技術(shù)特征：

1.一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，所述任務(wù)環(huán)境信息包括經(jīng)度、緯度和高。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，所述步驟s102具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，步驟s103中確定多智能體編隊(duì)的可行坐標(biāo)點(diǎn)具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，所述通過二分查找法確定編隊(duì)最大可行水平半徑/隊(duì)長具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，確定c型編隊(duì)時(shí)多智能體編隊(duì)可行坐標(biāo)點(diǎn)具體包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，確定ii型編隊(duì)時(shí)多智能體編隊(duì)可行坐標(biāo)點(diǎn)具體包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，據(jù)執(zhí)行人員設(shè)置的垂直安全距離，在垂直方向?qū)庩?duì)可行坐標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行修正，修正后的可行坐標(biāo)點(diǎn)為：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法，其特征在于，步驟s104中確定多智能體編隊(duì)中智能體的探測朝向與航行速度具體包括：

10.一種實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-9任一所述方法的基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于位置信標(biāo)的多智能體伴隨與隊(duì)形保持方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取任務(wù)環(huán)境信息，構(gòu)建任務(wù)環(huán)境信息矩陣；確定多智能體編隊(duì)方位角、多智能體編隊(duì)的可行坐標(biāo)點(diǎn)、確定多智能體編隊(duì)中智能體的探測朝向與航行速度；基于方位角、可行坐標(biāo)點(diǎn)和探測朝向與航行速度得到多智能體伴隨式飛行掩護(hù)編隊(duì)。本發(fā)明根據(jù)二分查找法以及位置信標(biāo)可以快速確定編隊(duì)最大安全偵察范圍，同時(shí)非網(wǎng)格化的處理可以更精確的確定多智能體編隊(duì)，實(shí)現(xiàn)三維環(huán)境下C型及II型三維多智能體伴隨編隊(duì)敏捷規(guī)劃。

技術(shù)研發(fā)人員：侯博文,尚鵬輝,尹宗宇,尚智泉,郭宇豪,余益衡
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州智元研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26