7]圖4是示出示教數(shù)據(jù)檢索部104的一個(gè)操作流程的流程圖；
[0018]圖5是示出示教數(shù)據(jù)檢索部104的另一個(gè)操作流程的流程圖；
[0019]圖6是關(guān)于作為例子的焊接處理B，將各作業(yè)與各第一子示教數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)、將各任務(wù)與各第二子不教數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)的表；
[0020]圖7是示出本發(fā)明的實(shí)施例1的變形例所涉及的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I’及其相關(guān)設(shè)備的不意圖；
[0021]圖8是示出本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I”及其相關(guān)設(shè)備的示意圖；
[0022]圖9是示出本發(fā)明的第二實(shí)施方式所涉及的示教數(shù)據(jù)生成方法的流程圖；
【具體實(shí)施方式】
[0023]第一實(shí)施方式
[0024]如圖1所示，本發(fā)明的第一實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)，包括:輸入部、示教數(shù)據(jù)分割部、存儲(chǔ)部、示教數(shù)據(jù)檢索部、示教數(shù)據(jù)修正部、示教數(shù)據(jù)編輯部、輸出部。
[0025]<實(shí)施例1>
[0026]圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I及其相關(guān)設(shè)備的示意圖。這里所說(shuō)的相關(guān)設(shè)備包括:機(jī)器人100、機(jī)器人控制器200等。
[0027]如圖2所示，所述機(jī)器人100是焊接機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等的工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人100的外部結(jié)構(gòu)主要包括:基座10、大臂20、小臂30、手腕體40、平衡器50、以及多個(gè)馬達(dá)60。機(jī)器人100的手腕體40上可以安裝末端執(zhí)行器(未圖示)，根據(jù)該末端執(zhí)行器來(lái)執(zhí)行不同的處理。
[0028]機(jī)器人控制器200用于利用由示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I生成的示教數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)器人100進(jìn)行控制，使其按照示教數(shù)據(jù)執(zhí)行處理。
[0029]在實(shí)施例1中，示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I由個(gè)人計(jì)算機(jī)PC等微型計(jì)算機(jī)2來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0030]該微型計(jì)算機(jī)2包括:輸入部101、示教數(shù)據(jù)分割部102、存儲(chǔ)部103、示教數(shù)據(jù)檢索部104、示教數(shù)據(jù)修正部105、示教數(shù)據(jù)編輯部106、輸出部107。
[0031]輸入部101輸入示教數(shù)據(jù)。這里輸入的示教數(shù)據(jù)可以是執(zhí)行完整的處理的示教數(shù)據(jù)，也可以是執(zhí)行部分處理的示教數(shù)據(jù)，也就是說(shuō)，可以是完整的示教數(shù)據(jù)中的一部分。由于本發(fā)明重復(fù)利用已有的示教數(shù)據(jù)，因此該輸入部101也可以理解為現(xiàn)有的示教數(shù)據(jù)生成設(shè)備。例如，輸入部101可以是包括微型計(jì)算機(jī)2的鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入設(shè)備、運(yùn)算部等構(gòu)成的示教數(shù)據(jù)編輯器。
[0032]示教數(shù)據(jù)分割部102將預(yù)定的處理分解為實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能的一個(gè)或多個(gè)作業(yè)，并再將各作業(yè)分解為實(shí)現(xiàn)預(yù)定動(dòng)作的任務(wù)。
[0033]在本發(fā)明中，預(yù)定的處理可以按照時(shí)間順序劃分為多個(gè)作業(yè)，其中，每個(gè)作業(yè)用于實(shí)現(xiàn)一定的有意義的功能。
[0034]優(yōu)選的是，再將每個(gè)作業(yè)按照時(shí)間順序劃分為一個(gè)或多個(gè)任務(wù)，其中，每個(gè)任務(wù)用于實(shí)現(xiàn)預(yù)定的動(dòng)作。
[0035]以焊接機(jī)器人為例，可以如下劃分各作業(yè)和任務(wù)。
[0036]例如，可以將一個(gè)焊接處理A劃分為:焊接開(kāi)始作業(yè)a、直線焊縫焊接作業(yè)b、圓弧焊縫焊接作業(yè)C、焊接結(jié)束作業(yè)d。
[0037]優(yōu)選的是，再次將各作業(yè)如下劃分為各任務(wù)。
[0038]將焊接開(kāi)始作業(yè)a劃分為:標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)定位任務(wù)al、移動(dòng)任務(wù)a2。
[0039]將直線焊縫焊接作業(yè)b劃分為:起點(diǎn)定位任務(wù)bl、終點(diǎn)定位任務(wù)b2、移動(dòng)任務(wù)b3、直線焊接任務(wù)b4。
[0040]將圓弧焊縫焊接作業(yè)c劃分為:中間點(diǎn)定位任務(wù)Cl、起點(diǎn)定位任務(wù)c2、終點(diǎn)定位任務(wù)c3、移動(dòng)任務(wù)c4、圓弧焊接任務(wù)c5。
[0041]將焊接結(jié)束作業(yè)d劃分為:結(jié)束條件判斷任務(wù)dl、移動(dòng)任務(wù)d2。
[0042]示教數(shù)據(jù)分割部102還與各作業(yè)對(duì)應(yīng)地分割所述示教數(shù)據(jù)生成第一子示教數(shù)據(jù)，與各任務(wù)對(duì)應(yīng)地分割各第一子示教數(shù)據(jù)生成第二子示教數(shù)據(jù)。
[0043]如圖3所示，存儲(chǔ)部103將各作業(yè)與第一子示教數(shù)據(jù)、以及各任務(wù)與第二子示教數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0044]示教數(shù)據(jù)檢索部104在要生成新的示教數(shù)據(jù)時(shí)，對(duì)存儲(chǔ)部進(jìn)行檢索。
[0045]具體來(lái)說(shuō)，示教數(shù)據(jù)檢索部104進(jìn)行如下的檢索操作。
[0046]如圖4所示，首先，在S1041步驟中，從存儲(chǔ)部中檢索是否存在與想要進(jìn)行的處理的示教數(shù)據(jù)D2完全相同的示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將該示教數(shù)據(jù)作為結(jié)果輸出給輸出部，如果不存在，則轉(zhuǎn)入S1042步驟。
[0047]在這里，例如可以通過(guò)輸入想要進(jìn)行的處理的功能、構(gòu)成該處理的作業(yè)名稱、相關(guān)參數(shù)值等的方式來(lái)檢索，存儲(chǔ)部中是否有匹配的示教數(shù)據(jù)。
[0048]在S1042步驟中，再檢索是否存在與所要進(jìn)行的處理中的作業(yè)相同的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部，如果還是不存在，則轉(zhuǎn)入S1043步驟。
[0049]在S1043步驟中，再檢索是否存在與所要進(jìn)行的處理中的作業(yè)相似的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)修正部，如果還是不存在，則轉(zhuǎn)入S1044步驟或S1046步驟。
[0050]這里所說(shuō)的相似的作業(yè)是指:構(gòu)成該作業(yè)的每個(gè)任務(wù)相同、而僅是其順序不同和/或每個(gè)任務(wù)的參數(shù)值不同的作業(yè)。
[0051]如圖5所示，本實(shí)施例1還可以包括S1044步驟和S1045步驟。另外，S1044步驟和S1045步驟也可以省略，例如，在不將作業(yè)進(jìn)一步劃分為任務(wù)的情況。
[0052]在S1044步驟中，針對(duì)既沒(méi)有判定為相同也沒(méi)有判定為相似的作業(yè)，檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相同的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部，如果還是不存在，則轉(zhuǎn)入S1045步驟。
[0053]在S1045步驟中，再檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相似的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)修正部，如果還是不存在，則轉(zhuǎn)入S1046步驟。
[0054]這里所說(shuō)的相似的任務(wù)是指:動(dòng)作的目的相同、但參數(shù)值不同的任務(wù)。
[0055]在S1046步驟中，針對(duì)沒(méi)有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)、或者有檢索到相同或相似的第二子示教數(shù)據(jù)的任務(wù)，通知輸入部輸入該部分的示教數(shù)據(jù)，并將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部。
[0056]如上所述的那樣，示教數(shù)據(jù)檢索部104在S1043中檢索到相似的作業(yè)或在S1045中檢索到相似的任務(wù)，則向示教數(shù)據(jù)修正部105輸出與其對(duì)應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)或者第二子示教數(shù)據(jù)。
[0057]示教數(shù)據(jù)修正部105根據(jù)所要執(zhí)行的作業(yè)或任務(wù)，對(duì)由示教數(shù)據(jù)檢索部104輸出的第一子示教數(shù)據(jù)或者第二子示教數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，生成與所要執(zhí)行的作業(yè)或任務(wù)對(duì)應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)或第二子示教數(shù)據(jù)。
[0058]這里所說(shuō)的修正可以是調(diào)整任務(wù)的順序、改變?nèi)蝿?wù)的參數(shù)值等的修正。
[0059]示教數(shù)據(jù)修正部105將修正后的第一子示教數(shù)據(jù)或者第二子示教數(shù)據(jù)輸出到示教數(shù)據(jù)編輯部。
[0060]示教數(shù)據(jù)編輯部106基于從示教數(shù)據(jù)檢索部104或者示教數(shù)據(jù)修正部105輸出的所述第一子示教數(shù)據(jù)和/或第二子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進(jìn)行的處理對(duì)應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)D2，并將其輸出到輸出部107。
[0061]輸出部107輸出與所要執(zhí)行的處理對(duì)應(yīng)的示教數(shù)據(jù)D2，然后，如圖3所示的那樣，將示教數(shù)據(jù)D2與作業(yè)和/或任務(wù)對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部中。
[006