控制方法、裝置及電子設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種控制方法、裝置及電子設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，電子設(shè)備的種類也日益增多，其中，作為一種電子設(shè)備，移動機(jī)器人得到了越來越廣泛的關(guān)注，并且隨著應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜性，需要移動機(jī)器人具有更高的適應(yīng)性。這種情況下，一種自平衡機(jī)器人應(yīng)運而生。
[0003]其中，自平衡機(jī)器人的種類包括多種，如兩輪、三輪或四輪等。其中，兩輪自平衡機(jī)器人是一種典型的自平衡機(jī)器人，包括底盤、分別設(shè)置在底盤兩側(cè)的兩個車輪，以及與兩個車輪分別連接的兩個電機(jī)。在電機(jī)的作用下，所述兩輪自平衡機(jī)器人進(jìn)行運動。另外，所述兩輪自平衡機(jī)器人由于自身的不穩(wěn)定性，不能依靠自身駐停和保持不動，為了實現(xiàn)駐停，相對于三輪或四輪自平衡機(jī)器人來說，所述兩輪自平衡機(jī)器人的底盤一側(cè)，如前側(cè)或后側(cè)的尺寸通常進(jìn)行了加長處理，當(dāng)駐停時，所述兩輪自平衡機(jī)器人的車體傾斜，依靠兩個車輪和底盤一側(cè)的邊緣實現(xiàn)三點支撐，進(jìn)行駐停。
[0004]但是，發(fā)明人在本申請的研究過程中發(fā)現(xiàn)，采用現(xiàn)有技術(shù)提供的方式實現(xiàn)兩輪自平衡機(jī)器人的駐停時，需要加長底盤，限制了車體傾斜的角度不能太大，而車體的運動加速度與傾斜角度通常成正比例關(guān)系，從而限制了所述兩輪自平衡機(jī)器人在運動時的加速度，使所述兩輪自平衡機(jī)器人只能在較小的加速度下進(jìn)行加速和減速。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種控制方法、裝置及電子設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中，電子設(shè)備的加速度受到限制的問題，具體實施方案如下:
[0006]一種控制方法，應(yīng)用于電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括:角度測量裝置和設(shè)置在底盤一側(cè)的支撐部件，其中，所述角度測量裝置用于檢測所述電子設(shè)備與其行進(jìn)方向的夾角，所述控制方法包括:
[0007]根據(jù)所述電子設(shè)備當(dāng)前的使用狀態(tài)，獲取第一判斷結(jié)果；
[0008]當(dāng)所述第一判斷結(jié)果表明所述電子設(shè)備需要駐停時，產(chǎn)生第一控制指令，使所述電子設(shè)備減速；
[0009]在減速過程中，將所述角度測量裝置傳輸?shù)乃鰥A角的角度值與第一預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行對比，并當(dāng)所述角度值超出所述第一預(yù)設(shè)范圍時，產(chǎn)生第二控制指令，使所述支撐部件與地面接觸，其中，所述支撐部件用于提供改變所述電子設(shè)備的傾斜狀態(tài)的支撐力，以使所述角度值處于所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
[0010]優(yōu)選的，所述產(chǎn)生第一控制指令，使所述電子設(shè)備減速，包括:
[0011]產(chǎn)生第一控制指令，并將所述第一控制指令傳輸至電機(jī)，以使接收到所述第一控制指令的所述電機(jī)向所述支撐部件的反方向轉(zhuǎn)動。
[0012]優(yōu)選的，所述產(chǎn)生第二控制指令，使所述支撐部件與地面接觸，包括:
[0013]產(chǎn)生第二控制指令，并將所述第二控制指令傳輸至繼電器，以使接收到所述第二控制指令的繼電器斷開，從而使與所述繼電器相連接的電磁鐵使所述支撐部件與地面接觸，其中，所述繼電器設(shè)置在所述電子設(shè)備內(nèi)。
[0014]優(yōu)選的，所述控制方法還包括:
[0015]當(dāng)所述支撐部件與地面接觸后，產(chǎn)生第三控制指令，并將所述第三控制指令傳輸至電機(jī)，以使接收到所述第三控制指令的所述電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。
[0016]優(yōu)選的，所述支撐部件設(shè)置于所述電子設(shè)備傾斜方向一側(cè)的底盤處。
[0017]優(yōu)選的，所述控制方法還包括:
[0018]當(dāng)所述電子設(shè)備處于駐停狀態(tài)時，根據(jù)所述電子設(shè)備當(dāng)前的使用狀態(tài)，獲取第二判斷結(jié)果；
[0019]當(dāng)所述第二判斷結(jié)果表明所述電子設(shè)備需要開始行駛時，產(chǎn)生第三控制指令，使所述電子設(shè)備加速；
[0020]在加速過程中，將所述角度測量裝置傳輸?shù)乃鰥A角的角度值與第二預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行對比，并當(dāng)所述角度值超出所述第二預(yù)設(shè)范圍時，產(chǎn)生第四控制指令，使所述支撐部件不與地面接觸。
[0021]優(yōu)選的，所述控制方法還包括:
[0022]所述支撐部件不與地面接觸后，產(chǎn)生第五控制指令，并通過所述第五控制指令調(diào)整所述電子設(shè)備的速度，使所述電子設(shè)備的速度保持在預(yù)設(shè)的速度范圍內(nèi)。
[0023]優(yōu)選的，所述產(chǎn)生第三控制指令，使所述電子設(shè)備加速，包括:
[0024]產(chǎn)生第三控制指令，并將所述第三控制指令傳輸至電機(jī)，以使所述電機(jī)向所述支撐部件所在的方向轉(zhuǎn)動，從而使所述電子設(shè)備加速。
[0025]優(yōu)選的，所述產(chǎn)生第四控制指令，使所述支撐部件不與地面接觸，包括:
[0026]產(chǎn)生第四控制指令，并將所述第四控制指令傳輸至繼電器，以使接收到所述第四控制指令的繼電器連通，從而使與所述繼電器相連接的電磁鐵使所述支撐部件不與地面接觸，其中，所述繼電器設(shè)置在所述電子設(shè)備內(nèi)。
[0027]相應(yīng)的，本發(fā)明公開了一種控制裝置，應(yīng)用于電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括:角度測量裝置和設(shè)置在底盤一側(cè)的支撐部件，其中，所述角度測量裝置用于檢測所述電子設(shè)備與其行進(jìn)方向的夾角，所述控制裝置包括:
[0028]第一判斷結(jié)果獲取模塊，用于根據(jù)所述電子設(shè)備當(dāng)前的使用狀態(tài)，獲取第一判斷結(jié)果;
[0029]減速控制模塊，用于當(dāng)所述第一判斷結(jié)果表明所述電子設(shè)備需要駐停時，產(chǎn)生第一控制指令，使所述電子設(shè)備減速；
[0030]第一支撐部件控制模塊，用于在減速過程中，將所述角度測量裝置傳輸?shù)乃鰥A角的角度值與第一預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行對比，并當(dāng)所述角度值超出所述第一預(yù)設(shè)范圍時，產(chǎn)生第二控制指令，使所述支撐部件與地面接觸，其中，所述支撐部件用于提供改變所述電子設(shè)備的傾斜狀態(tài)的支撐力，以使所述角度值處于所述第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。
[0031]優(yōu)選的，所述減速控制模塊包括:
[0032]第一指令產(chǎn)生及傳輸單元，用于產(chǎn)生第一控制指令，并將所述第一控制指令傳輸至電機(jī)，以使接收到所述第一控制指令的所述電機(jī)向所述支撐部件的反方向轉(zhuǎn)動。
[0033]優(yōu)選的，所述第一支撐部件控制模塊包括:
[0034]第二指令產(chǎn)生及傳輸單元，用于產(chǎn)生第二控制指令，并將所述第二控制指令傳輸至繼電器，以使接收到所述第二控制指令的繼電器斷開，從而使與所述繼電器相連接的電磁鐵使所述支撐部件與地面接觸，其中，所述繼電器設(shè)置在所述電子設(shè)備內(nèi)。
[0035]優(yōu)選的，所述控制裝置還包括:
[0036]電機(jī)鎖定模塊，用于當(dāng)所述支撐部件與地面接觸后，產(chǎn)生第三控制指令，并將所述第三控制指令傳輸至電機(jī)，以使接收到所述第三控制指令的所述電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。
[0037]優(yōu)選的，所述支撐部件設(shè)置于所述電子設(shè)備傾斜方向一側(cè)的底盤處。
[0038]優(yōu)選的，所述控制裝置還包括:
[0039]第二判斷結(jié)果獲取模塊，用于當(dāng)所述電子設(shè)備處于駐停狀態(tài)時，根據(jù)所述電子設(shè)備當(dāng)前的使用狀態(tài)，獲取第二判斷結(jié)果；
[0040]加速控制模塊，用于當(dāng)所述第二判斷結(jié)果表明所述電子設(shè)備需要開始行駛時，產(chǎn)生第三控制指令，使所述電子設(shè)備加速；
[0041]第二支撐部件控制模塊，用于在加速過程中，將所述角度測量裝置傳輸?shù)乃鰥A角的角度值與第二預(yù)設(shè)范圍進(jìn)行對比，并當(dāng)所述角度值超出所述第二預(yù)設(shè)范圍時，產(chǎn)生第四控制指令，使所述支撐部件不與地面接觸。
[0042]優(yōu)選的，所述控制裝置還包括:
[0043]速度調(diào)整模塊，用于所述支撐部件不與地面接觸后，產(chǎn)生第五控制指令，并通過所述第五控制指令調(diào)整所述電子設(shè)備的速度，使所述電子設(shè)備的速度保持在預(yù)設(shè)的速度范圍內(nèi)。
[0044]優(yōu)選的，所述加速控制模塊包括:
[0045]第三指令產(chǎn)生及傳輸單元，用于產(chǎn)生第三控制指令，并將所述第三控制指令傳輸至電機(jī)，以使所述電機(jī)向所述支撐部件所在的方向轉(zhuǎn)動，從而使所述電子設(shè)備加速。
[0046]優(yōu)選的，所述第二支撐部件控制模塊包括:
[0047]第四指令產(chǎn)生及傳輸單元，用于產(chǎn)生第四控制指令，并將所述第四控制指令傳輸至繼電器，以使接收到所述第四控制指令的繼電器連通，從而使與所述繼電器相連接的電磁鐵使所述支撐部件不與地面接觸，其中，所述繼電器設(shè)置在所述電子設(shè)備內(nèi)。
[0048]相應(yīng)的，本發(fā)明還公開了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括:
[0049]角度測量裝置和設(shè)置在底盤一側(cè)的支撐部件，其中，所述角度測量裝置用于檢測所述電子設(shè)備與其行進(jìn)方向的夾角；
[0050]并且，所述電子設(shè)備還包括:電機(jī)、繼電器、電磁鐵和處理器。
[0051]優(yōu)選的，
[0052]所述電磁鐵與所述繼電器相連接；
[0053]所述支撐部件與所述電磁鐵相連接；
[0054]所述角度測量裝置設(shè)置在所述電子設(shè)備的底盤中；
[0055]所述處理器與所述角度測量裝置、電機(jī)以及繼電器相連接，所述處理器根據(jù)角度測量裝置的測量結(jié)果產(chǎn)生對所述繼電器以及電機(jī)的控制指令。
[0056]優(yōu)選的，
[0057]所述電磁鐵為直流電磁鐵；
[0058]所述角度測量裝置為慣性測量MU傳感器。
[0059]本申請公開了一種控制方法、裝置及電子設(shè)備，該方法應(yīng)用于電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括:角度測量裝置和設(shè)置在底盤一側(cè)的支撐部件，其中，所述角度測量裝置用于檢測