diào)度控制，通過檢定調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)檢定計劃，自動化檢定裝置系統(tǒng)、AGV系統(tǒng)、RGV系統(tǒng)向檢定調(diào)度系統(tǒng)實時上報系統(tǒng)及相應(yīng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)以及任務(wù)執(zhí)行情況信息，自動化檢定調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)各系統(tǒng)及設(shè)備的實時狀態(tài)信息進(jìn)行協(xié)同調(diào)度控制檢定裝置、AGV小車、RGV機(jī)器人，可有效提高大規(guī)模自動化檢定的效率。
[0044]以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或者等效流程變換，或者直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種大規(guī)模智能電能表自動化檢定的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于: 自動化檢定裝置按照分區(qū)、分線體、分單元的空間分散布置，每臺自動化檢定裝置均有唯一性編號，每臺自動化檢定裝置設(shè)置對應(yīng)三張轉(zhuǎn)接臺，分別放置已檢、待檢、未檢電能表箱燥; 每個單元配置I臺RGV機(jī)器人，用于將電能表從轉(zhuǎn)接臺上的待檢箱垛中掛到自動化檢定裝置上或者從自動化檢定裝置上卸到轉(zhuǎn)接臺上空箱垛中，且每臺RGV機(jī)器人同時只能執(zhí)行I臺自動化檢定裝置的掛表或者卸表任務(wù)； 其中，采用優(yōu)先級順序進(jìn)行待檢表的輸送和檢定完成入庫，具體為: 待檢表的輸送:在檢定臺體完全清線后，待檢表按照序號由小到大的順序，按照分區(qū)、分線體、分單元進(jìn)行待檢表的輸送；在檢定臺體沒有完全清線情況下，首先，按優(yōu)先級對檢定區(qū)所有臺體進(jìn)行排序，然后，按照分區(qū)、分線體、分單元進(jìn)行輸送； 檢定完成入庫:AGV小車按照分區(qū)、分單元、分線體的優(yōu)先級順序搬運(yùn)已檢電能表入庫。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大規(guī)模智能電能表自動化檢定的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于:在待檢表輸送中，在檢定臺體沒有完全清線情況下，則按照優(yōu)先級進(jìn)行待檢表的輸送，優(yōu)先級由高到低排序如下: RGV機(jī)器人空閑且自動化檢定裝置空閑； 自動化檢定裝置空閑； 自動化檢定裝置檢定完成或卸表中； 自動化檢定裝置工作進(jìn)度最快且待檢轉(zhuǎn)接臺空閑。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大規(guī)模智能電能表自動化檢定的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于:在檢定完成入庫中，優(yōu)先進(jìn)行批次尾表的入庫，其次進(jìn)行優(yōu)先檢定完成的批次表計的入庫。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大規(guī)模智能電能表自動化檢定的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于:相鄰單元RGV機(jī)器人不能同時執(zhí)行掛表或卸表任務(wù)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種大規(guī)模智能電能表自動化檢定的協(xié)同調(diào)度方法，其特征在于：自動化檢定裝置按照分區(qū)、分線體、分單元的空間分散布置，每臺自動化檢定裝置均有唯一性編號，每臺自動化檢定裝置設(shè)置對應(yīng)三張轉(zhuǎn)接臺，分別放置已檢、待檢、未檢電能表箱垛；每個單元配置1臺RGV機(jī)器人，用于將電能表從轉(zhuǎn)接臺上的待檢箱垛中掛到自動化檢定裝置上或者從自動化檢定裝置上卸到轉(zhuǎn)接臺上空箱垛中，且每臺RGV機(jī)器人同時只能執(zhí)行1臺自動化檢定裝置的掛表或者卸表任務(wù)；其中，采用優(yōu)先級順序進(jìn)行待檢表的輸送和檢定完成入庫?？捎行岣叽笠?guī)模自動化檢定的效率。
【IPC分類】G01R35/04, G05B19/418
【公開號】CN104950841
【申請?zhí)枴緾N201510224544
【發(fā)明人】蘇慧玲, 王忠東, 蔡奇新, 李緯, 宋瑞鵬
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 江蘇省電力公司, 江蘇省電力公司電力科學(xué)研究院
【公開日】2015年9月30日
【申請日】2015年5月5日