13的兩側(cè)，所述齒部導(dǎo)向筒12上設(shè)有若干排氣口 121。
[0042] 由于動(dòng)作氣囊11與動(dòng)作氣囊31結(jié)構(gòu)相同，且電動(dòng)氣囊泵32和動(dòng)作氣囊11之間 的連接關(guān)系與電動(dòng)氣囊泵32和動(dòng)作氣囊31的連接關(guān)系相同，在此不予以詳述。
[0043] 當(dāng)電動(dòng)氣囊泵32對(duì)動(dòng)作氣囊11進(jìn)行抽氣操作時(shí)，動(dòng)作氣囊11收縮，齒部活塞13 在齒部彈簧14的彈力下向齒部導(dǎo)向筒12內(nèi)移動(dòng)，齒部傳動(dòng)組件收縮，下頒骨架104相對(duì)于 上頒骨架103收合，所述機(jī)器人牙齒做咬合動(dòng)作；當(dāng)電動(dòng)氣囊泵32對(duì)動(dòng)作氣囊11進(jìn)行充氣 操作時(shí)，動(dòng)作氣囊11拉伸，齒部活塞13在動(dòng)作氣囊11的抵觸下向齒部導(dǎo)向筒12外移動(dòng)， 齒部傳動(dòng)組件伸長(zhǎng)，下頒骨架104相對(duì)于上頒骨架103張開(kāi)，所述機(jī)器人牙齒做張開(kāi)動(dòng)作。
[0044] 參考圖1和圖4,所述電動(dòng)氣囊泵32包括氣囊驅(qū)動(dòng)部321和電機(jī)驅(qū)動(dòng)部322,所述 氣囊驅(qū)動(dòng)部321還包括導(dǎo)向筒61、滑動(dòng)安裝于所述導(dǎo)向筒61內(nèi)的活塞63和與所述活塞63 相連的活塞桿64,且所述儲(chǔ)氣氣囊62為沿一方向伸縮動(dòng)作的伸縮氣囊并安裝于所述導(dǎo)向 筒61的筒壁和活塞63之間，并可沿所述導(dǎo)向筒61的筒壁伸縮；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)部322與所 述活塞桿64相連，并通過(guò)所述活塞桿64帶動(dòng)所述活塞63沿所述導(dǎo)向筒61的筒壁滑動(dòng)，所 述活塞63帶動(dòng)所述儲(chǔ)氣氣囊62伸縮動(dòng)作以使所述動(dòng)作氣囊31充氣或抽氣。其中，所述導(dǎo) 向筒61筒壁上開(kāi)設(shè)有若干排氣口 611。
[0045] 較佳者，所述氣囊驅(qū)動(dòng)部321還包括復(fù)位彈簧65,所述復(fù)位彈簧65安裝于所述儲(chǔ) 氣氣囊62內(nèi)，并對(duì)所述儲(chǔ)氣氣囊62提供回復(fù)的彈力。在該方案中，所述儲(chǔ)氣氣囊62抵觸 于導(dǎo)向筒61的筒壁和活塞63之間且并未與導(dǎo)向筒61的筒壁和活塞63相連。當(dāng)然，所述 儲(chǔ)氣氣囊62的兩端也可以與所述導(dǎo)向筒61的筒壁和活塞63相連，此時(shí)，所述活塞63做伸 縮動(dòng)作時(shí)可直接帶動(dòng)儲(chǔ)氣氣囊62伸縮動(dòng)作。
[0046] 繼續(xù)參考圖2,所述嘴唇控制組件101的動(dòng)作氣囊31包括嵌于所述仿真臉皮101 之仿真嘴唇內(nèi)的唇部氣囊41、42和嵌于所述仿真臉皮101之仿真嘴角周圍的嘴角氣囊 43-52。具體地，所述唇部氣囊41、42包括安裝于仿真嘴唇之上嘴唇內(nèi)的上唇氣囊41和安 裝于所述仿真嘴唇之下嘴唇內(nèi)的下唇氣囊42,所述氣孔312開(kāi)設(shè)于所述唇部氣囊41、42之 囊壁的中間。所述嘴角氣囊沿所述機(jī)器人仿真臉皮的嘴角肌肉群對(duì)應(yīng)設(shè)置，包括位于左提 上唇肌對(duì)應(yīng)位置的左提上唇肌氣囊43、位于左顴大肌對(duì)應(yīng)位置的左顴大肌氣囊44、位于左 笑肌對(duì)應(yīng)位置的左笑肌氣囊45、位于左降口角肌對(duì)應(yīng)位置的左降口角肌氣囊46、位于左降 下唇肌對(duì)應(yīng)位置的左降下唇肌氣囊47、位于右提上唇肌對(duì)應(yīng)位置的右提上唇肌氣囊48、位 于右顴大肌對(duì)應(yīng)位置的右顴大肌氣囊49、位于右笑肌對(duì)應(yīng)位置的右笑肌氣囊50、位于右降 口角肌對(duì)應(yīng)位置的右降口角肌氣囊51、位于右降下唇肌對(duì)應(yīng)位置的右降下唇肌氣囊52。
[0047] 由于唇部動(dòng)作主要由提上唇肌、顴大肌、笑肌、降口角肌、降下唇肌、口輪匝肌的收 縮動(dòng)作組成，齒部動(dòng)作較為簡(jiǎn)單，只有張開(kāi)、咬合兩種反向運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)主要由翼外肌、咬肌 等的收縮動(dòng)作形成。故本發(fā)明將口部運(yùn)動(dòng)分解為七項(xiàng)，并由對(duì)應(yīng)的動(dòng)作氣囊控制：
[0048]CB:ConnerBack嘴角的后拉--笑肌，通過(guò)左笑肌氣囊45、右笑肌氣囊50通過(guò)嘴 角；
[0049]⑶：ConnerUp嘴角的上升--顴大肌，通過(guò)左顴大肌氣囊44、右顴大肌氣囊49;
[0050] ⑶：ConnerDown嘴角的下降--降口角肌，通過(guò)左降口角肌氣囊46、右降口角肌 氣囊51控制；
[0051]LU:LipUp上唇的提升一一提上唇肌，通過(guò)左提上唇肌氣囊43、右提上唇肌氣囊 48 ；
[0052]LD:LipDown下唇的下降--降下唇肌，通過(guò)左降下唇肌氣囊47、右降下唇肌氣 囊52控制；
[0053] LC:LipContraction上下唇的收縮--口輪西肌，通過(guò)上唇氣囊41和下唇氣囊 42控制；
[OOM]MOC:MouthOpeningandclosjng口部張合（齒部的張咬）--翼外肌、咬肌，通 過(guò)動(dòng)作氣囊11控制。
[0055] 其中，要在機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)全部的口型運(yùn)動(dòng)的動(dòng)作，需要有12個(gè)相對(duì)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)機(jī) 構(gòu)，如此多的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)要布置在狹小的口部空間，對(duì)相關(guān)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的尺寸要求非常緊湊， 同時(shí)也要求機(jī)構(gòu)的質(zhì)量盡量輕，以減少運(yùn)動(dòng)慣性；若采用傳統(tǒng)剛體形態(tài)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，為減少 機(jī)構(gòu)的重量和體積，往往使得機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、實(shí)現(xiàn)成本非常高，故本發(fā)明僅采用動(dòng)作氣囊 11、31來(lái)控制口型動(dòng)作，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕且成本低。
[0056] 參考圖6a，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊20接收口型視位時(shí)序信號(hào)SV并將所述口型視位時(shí) 序信號(hào)SV轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的氣囊控制信號(hào)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)部322依據(jù)所述氣囊控制信號(hào)控制所 述儲(chǔ)氣氣囊以預(yù)設(shè)速度壓縮或拉伸以到達(dá)預(yù)設(shè)的位置，所述口型視位時(shí)序信號(hào)SV由若干 口型視位Mv的時(shí)序信息Cv和口型視位信息Fv組成。
[0057] 較佳者，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊20包括偏移量轉(zhuǎn)換單元21和驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換單元22,所 述偏移量轉(zhuǎn)換單元21依據(jù)預(yù)設(shè)的口型視位值與偏移量對(duì)應(yīng)關(guān)系將所述口型視位時(shí)序信號(hào) SV轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的偏移量時(shí)序信號(hào)CD，所述偏移量時(shí)序信號(hào)CD包括相互對(duì)應(yīng)的動(dòng)作時(shí)序信 息DV和儲(chǔ)氣氣囊偏移量信息DT;所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換單元22依據(jù)所述偏移量時(shí)序信號(hào)計(jì)算 所述氣囊控制信號(hào)。
[0058] 其中，口型視位是口部的可視器官（唇部和齒部）所呈現(xiàn)的口型姿態(tài)，口型視位 信息是可以表達(dá)某一具體口型的數(shù)據(jù)，在本實(shí)施例中，口型視位信息可以是一個(gè)或者幾個(gè) 代表口部偏離正常姿態(tài)的數(shù)值，口型視位的參數(shù)采用相對(duì)幾何參數(shù)表示方法。若口型視位 是與動(dòng)作氣囊并不對(duì)應(yīng)的一個(gè)或者幾個(gè)代表口部張合程度的數(shù)值，此時(shí)口型視位值與偏移 量對(duì)應(yīng)關(guān)系比較復(fù)雜，參見(jiàn)表1，其中，口型視位表示某一個(gè)方向上口型偏移正常狀態(tài)的值， 《口型視位值與偏移量對(duì)應(yīng)表》則是將口型視位信息FV中的口型視位值轉(zhuǎn)換為儲(chǔ)氣氣囊偏 移量的對(duì)應(yīng)表，運(yùn)動(dòng)控制模塊20需要依據(jù)預(yù)設(shè)的《口型視位值與偏移量對(duì)應(yīng)表》將口型視 位信息FV中的口型視位值轉(zhuǎn)換為儲(chǔ)氣氣囊偏移量。當(dāng)然，口型視位值不但可以采用一個(gè)代 表口型張合大小的數(shù)值表示口型視位，還可以依據(jù)口型長(zhǎng)度、寬度的量這兩個(gè)數(shù)值來(lái)表示 一個(gè)口型視位，或者依據(jù)與13動(dòng)作氣囊對(duì)應(yīng)的13個(gè)或七個(gè)數(shù)值來(lái)表示一個(gè)口型視位，偏移 量轉(zhuǎn)換單元21只需要對(duì)應(yīng)的口型視位值與偏移量對(duì)應(yīng)表或者其他對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)計(jì)算儲(chǔ)氣氣 囊偏移量，儲(chǔ)氣氣囊偏移量表示某一個(gè)方向上儲(chǔ)氣氣囊偏移正常狀態(tài)的值。其中，由于動(dòng) 作氣囊是嵌入硅膠臉皮中，受到材料彈性等因素影響，儲(chǔ)氣氣囊偏移量與口型視位值之間 的對(duì)應(yīng)關(guān)系很難用數(shù)學(xué)公式來(lái)表達(dá)，故本發(fā)明通過(guò)實(shí)驗(yàn)法獲取口型視位值和動(dòng)作偏移量之 間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，見(jiàn)表1，其中正值代表動(dòng)作氣囊被拉伸，負(fù)值代表動(dòng)作氣囊被壓縮。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括嘴唇控制組件，所述嘴唇控制組件包括 動(dòng)作氣囊和電動(dòng)氣囊累，所述電動(dòng)氣囊累包括儲(chǔ)氣氣囊和電機(jī)驅(qū)