技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了輪式機器人驅(qū)動電機的控制方法、裝置及輪式機器人，包括：確定輪式機器人的驅(qū)動電機的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和當(dāng)前電流；將當(dāng)前電流轉(zhuǎn)換至兩相旋轉(zhuǎn)坐標系中；根據(jù)當(dāng)前轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的差值調(diào)整徑向電流分量，根據(jù)當(dāng)前輸出力矩、以及預(yù)存的力矩?目標垂向電流值對應(yīng)關(guān)系調(diào)整垂向電流分量；在當(dāng)前轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的差值的絕對值小于第一預(yù)設(shè)值且當(dāng)前垂向電流分量與目標垂向電流值的差值的絕對值小于第二預(yù)設(shè)值時，確定調(diào)整后的目標電流；根據(jù)預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、當(dāng)前轉(zhuǎn)速和調(diào)整后的目標電流確定電機的占空比。通過調(diào)整徑向電流分量來提高電機的輸出功率，并通過調(diào)整垂向電流分量來提高電機的輸出效率，既提高了電機的輸出功率，又提高了電機的輸出效率。

技術(shù)研發(fā)人員：任國榮;陳召強;齊歐
受保護的技術(shù)使用者：靈動科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.14
技術(shù)公布日：2017.09.22