本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種飛行航線設(shè)置方法及裝置。

背景技術(shù)：

近年來，無人機航空攝影測量得到了快速發(fā)展，與傳統(tǒng)的攝影測量技術(shù)相比，無人機具有高機動性、高分辨率、低成本、操作靈活等優(yōu)勢，在中小區(qū)域測量得到了廣泛應(yīng)用。無人機航空攝影不僅需要高水平飛行技術(shù)，還包括高效的航線設(shè)計，其方案精度及自動化水平直接影響航攝質(zhì)量和效益。

現(xiàn)階段無人機航空攝影測量主要采用的是普通的蛇形航線飛行方式進行飛行，飛行作業(yè)后，在內(nèi)業(yè)處理時主要依靠外業(yè)測量像控點及人工刺點方式進行，耗費大量的人力資源，且效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種飛行航線設(shè)置方法及裝置，用以改善上述問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供了一種飛行航線設(shè)置方法，應(yīng)用于無人機航空攝影，所述方法包括：根據(jù)所獲得的無人機的飛行參數(shù)設(shè)置第一飛行路徑，其中，第一飛行路徑包括多條套耕航線；根據(jù)第一飛行路徑設(shè)置第二飛行路徑，其中，第二飛行路徑包括多條構(gòu)架航線，構(gòu)架航線與套耕航線交織分布；將第一飛行路徑和第二飛行路徑進行結(jié)合，以確定無人機的飛行航線。

本發(fā)明還提供了一種飛行航線設(shè)置裝置，應(yīng)用于無人機航空攝影，所述裝置包括第一飛行路徑設(shè)置模塊、第二飛行路徑設(shè)置模塊及飛行航線確定模塊，第一飛行路徑設(shè)置模塊用于根據(jù)所獲得的無人機的飛行參數(shù)設(shè)置第一飛行路徑，其中，第一飛行路徑包括多條套耕航線；第二飛行路徑設(shè)置模塊用于根據(jù)第一飛行路徑設(shè)置第二飛行路徑，其中，第二飛行路徑包括多條構(gòu)架航線，構(gòu)架航線與套耕航線交織分布；飛行航線確定模塊用于將第一飛行路徑和第二飛行路徑進行結(jié)合，以確定無人機的飛行航線。

相對現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明提供的一種飛行航線設(shè)置方法及裝置，首先根據(jù)無人機的飛行參數(shù)設(shè)置包括有多條套耕航線的第一飛行路徑，其次根據(jù)第一飛行路徑設(shè)置包括有多條構(gòu)架航線第二飛行路徑，通過將第一飛行路徑和第二飛行路徑進行結(jié)合，設(shè)置出構(gòu)架航線與套耕航線交織分布的飛行航線，與現(xiàn)有的蛇形航線相比，本發(fā)明提供的方法只需在每條套耕航線和每條構(gòu)架航線上設(shè)置兩個外業(yè)控制點即可，以此有效減少了外業(yè)控制點的數(shù)量，進而降低了無人機航空攝影的外業(yè)作業(yè)難度。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明較佳實施例提供的電子設(shè)備的方框示意圖。

圖2示出了本發(fā)明較佳實施例提供的飛行航線設(shè)置方法流程圖。

圖3為圖2示出的步驟s102的子步驟流程圖。

圖4為本發(fā)明第一實施例提供的套耕航線的敷設(shè)圖。

圖5為圖2示出的步驟s103的子步驟流程圖。

圖6示出了利用圖2所示的方法獲得的飛行航線示意圖

圖7為圖2示出的步驟s104的子步驟流程圖。

圖8示出了本發(fā)明較佳實施例提供的飛行航線設(shè)置裝置的方框示意圖。

圖9為圖8示出的飛行航線設(shè)置裝置中第一飛行路徑設(shè)置模塊的方框示意圖。

圖10為圖8示出的飛行航線設(shè)置裝置中第二飛行路徑設(shè)置模塊的方框示意圖。

圖11為圖8示出的飛行航線設(shè)置裝置中飛行航線確定模塊的方框示意圖。

圖標：100-電子設(shè)備；101-存儲器；102-存儲控制器；103-處理器；200-飛行航線設(shè)置裝置；201-飛行航高獲取模塊；202-第一飛行路徑設(shè)置模塊；2021-測區(qū)范圍確定單元；2022-分區(qū)單元；2023-套耕航線設(shè)置單元；203-第二飛行路徑設(shè)置模塊；2031-構(gòu)架航線方向設(shè)置單元；2032-航高確定單元；2033-構(gòu)架航線間距設(shè)置單元；2034-航點設(shè)置單元；204-飛行航線確定模塊；2041-航線起始點設(shè)置單元；2042-航線結(jié)束點設(shè)置單元；2043-無人機起降點設(shè)置單元；205-曝光點設(shè)置模塊。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

請參照圖1，圖1示出了本發(fā)明較佳實施例提供的電子設(shè)備100的方框示意圖。電子設(shè)備100可以是臺式機、個人筆記本電腦、智能手機、平板電腦、個人數(shù)字助理(personaldigitalassistant，pda)等等。在本實施例中，該電子設(shè)備100優(yōu)選為臺式機、個人筆記本電腦等計算設(shè)備。所述電子設(shè)備100包括飛行航線設(shè)置裝置200、存儲器101、存儲控制器102及處理器103。

所述存儲器101、存儲控制器102、處理器103各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條信號線實現(xiàn)電性連接。所述飛行航線設(shè)置裝置200包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器101中或固化在所述電子設(shè)備100的操作系統(tǒng)(operatingsystem，os)中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執(zhí)行存儲器101中存儲的可執(zhí)行模塊，例如所述飛行航線設(shè)置裝置200包括的軟件功能模塊或計算機程序。

其中，存儲器101可以是，但不限于，隨機存取存儲器(randomaccessmemory，ram)，只讀存儲器(readonlymemory，rom)，可編程只讀存儲器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只讀存儲器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，電可擦除只讀存儲器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。其中，存儲器101用于存儲程序，所述處理器103在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，本發(fā)明任一實施例揭示的流程定義的服務(wù)器所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器103中，或者由處理器103實現(xiàn)。

處理器103可以是一種集成電路芯片，具有信號處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器，包括中央處理器(centralprocessingunit，cpu)、網(wǎng)絡(luò)處理器(networkprocessor，np)、語音處理器以及視頻處理器等；還可以是數(shù)字信號處理器、專用集成電路、現(xiàn)場可編程門陣列或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫崿F(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器103也可以是任何常規(guī)的處理器等。

第一實施例

請參照圖2，圖2示出了本發(fā)明較佳實施例提供的飛行航線設(shè)置方法流程圖。飛行航線設(shè)置方法應(yīng)用于無人機航空攝影，其包括以下步驟：

步驟s101，獲取無人機的飛行航高，并設(shè)置飛行航高為第一飛行路徑的航高。

在本發(fā)明實施例中，無人機的飛行航高可以是無人機飛行距離地面的高度，可以通過以下計算公式進行計算：

其中，h為飛行航高，gsd為地面分辨率，f為相機焦距，a為相機ccd(charge-coupleddevice，電荷耦合元件)的像元大小。飛行航高采用的單位為米，在實際使用中使用小數(shù)點后2位，也就是精確到毫米。需要說明的是，實際飛行過程中還需要對地面高度進行采集，可以是無人機的gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))鎖定之后的高度，或者是使用其他設(shè)備測量的當?shù)鼐_高度，因此，實際飛行過程中最終的飛行航高＝地面高度+飛行高度。

作為一種實施方式，無人機航空攝影采用的相機可以是，但不限于定焦數(shù)碼相機、航空相機等，相機在出廠時ccd像元已確定。

在本發(fā)明實施例中，地面分辨率可以根據(jù)無人機航空攝影的測區(qū)區(qū)域的成圖要求來確定，地面分辨率可以是，但不限于1:500、1:1000、1:2000，在設(shè)置無人機的飛行航線時，通過確定飛行航線的成圖比例尺就確定了地面分辨率，另外，地面分辨率也可以根據(jù)用戶的需求自行設(shè)定。

步驟s102，根據(jù)所獲得的無人機的飛行參數(shù)設(shè)置第一飛行路徑，其中，第一飛行路徑包括多條套耕航線。

在本發(fā)明實施例中，無人機的飛行參數(shù)包括無人機的最小轉(zhuǎn)彎半徑r及相機的像幅寬度，最小轉(zhuǎn)彎半徑r可以通過以下計算公式進行計算：

其中，tas為無人機的最佳巡航空速，β為無人機的最大滾轉(zhuǎn)角。需要說明的是，通過最小轉(zhuǎn)彎半徑就可以確定無人機在飛行過程中進行正攝拍攝時出航線和入航線時轉(zhuǎn)彎的距離，但是無人機最終飛行時的轉(zhuǎn)彎半徑跟實際的環(huán)境有關(guān)，因此在實際飛行時需對最小轉(zhuǎn)彎半徑進行提高，提高到原最小轉(zhuǎn)彎半徑的1.3倍。

由于相機的ccd像元大小在出廠時已確定，因此相機的像幅寬度可以根據(jù)公式ccd像元大?。絚cd寬度/像幅寬度來確定，相機的ccd像元在物理上默認是一個矩形的晶體，故通過ccd像元大小可以計算像幅寬度或者像幅長度。

作為一種實施方式，首先確定無人機航空攝影的測區(qū)區(qū)域，使得測區(qū)區(qū)域為無人機的航帶間距的整數(shù)倍，其次將測區(qū)區(qū)域平均分為第一測區(qū)和第二測區(qū)，并根據(jù)無人機的航帶間距在第一測區(qū)內(nèi)和第二測區(qū)內(nèi)分別設(shè)置多條數(shù)目相同、方向相反的套耕航線，即設(shè)置完成了無人機飛行航線的第一飛行路徑。

作為一種實施方式，無人機的航帶間距為任意兩條相鄰的平行航帶之間的距離，可以通過以下計算公式來計算：

dy＝ly(1-qx)，

其中，dy為相機像片上的航帶間距寬度，dy為實際地面上的航帶間距，ly為像幅寬度，qx為無人機的旁向重疊率。

請參照圖3，步驟s102還包括以下子步驟：

子步驟s1021，確定無人機航空攝影的測區(qū)區(qū)域，以及無人機進入測區(qū)區(qū)域的方向。

在本發(fā)明實施例中，無人機航空攝影的測區(qū)區(qū)域根據(jù)無人機的航帶間距確定，測區(qū)區(qū)域需為無人機的航帶間距的整數(shù)倍，如果測區(qū)區(qū)域不是無人機的航帶間距的整數(shù)倍，則將測區(qū)區(qū)域擴大到無人機的航帶間距的整數(shù)倍以確定第一飛行路徑。

在本發(fā)明實施例中，根據(jù)測區(qū)區(qū)域及無人機進入測區(qū)區(qū)域的方向來確定第一飛行路徑，無人機進入測區(qū)區(qū)域的方向可以是，但不限于無人機首次進行飛行航線的入航方向，例如，可以將第一條套耕航線的方向作為無人機進入測區(qū)區(qū)域的方向。

子步驟s1022，將測區(qū)區(qū)域分為第一測區(qū)和第二測區(qū)。

在本發(fā)明實施例中，測區(qū)區(qū)域確定為無人機的航帶間距的整數(shù)倍之后，將測區(qū)區(qū)域分為平均的兩個部分，也就是第一測區(qū)和第二測區(qū)來設(shè)置套耕航線。

子步驟s1023，根據(jù)無人機的航帶間距在第一測區(qū)內(nèi)和第二測區(qū)內(nèi)分別設(shè)置多條套耕航線，其中，第一測區(qū)內(nèi)的套耕航線的數(shù)目和第二測區(qū)內(nèi)的套耕航線的數(shù)目相同，且第一測區(qū)內(nèi)的多條套耕航線均為第一方向，第二測區(qū)內(nèi)的多條套耕航線均為第二方向，第一方向與第二方向相反。

請參照圖4，圖4為本發(fā)明第一實施例提供的套耕航線的敷設(shè)圖，作為一種實施方式，將測區(qū)區(qū)域分為第一測區(qū)和第二測區(qū)，在第一測區(qū)和第二測區(qū)內(nèi)分別設(shè)置數(shù)目相同(例如4條)的套耕航線，且任意兩條相鄰的套耕航線之間的間距為無人機的航帶間距?？梢栽O(shè)置第一測區(qū)內(nèi)多條套耕航線均為第一方向，第二測區(qū)內(nèi)的多條套耕航線均為第二方向，第一方向與第二方向相反，例如，第一方向為向右，第二方向為向左。在圖4所述的套耕航線的敷設(shè)圖中，無人機飛行的方向為沿著順序為1-2-3-4-5-6-7-8的套耕航線進行飛行，這樣可以避免在實際飛行過程中，無人機在每條套耕航線之間進行頻繁的轉(zhuǎn)彎掉頭情況，這樣增加了飛行的可靠性和飛行效率。

作為一種實施方式，在每條套耕航線上設(shè)置飛行航點b和c，設(shè)置套耕航線1上的飛行航點b確定為無人機進入第一飛行路徑的入航點，也就是說飛行航點b開始拍照，并設(shè)置套耕航線8上的飛行航點b確定為無人機進入第一飛行路徑的出航點，也就是說飛行航點c結(jié)束拍照。第一飛行路徑在設(shè)置過程中還需要在每條套耕航線上增加2個過渡點a和d，過渡點a和d是根據(jù)飛行航點b和c進行計算的，可以是以下計算方式：每條套耕航線上的過渡點a為這條套耕航線上飛行航點b的反方向上距離為2.5倍最小轉(zhuǎn)彎半徑處；每條套耕航線上的過渡點d為這條套耕航線上飛行航點c的正方向上距離為2.5倍最小轉(zhuǎn)彎半徑處。

步驟s103，根據(jù)第一飛行路徑設(shè)置第二飛行路徑，其中，第二飛行路徑包括多條構(gòu)架航線，構(gòu)架航線與套耕航線交織分布。

在本發(fā)明實施例中，第二飛行路徑是在第一飛行路徑的基礎(chǔ)上進行設(shè)置的，第二飛行路徑包括多條構(gòu)架航線，構(gòu)架航線的敷設(shè)方式可以與套耕航線垂直，任意兩條相鄰的構(gòu)架航線之間的間距可以是攝影基線的長度。作為一種實施方式，攝影基線可以為無人機連續(xù)兩次觸發(fā)攝像機拍照的間距，換句話說，攝影基線可以是測區(qū)區(qū)域內(nèi)任意兩個相鄰的曝光點之間的距離，攝影基線可以根據(jù)以下公式進行計算：

bx＝lx(1-px)，

其中，bx為相機像片上的航帶間距寬度，bx為實際地面上的攝影基線的長度，lx為像幅長度，bx為無人機的航向重疊率。

在本發(fā)明實施例中，第二飛行路徑的航高可以是第一飛行路徑的航高與用戶設(shè)定的高度的總和。構(gòu)架航線與套耕航線交織分布可以是，但不限于構(gòu)架航線與套耕航線的方向互相垂直，形成縱橫交織的網(wǎng)格。

請參照圖5，步驟s103還包括以下子步驟：

子步驟s1031，根據(jù)套耕航線的方向設(shè)置多條構(gòu)架航線的方向，其中，多條構(gòu)架航線包括數(shù)目相同的第一構(gòu)架航線和第二構(gòu)架航線，第一構(gòu)架航線為第三方向，第二構(gòu)架航線為第四方向，第三方向與第四方向相反。

在本發(fā)明實施例中，構(gòu)架航線的敷設(shè)方式可以與套耕航線垂直，并根據(jù)套耕航線的方向設(shè)置多條數(shù)目相同、方向相反的構(gòu)架航線，構(gòu)架航線可以是，但不限于單構(gòu)架、n構(gòu)架或者全構(gòu)架，單構(gòu)架可以是垂直于套耕航線上方向相反的兩條構(gòu)架航線，單構(gòu)架的構(gòu)架航線可以是從測區(qū)區(qū)域的邊界開始，距離3個攝影基線進行設(shè)置；n構(gòu)架由用戶自行設(shè)定，方向相同的構(gòu)架航線的數(shù)目可以是1或者2或者n；全構(gòu)架可以是測區(qū)區(qū)域內(nèi)構(gòu)架航線的數(shù)目為n，套耕航線和構(gòu)架航線形成方格，n構(gòu)架和全構(gòu)架可以從測區(qū)區(qū)域的邊界進行設(shè)置。

請再次參照圖4，假設(shè)構(gòu)架航線為單構(gòu)架，也就是說垂直于套耕航線上左右各一條構(gòu)架航線9和10，換句話說，首先根據(jù)套耕航線8上的飛行航點b確定無人機進入第二飛行路徑的方向，然后偏移90度設(shè)置構(gòu)架航線9和10，構(gòu)架航線9設(shè)置于距離測區(qū)區(qū)域的邊界3個攝影基線處。

子步驟s1032，根據(jù)第一飛行路徑的航高確定第二飛行路徑的航高。

在本發(fā)明實施例中，第二飛行路徑的航高可以是第一飛行路徑的航高與用戶設(shè)定的高度的總和，一般可以設(shè)置第二飛行路徑高于第一飛行路徑50米。

子步驟s1033，根據(jù)攝影基線的長度設(shè)置任意兩條相鄰的構(gòu)架航線之間的間距，其中，攝影基線為無人機連續(xù)兩次觸發(fā)攝像機拍照的間距。

在本發(fā)明實施例中，無人機連續(xù)兩次觸發(fā)攝像機拍照的間距可以是每條套耕航線和每條構(gòu)架航線上任意兩個相鄰的曝光點之間的距離，也就是說，無人機進行一次觸發(fā)，攝像機相應(yīng)的進行一次拍照。圖4中構(gòu)架航線9和構(gòu)架航線10之間的間距為構(gòu)架航線的間距，也就是說構(gòu)架航線9和構(gòu)架航線10之間的間距為攝影基線的長度。

子步驟s1034，根據(jù)第一飛行路徑的出航點設(shè)置第二飛行路徑的入航點，其中，第一飛行路徑的出航點為第一飛行路徑的最后一個航點，第二飛行路徑的入航點為第二飛行路徑的第一個航點。

在本發(fā)明實施例中，第二飛行路徑的入航點為距離第一飛行路徑的出航點最近的飛行航點，例如，圖4中第二飛行路徑的入航點為構(gòu)架航線9上的飛行航點g1，第二飛行路徑的出航點為構(gòu)架航線10上的飛行航點g4。

步驟s104，將第一飛行路徑和第二飛行路徑進行結(jié)合，以確定無人機的飛行航線。

在本發(fā)明實施例中，無人機的飛行航線可以是將第一飛行路徑的出航點與第二飛行路徑的入航點連接起來，同時添加飛行航線的起始點、結(jié)束點、無人機的起降點及無人機的應(yīng)急點之后，形成的一條完整的飛行航線。請參照圖6，圖6示出了利用圖2所示的方法獲得的飛行航線示意圖，圖中豎直的為多條套耕航線，平行的兩條為構(gòu)架航線，飛行點3-67以及八條套耕航線構(gòu)成第一飛行路徑，飛行點68-76以及兩條構(gòu)架航線構(gòu)成第二飛行路徑，測區(qū)區(qū)域內(nèi)的飛行點為飛行航點，測區(qū)區(qū)域外的飛行點為過渡點，飛行點1、2和77為無人機的起降點，測區(qū)區(qū)域中心的圓圈為一架無人機多次飛行時盤旋的路徑。

請參照圖7，步驟s104還包括以下子步驟：

子步驟s1041，將第一飛行路徑的入航點設(shè)置為飛行航線的起始點，其中，第一飛行路徑的入航點為第一飛行路徑的第一個航點。

在本發(fā)明實施例中，第一飛行路徑的入航點為飛行點3，也就是說飛行航線的起始點為飛行點3。

子步驟s1042，將第二飛行路徑的出航點設(shè)置為飛行航線的結(jié)束點，其中，第二飛行路徑的出航點為第二飛行路徑的最后一個航點。

在本發(fā)明實施例中，第二飛行路徑的出航點為飛行點76，也就是說飛行航線的結(jié)束點為飛行點76。

子步驟s1043，在測區(qū)區(qū)域內(nèi)，在飛行航線的起始點之前，根據(jù)飛行參數(shù)設(shè)置無人機的起降點，其中，起降點包括離地起飛點、起飛爬升點和返航降落點。

作為一種實施方式，飛行點1、2和77為無人機的起降點，其中飛行點1為離地起飛點，飛行點2為起飛爬升點，飛行點77為返航降落點。離地起飛點的盤旋方式可以設(shè)定為無限盤旋，盤旋半徑為最小盤旋半徑的1.3倍，并且具備坡度爬升屬性，默認情況下高度與第一飛行路徑的高度一致，在無人機實際飛行作業(yè)過程中可以根據(jù)需要進行修改。起飛爬升點可以設(shè)置為最小盤旋半徑的1.3倍，其高度與第一飛行路徑的高度一致。返航降落點可以設(shè)置盤旋值為盤旋半徑1.3倍，當無人機飛行任務(wù)結(jié)束之后會導(dǎo)航到返航降落點，返航降落點的高度默認為第一飛行路徑的高度，用戶可以根據(jù)實際情況進行修改。

在本發(fā)明實施例中，在測區(qū)區(qū)域內(nèi)，在飛行航線的結(jié)束點之后還可以添加應(yīng)急點，應(yīng)急點用于無人機在實際飛行過程中突發(fā)一些故障時，對無人機進行降落檢修。

步驟s105，根據(jù)攝影基線的長度，在每條套耕航線和每條構(gòu)架航線上設(shè)置曝光點。

在本發(fā)明實施例中，每條套耕航線和每條構(gòu)架航線上任意兩個相鄰的曝光點之間的距離為攝影基線的長度。

在本發(fā)明實施例中，首先通過對多條套耕航線的敷設(shè)方式進行改進，避免了無人機實際飛行中在每條套耕航線之間進行頻繁的轉(zhuǎn)彎掉頭的情況，從而增加了飛行的可靠性和飛行效率；其次，通過設(shè)置交織分布的多條套耕航線和多條構(gòu)架航線，只需在每條套耕航線和每條構(gòu)架航線上設(shè)置兩個飛行點即可確定無人機的飛行路徑，從而有效減少了飛行點的數(shù)量，降低了無人機航空攝影的外業(yè)作業(yè)難度，與現(xiàn)有的蛇形航線相比，本發(fā)明提供的飛行航線設(shè)置方法將無人機航空攝影的外業(yè)控制點工作量減少80～90％，從而縮短了內(nèi)業(yè)處理周期。

第二實施例

請參照圖8，圖8示出了本發(fā)明較佳實施例提供的飛行航線設(shè)置裝置200的方框示意圖。飛行航線設(shè)置裝置200包括飛行航高獲取模塊201、第一飛行路徑設(shè)置模塊202、第二飛行路徑設(shè)置模塊203、飛行航線確定模塊204及曝光點設(shè)置模塊205。

飛行航高獲取模塊201，用于獲取無人機的飛行航高，并設(shè)置飛行航高為第一飛行路徑的航高。

在本發(fā)明實施例中，飛行航高獲取模塊201可以用于執(zhí)行步驟s101。

第一飛行路徑設(shè)置模塊202，用于根據(jù)所獲得的無人機的飛行參數(shù)設(shè)置第一飛行路徑，其中，第一飛行路徑包括多條套耕航線。

在本發(fā)明實施例中，第一飛行路徑設(shè)置模塊202可以用于執(zhí)行步驟s102。

請參照圖9，圖9為圖8示出的飛行航線設(shè)置裝置200中第一飛行路徑設(shè)置模塊202的方框示意圖。第一飛行路徑設(shè)置模塊202包括測區(qū)范圍確定單元2021、分區(qū)單元2022及套耕航線設(shè)置單元2023。

測區(qū)范圍確定單元2021，用于確定無人機航空攝影的測區(qū)區(qū)域，以及無人機進入測區(qū)區(qū)域的方向。

在本發(fā)明實施例中，測區(qū)范圍確定單元2021可以用于執(zhí)行子步驟s1021。

分區(qū)單元2022，用于將測區(qū)區(qū)域分為第一測區(qū)和第二測區(qū)。

在本發(fā)明實施例中，分區(qū)單元2022可以用于執(zhí)行子步驟s1022。

套耕航線設(shè)置單元2023，用于根據(jù)無人機的航帶間距在第一測區(qū)內(nèi)和第二測區(qū)內(nèi)分別設(shè)置多條套耕航線，其中，第一測區(qū)內(nèi)的套耕航線的數(shù)目和第二測區(qū)內(nèi)的套耕航線的數(shù)目相同，且第一測區(qū)內(nèi)的多條套耕航線均為第一方向，第二測區(qū)內(nèi)的多條套耕航線均為第二方向，第一方向與第二方向相反。

在本發(fā)明實施例中，套耕航線設(shè)置單元2023可以用于執(zhí)行子步驟s1023。

第二飛行路徑設(shè)置模塊203，用于根據(jù)第一飛行路徑設(shè)置第二飛行路徑，其中，第二飛行路徑包括多條構(gòu)架航線，構(gòu)架航線與套耕航線交織分布。

在本發(fā)明實施例中，第二飛行路徑設(shè)置模塊203可以用于執(zhí)行步驟s103。

請參照圖10，圖10為圖8示出的飛行航線設(shè)置裝置200中第二飛行路徑設(shè)置模塊203的方框示意圖。第二飛行路徑設(shè)置模塊203包括構(gòu)架航線方向設(shè)置單元2031、航高確定單元2032、構(gòu)架航線間距設(shè)置單元2033及航點設(shè)置單元2034。

構(gòu)架航線方向設(shè)置單元2031，用于根據(jù)套耕航線的方向設(shè)置多條構(gòu)架航線的方向，其中，多條構(gòu)架航線包括數(shù)目相同的第一構(gòu)架航線和第二構(gòu)架航線，第一構(gòu)架航線為第三方向，第二構(gòu)架航線為第四方向，第三方向與第四方向相反。

在本發(fā)明實施例中，構(gòu)架航線方向設(shè)置單元2031可以用于執(zhí)行子步驟s1031。

航高確定單元2032，用于根據(jù)第一飛行路徑的航高確定第二飛行路徑的航高。

在本發(fā)明實施例中，航高確定單元2032可以用于執(zhí)行子步驟s1032。

構(gòu)架航線間距設(shè)置單元2033，用于根據(jù)攝影基線的長度設(shè)置任意兩條相鄰的構(gòu)架航線之間的間距，其中，攝影基線為無人機連續(xù)兩次觸發(fā)攝像機拍照的間距。

在本發(fā)明實施例中，構(gòu)架航線間距設(shè)置單元2033可以用于執(zhí)行子步驟s1033。

航點設(shè)置單元2034，用于根據(jù)第一飛行路徑的出航點設(shè)置第二飛行路徑的入航點，其中，第一飛行路徑的出航點為第一飛行路徑的最后一個航點，第二飛行路徑的入航點為第二飛行路徑的第一個航點。

在本發(fā)明實施例中，航點設(shè)置單元2034可以用于執(zhí)行子步驟s1034。

飛行航線確定模塊204，用于將第一飛行路徑和第二飛行路徑進行結(jié)合，以確定無人機的飛行航線。

在本發(fā)明實施例中，飛行航線確定模塊204可以用于執(zhí)行步驟s104。

請參照圖11，圖11為圖8示出的飛行航線設(shè)置裝置200中飛行航線確定模塊204的方框示意圖。飛行航線確定模塊204包括航線起始點設(shè)置單元2041、航線結(jié)束點設(shè)置單元2042及無人機起降點設(shè)置單元2043。

航線起始點設(shè)置單元2041，用于將第一飛行路徑的入航點設(shè)置為飛行航線的起始點，其中，第一飛行路徑的入航點為第一飛行路徑的第一個航點。

在本發(fā)明實施例中，航線起始點設(shè)置單元2041可以用于執(zhí)行子步驟s1041。

航線結(jié)束點設(shè)置單元2042，用于將第二飛行路徑的出航點設(shè)置為飛行航線的結(jié)束點，其中，第二飛行路徑的出航點為第二飛行路徑的最后一個航點。

在本發(fā)明實施例中，航線結(jié)束點設(shè)置單元2042可以用于執(zhí)行子步驟s1042。

無人機起降點設(shè)置單元2043，用于在測區(qū)區(qū)域內(nèi)，在飛行航線的起始點之前，根據(jù)飛行參數(shù)設(shè)置無人機的起降點，其中，起降點包括離地起飛點、起飛爬升點和返航降落點。

在本發(fā)明實施例中，無人機起降點設(shè)置單元2043可以用于執(zhí)行子步驟s1043。

曝光點設(shè)置模塊205，用于根據(jù)攝影基線的長度，在每條套耕航線和每條構(gòu)架航線上設(shè)置曝光點。

在本發(fā)明實施例中，曝光點設(shè)置模塊205可以用于執(zhí)行步驟s105。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種飛行航線設(shè)置方法及裝置，應(yīng)用于無人機航空攝影，所述飛行航線設(shè)置方法包括根據(jù)所獲得的無人機的飛行參數(shù)設(shè)置第一飛行路徑，其中，第一飛行路徑包括多條套耕航線；根據(jù)第一飛行路徑設(shè)置第二飛行路徑，其中，第二飛行路徑包括多條構(gòu)架航線，構(gòu)架航線與套耕航線交織分布；將第一飛行路徑和第二飛行路徑進行結(jié)合，以確定無人機的飛行航線。本發(fā)明通過將第一飛行路徑和第二飛行路徑進行結(jié)合，設(shè)置出構(gòu)架航線與套耕航線交織分布的飛行航線，與現(xiàn)有的蛇形航線相比，本發(fā)明提供的方法只需在每條套耕航線和每條構(gòu)架航線上設(shè)置兩個外業(yè)控制點即可，以此有效減少了外業(yè)控制點的數(shù)量，進而降低了無人機航空攝影的外業(yè)作業(yè)難度。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。