一種移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)、方法及移動(dòng)平臺(tái)控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及移動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)、方法及移動(dòng)平臺(tái)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，移動(dòng)平臺(tái)被廣泛應(yīng)用于包括掃描、運(yùn)送、集成電路板生產(chǎn)等眾多領(lǐng)域。傳統(tǒng)的移動(dòng)平臺(tái)通常通過(guò)存儲(chǔ)有固定移動(dòng)模式的控制器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的控制，這使得移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方式受到了限制，當(dāng)生產(chǎn)過(guò)程產(chǎn)生改變或者進(jìn)入不同階段時(shí)，需要加大對(duì)移動(dòng)平臺(tái)的投入或者花費(fèi)時(shí)間精力重新更改輸入固定移動(dòng)模式，從而提高了生產(chǎn)成本，降低了生產(chǎn)效率。
[0003]因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)、方法及移動(dòng)平臺(tái)控制裝置，旨在通過(guò)本發(fā)明解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的移動(dòng)平臺(tái)單一的運(yùn)動(dòng)模式，提高移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的靈活性和可操作性。
[0005]本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下:
一種移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)，用于對(duì)所述移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行位移控制，其中，所述移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)包括:
用于預(yù)先設(shè)置波形參數(shù)并將其存儲(chǔ)于一預(yù)設(shè)波形列表中的波形參數(shù)設(shè)置模塊；
用于預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)波形偏置參數(shù)的波形偏置設(shè)置模塊；
用于將移動(dòng)平臺(tái)位移數(shù)據(jù)與所述波形參數(shù)設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)進(jìn)行對(duì)比并獲得波形校正參數(shù)的波形校正模塊；
用于根據(jù)所述波形參數(shù)設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)、波形偏置設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形偏置參數(shù)以及波形校正模塊的波形校正參數(shù)生成相應(yīng)波形的波形產(chǎn)生模塊；
用于將所述波形產(chǎn)生模塊中生成的波形進(jìn)行輸送至運(yùn)動(dòng)軸控制模塊的開(kāi)關(guān)控制模塊；
用于根據(jù)所述開(kāi)關(guān)控制模塊輸送的波形控制運(yùn)動(dòng)軸帶動(dòng)所述移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行位移運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軸控制模塊；
所述波形參數(shù)設(shè)置模塊、所述波形偏置設(shè)置模塊、所述波形校正模塊分別與所述波形產(chǎn)生模塊相連接；
所述波形產(chǎn)生模塊、所述開(kāi)關(guān)控制模塊、所述運(yùn)動(dòng)軸控制模塊依次相連接；
所述波形產(chǎn)生模塊根據(jù)所述波形參數(shù)設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)、波形偏置設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形偏置參數(shù)以及波形校正模塊獲得的波形校正參數(shù)生成相應(yīng)的波形并輸出，所述波形經(jīng)由所述開(kāi)關(guān)控制模塊輸送至運(yùn)動(dòng)軸控制模塊，所述運(yùn)動(dòng)軸控制模塊控制運(yùn)動(dòng)軸帶動(dòng)所述移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)的位移運(yùn)動(dòng)。
[0006]所述的移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)，其中，所述波形參數(shù)包括波形個(gè)數(shù)，波形類型，波形長(zhǎng)度，波形幅度以及波形起始點(diǎn)。
[0007]所述的移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)，其中，所述波形類型包括正弦波、方波和鋸齒波。
[0008]所述的移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)，其中，所述波形偏置參數(shù)包括波形偏置位置和偏置幅度。
[0009]所述的移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)，其中，所述移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置一位移傳感器，所述位移傳感器用于獲取所述移動(dòng)平臺(tái)的位移數(shù)據(jù)，并將所述位移數(shù)據(jù)發(fā)送給所述波形校正模塊。
[0010]一種移動(dòng)平臺(tái)控制方法，其中，所述方法包括步驟:
51、預(yù)先設(shè)置波形參數(shù)，并將所述波形參數(shù)存儲(chǔ)于一預(yù)設(shè)的波形列表中，同時(shí)進(jìn)一步預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)波形偏置參數(shù)；
52、通過(guò)設(shè)置于移動(dòng)平臺(tái)上的位移傳感器獲取所述移動(dòng)平臺(tái)的位移數(shù)據(jù)；
53、將所述移動(dòng)平臺(tái)的位移數(shù)據(jù)與所述波形參數(shù)設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，并獲得波形校正參數(shù)；
54、根據(jù)所述預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)和波形偏置參數(shù)、以及獲得的波形校正參數(shù)生成相應(yīng)的波形并輸出；
55、根據(jù)輸出的波形控制運(yùn)動(dòng)軸帶動(dòng)所述移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)的位移運(yùn)動(dòng)。
[0011]所述的移動(dòng)平臺(tái)控制方法，其中，所述波形參數(shù)包括波形個(gè)數(shù)，波形類型，波形長(zhǎng)度，波形幅度以及波形起始點(diǎn)。
[0012]所述的移動(dòng)平臺(tái)控制方法，其中，所述波形類型包括正弦波、方波和鋸齒波。
[0013]所述的移動(dòng)平臺(tái)控制方法，其中，所述移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置一位移傳感器，所述位移傳感器用于獲取所述移動(dòng)平臺(tái)的位移數(shù)據(jù)。
[0014]一種移動(dòng)平臺(tái)控制裝置，其中，包括以上任一所述的移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)。
[0015]本發(fā)明所提供的一種移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)、方法及移動(dòng)平臺(tái)控制裝置，所述移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)包括:用于預(yù)先設(shè)置波形參數(shù)并將其存儲(chǔ)于一預(yù)設(shè)波形列表中的波形參數(shù)設(shè)置模塊；用于預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)波形偏置參數(shù)的波形偏置設(shè)置模塊；用于將移動(dòng)平臺(tái)位移數(shù)據(jù)與所述波形參數(shù)設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)進(jìn)行對(duì)比并獲得波形校正參數(shù)的波形校正模塊；用于根據(jù)所述波形參數(shù)設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)、波形偏置設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形偏置參數(shù)以及波形校正模塊的波形校正參數(shù)生成相應(yīng)波形的波形產(chǎn)生模塊；用于將所述波形產(chǎn)生模塊中生成的波形進(jìn)行輸送至運(yùn)動(dòng)軸控制模塊的開(kāi)關(guān)控制模塊；用于根據(jù)所述開(kāi)關(guān)控制模塊輸送的波形控制運(yùn)動(dòng)軸帶動(dòng)所述移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行位移運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軸控制模塊。本發(fā)明使移動(dòng)平臺(tái)控制裝置增加了新功能:通過(guò)設(shè)置一波形偏置設(shè)置模塊，使得平臺(tái)克服了單一的運(yùn)動(dòng)模式，能夠進(jìn)行多樣化的設(shè)定運(yùn)動(dòng)，從而滿足了實(shí)際使用時(shí)的多樣需求，提高了移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的靈活性和可操作性。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖2是本發(fā)明移動(dòng)平臺(tái)控制方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)、方法及移動(dòng)平臺(tái)控制裝置，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚、明確，以下參照附圖并舉實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0019]請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，所述移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)包括:用于預(yù)先設(shè)置波形參數(shù)并將其存儲(chǔ)于一預(yù)設(shè)波形列表中的波形參數(shù)設(shè)置模塊100 ;用于預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)波形偏置參數(shù)的波形偏置設(shè)置模塊200 ;用于將移動(dòng)平臺(tái)位移數(shù)據(jù)與所述波形參數(shù)設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)進(jìn)行對(duì)比并獲得波形校正參數(shù)的波形校正模塊300 ;用于根據(jù)所述波形參數(shù)設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)、波形偏置設(shè)置模塊中預(yù)存儲(chǔ)的波形偏置參數(shù)以及波形校正模塊的波形校正參數(shù)生成相應(yīng)波形的波形產(chǎn)生模塊400 ;用于將所述波形產(chǎn)生模塊中生成的波形進(jìn)行輸送至運(yùn)動(dòng)軸控制模塊的開(kāi)關(guān)控制模塊500 ;用于根據(jù)所述開(kāi)關(guān)控制模塊輸送的波形控制運(yùn)動(dòng)軸帶動(dòng)所述移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行位移運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軸控制模塊600。
[0020]進(jìn)一步地，所述波形參數(shù)設(shè)置模塊100、所述波形偏置設(shè)置模塊200、所述波形校正模塊300分別與所述波形產(chǎn)生模塊400相連接；所述波形產(chǎn)生模塊400、所述開(kāi)關(guān)控制模塊500、所述運(yùn)動(dòng)軸控制模塊600依次相連接。
[0021]本發(fā)明實(shí)施例中，所述波形產(chǎn)生模塊400根據(jù)所述波形參數(shù)設(shè)置模塊100中預(yù)存儲(chǔ)的波形參數(shù)、波形偏置設(shè)置模塊200中預(yù)存儲(chǔ)的波形偏置參數(shù)以及波形校正模塊300獲得的波形校正參數(shù)生成相應(yīng)的波形并輸出，所述波形經(jīng)由所述開(kāi)關(guān)控制模塊500輸送至運(yùn)動(dòng)軸控制模塊600，所述運(yùn)動(dòng)軸控制模塊控制運(yùn)動(dòng)軸帶動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)700進(jìn)行相應(yīng)的位移運(yùn)動(dòng)。此外，所述波形產(chǎn)生模塊400還可以對(duì)波形的重復(fù)次數(shù)和發(fā)生速率進(jìn)行設(shè)定和調(diào)整。
[0022]進(jìn)一步地，所述波形參數(shù)包括波形個(gè)數(shù)，波形類型，波形長(zhǎng)度，波形幅度以及波形起始點(diǎn)，并放置于一預(yù)設(shè)的波形列表中。所述波形個(gè)數(shù)決定