機器人示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及生成對機器人進行示教的示教數(shù)據(jù)的機器人示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)和示教數(shù)據(jù)生成方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，當生成機器人的示教數(shù)據(jù)時，如專利文獻I所述的那樣，需要具有關(guān)于機器人示教的專業(yè)知識以及操作熟練度的技術(shù)人員利用示教終端等的操作部，進行示教動作，由此生成示教數(shù)據(jù)?；蛘?，如專利文獻2所述的那樣，技術(shù)人員通過例如PC機等的離線示教裝置，構(gòu)建機器人以及作為對象物的工件的三維模型，利用該模型來生成機器人示教數(shù)據(jù)。
[0003]專利文獻1:中國專利公開CN103231374A ；
[0004]專利文獻2:日本專利文獻特開2012-091304。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]根據(jù)例如專利文獻1、專利文獻2那樣的現(xiàn)有技術(shù)在生成示教數(shù)據(jù)時，每次都重新生成新的示教數(shù)據(jù)，無法重復(fù)利用已經(jīng)生成的示教數(shù)據(jù)、或者該示教數(shù)據(jù)中的一部分。這樣，對示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)的負荷很大，操作人員的負擔也很大。
[0006]本發(fā)明提供一種機器人示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)，包括:輸入部，所述輸入部輸入示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)分割部，將機器人要執(zhí)行的預(yù)定的處理分解為一個或多個作業(yè)，與各作業(yè)對應(yīng)地分割所述示教數(shù)據(jù)生成第一子示教數(shù)據(jù)；存儲部，所述存儲部針對每個作業(yè)對應(yīng)地存儲第一子示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)檢索部，當要生成新的示教數(shù)據(jù)時，先從存儲部中檢索是否存在與想要進行的處理的示教數(shù)據(jù)完全相同的示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將該示教數(shù)據(jù)作為結(jié)果輸出給輸出部，如果不存在，則再檢索是否存在與所要進行的處理中的作業(yè)相同的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部，如果還是不存在，則再檢索是否存在與所要進行的處理中的作業(yè)相似的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)修正部，針對沒有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)，通知輸入部輸入與該作業(yè)對應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)修正部，基于從示教數(shù)據(jù)檢索部輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的作業(yè)，修正該第一子示教數(shù)據(jù)，并將其輸出到示教數(shù)據(jù)編輯部；示教數(shù)據(jù)編輯部，基于從示教數(shù)據(jù)檢索部或者示教數(shù)據(jù)修正部輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進行的處理對應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，并將其輸出到輸出部；以及輸出部，輸出與所要執(zhí)行的處理對應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)對應(yīng)地存儲到存儲部。
[0007]在上述的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，所述示教數(shù)據(jù)分割部再將各作業(yè)分解為一個或多個任務(wù)，并與各任務(wù)對應(yīng)地分割所述第一子示教數(shù)據(jù)生成第二子示教數(shù)據(jù)；所述存儲部還針對每個任務(wù)對應(yīng)地存儲第二子示教數(shù)據(jù)；所述示教數(shù)據(jù)檢索部針對沒有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)，代替通知輸入部輸入與該作業(yè)對應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)，而檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相同的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)編輯部，如果不存在，則再檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相似的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出給示教數(shù)據(jù)修正部，針對未檢索到相同或相似的第二子示教數(shù)據(jù)的任務(wù)，通知輸入部輸入與該任務(wù)對應(yīng)的第二子示教數(shù)據(jù)；所述示教數(shù)據(jù)修正部還基于從示教數(shù)據(jù)檢索部輸出的第二子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的任務(wù)，修正該第二子示教數(shù)據(jù)；所述示教數(shù)據(jù)編輯部基于從示教數(shù)據(jù)檢索部或者示教數(shù)據(jù)修正部輸出的所述第一子示教數(shù)據(jù)和第二子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進行的處理對應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，并將其輸出到輸出部；所述輸出部輸出與所要執(zhí)行的處理對應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)和任務(wù)對應(yīng)地存儲到存儲部。
[0008]在上述的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，所述輸入部是示教終端或者示教數(shù)據(jù)編程器。
[0009]在上述的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，包括示教數(shù)據(jù)生成裝置和服務(wù)器，所述示教數(shù)據(jù)生成裝置和所述服務(wù)器以能夠通信的方式連接，其中，所述示教數(shù)據(jù)生成裝置包括:所述輸入部、所述示教數(shù)據(jù)分割部、所述示教數(shù)據(jù)檢索部、所述示教數(shù)據(jù)修正部、所述示教數(shù)據(jù)編輯部、所述輸出部，所述服務(wù)器包括所述存儲部。
[0010]在上述的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，所述存儲部為云存儲部，所述示教數(shù)據(jù)生成裝置和所述服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)云連接。
[0011]本發(fā)明還提供一種示教數(shù)據(jù)生成方法，包括:輸入步驟，輸入示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)分割步驟，將機器人要執(zhí)行的預(yù)定的處理分解為一個或多個作業(yè)，與各作業(yè)對應(yīng)地分割所述示教數(shù)據(jù)生成第一子示教數(shù)據(jù)；存儲步驟，針對每個作業(yè)對應(yīng)地存儲第一子示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)檢索步驟，當要生成新的示教數(shù)據(jù)時，先檢索是否存在與想要進行的處理的示教數(shù)據(jù)完全相同的示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將該示教數(shù)據(jù)作為結(jié)果輸出給輸出部，如果不存在，則再檢索是否存在與所要進行的處理中的作業(yè)相同的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出，并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)編輯步驟，如果還是不存在，則再檢索是否存在與所要進行的處理中的作業(yè)相似的第一子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出，并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)修正步驟，針對沒有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)，轉(zhuǎn)入輸入步驟輸入與該作業(yè)對應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)；示教數(shù)據(jù)修正步驟，基于在示教數(shù)據(jù)檢索步驟中輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的作業(yè)，修正該第一子示教數(shù)據(jù)，并將其輸出到示教數(shù)據(jù)編輯部；示教數(shù)據(jù)編輯步驟，基于在示教數(shù)據(jù)檢索步驟或者示教數(shù)據(jù)修正步驟中輸出的第一子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進行的處理對應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，并將其輸出，轉(zhuǎn)入輸出步驟；以及輸出步驟，輸出與所要執(zhí)行的處理對應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)對應(yīng)地進行存儲。
[0012]在上述的機器人示教數(shù)據(jù)生成方法中，優(yōu)選的是，在所述示教數(shù)據(jù)分割步驟中，再將各作業(yè)分解為一個或多個任務(wù)，并與各任務(wù)對應(yīng)地分割所述第一子示教數(shù)據(jù)生成第二子示教數(shù)據(jù)；在所述存儲步驟中，還針對每個任務(wù)對應(yīng)地存儲第二子示教數(shù)據(jù)；在所述示教數(shù)據(jù)檢索步驟中，針對沒有檢索到相同或相似的第一子示教數(shù)據(jù)的作業(yè)，代替轉(zhuǎn)入輸入步驟輸入與該作業(yè)對應(yīng)的第一子示教數(shù)據(jù)，而檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相同的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)編輯步驟，如果不存在，則再檢索是否存在與該作業(yè)中的任務(wù)相似的第二子示教數(shù)據(jù)，如果存在，則將其輸出并轉(zhuǎn)入示教數(shù)據(jù)修正步驟，針對未檢索到相同或相似的第二子示教數(shù)據(jù)的任務(wù)，轉(zhuǎn)入輸入步驟輸入與該任務(wù)對應(yīng)的第二子示教數(shù)據(jù)；在所述示教數(shù)據(jù)修正步驟中，還基于在所述示教數(shù)據(jù)檢索步驟中輸出的第二子示教數(shù)據(jù)，根據(jù)所要執(zhí)行的任務(wù)，修正該第二子示教數(shù)據(jù)；在所述示教數(shù)據(jù)編輯步驟中，基于在示教數(shù)據(jù)檢索步驟或者示教數(shù)據(jù)修正步驟中輸出的所述第一子示教數(shù)據(jù)和第二子示教數(shù)據(jù)，生成與所要進行的處理對應(yīng)的完整的示教數(shù)據(jù)，將其輸出并轉(zhuǎn)入輸出步驟；在所述輸出步驟中，輸出與所要執(zhí)行的處理對應(yīng)的示教數(shù)據(jù)，并將其與作業(yè)和任務(wù)對應(yīng)地進行存儲。
[0013]根據(jù)本發(fā)明所提供的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)和方法，可以重復(fù)利用已經(jīng)生成的示教數(shù)據(jù)，尤其是示教數(shù)據(jù)中的部分數(shù)據(jù)，從而能夠減輕示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)的負荷，減少操作人員的作業(yè)負擔。
【附圖說明】
[0014]圖1是示意性地示出本發(fā)明的第一實施方式所涉及的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)的框圖；
[0015]圖2是示出本發(fā)明的實施例1所涉及的示教數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)I及其相關(guān)設(shè)備的示意圖；
[0016]圖3是關(guān)于作為例子的焊接處理A，將各作業(yè)與各第一子示教數(shù)據(jù)對應(yīng)地存儲、將各任務(wù)與各第二子不教數(shù)據(jù)對應(yīng)地存儲的表；
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