本發(fā)明涉及無人機
技術領域：
，尤其涉及無人機飛行任務執(zhí)行方法、無人機及計算機可讀存儲介質。
背景技術：
：得益于技術進步和資本推動，無人機技術得到了迅猛的發(fā)展，無人機正日益廣泛地應用于人們的生產(chǎn)生活之中，比如農(nóng)業(yè)植保、測繪、巡航監(jiān)測等。在使用無人機執(zhí)行飛行任務時，例如，執(zhí)行航拍任務、執(zhí)行農(nóng)業(yè)噴藥任務等，通常是用戶手動操作無人機，這種方式需要用戶具有一定的操作技巧，且需要時刻關注無人機的飛行動態(tài)，將花費用戶大量的精力。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的在于提供一種無人機飛行任務執(zhí)行方法、無人機及計算機可讀存儲介質，旨在解決現(xiàn)有技術中用戶操作無人機執(zhí)行飛行任務費時費力的技術問題。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種無人機飛行任務執(zhí)行方法，所述無人機飛行任務執(zhí)行方法包括：接收飛行軌跡，控制無人機按照所述飛行軌跡進行飛行；獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，檢測所述實時圖像中是否存在目標圖像；若所述實時圖像中存在目標圖像，則控制無人機按照飛行軌跡執(zhí)行所述目標圖像對應的飛行任務。優(yōu)選地，所述接收飛行軌跡，控制無人機按照所述飛行軌跡進行飛行之前包括：將目標圖像同對應的飛行任務關聯(lián)保存至預置數(shù)據(jù)庫。優(yōu)選地，所述獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，檢測所述實時圖像中是否存在目標圖像包括：獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，識別所述實時圖像中的圖像特征；將所述圖像特征同預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像進行對比，得到相似度；檢測所述相似度是否大于預設閾值，若所述相似度大于預設閾值則所述實時圖像中存在目標圖像，否則不存在。優(yōu)選地，所述若所述實時圖像中存在目標圖像，則控制無人機按照飛行軌跡執(zhí)行所述目標圖像對應的飛行任務包括：若所述實時圖像中存在目標圖像，則獲取所述目標圖像對應的飛行任務；控制無人機按照飛行軌跡執(zhí)行所述飛行任務。優(yōu)選地，所述若所述實時圖像中存在目標圖像，則控制無人機按照飛行軌跡執(zhí)行所述目標圖像對應的飛行任務之后包括：若檢測到飛行環(huán)境為惡劣環(huán)境，則根據(jù)預置返航策略控制無人機返航。此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種無人機，所述無人機包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的無人機飛行任務執(zhí)行程序，所述無人機飛行任務執(zhí)行程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述所述的無人機飛行任務執(zhí)行方法的步驟。此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有無人機飛行任務執(zhí)行程序，所述無人機飛行任務執(zhí)行程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述所述的無人機飛行任務執(zhí)行方法的步驟。本發(fā)明中，當無人機接收到飛行軌跡時，按照飛行軌跡進行飛行，并在飛行時獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，當檢測到實時圖像中存在目標圖像時，控制無人機按照飛行軌跡飛行并執(zhí)行對應的飛行任務。通過本發(fā)明，無人機在按照飛行軌跡飛行時，若檢測到飛行軌跡對應區(qū)域中存在目標圖像，則執(zhí)行目標圖像對應的飛行任務，通過本發(fā)明不需人工對無人機操作以供無人機執(zhí)行飛行任務，使得無人機更加智能，提升用戶使用體驗。附圖說明圖1是本發(fā)明實施例方案涉及的硬件運行環(huán)境的無人機結構示意圖；圖2為本發(fā)明無人機飛行任務執(zhí)行方法第一實施例的流程示意圖；圖3為飛行軌跡一實施例的場景示意圖。本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。具體實施方式如圖1所示，圖1是本發(fā)明實施例方案涉及的硬件運行環(huán)境的無人機結構示意圖。本發(fā)明實施例無人機可以是農(nóng)業(yè)無人機、航拍無人機、測繪無人機、警用無人機、軍用無人機、電力巡航無人機等。如圖1所示，該無人機可以包括：處理器1001，例如cpu，飛行控制器1004，動力系統(tǒng)1003，存儲器1005，通信總線1002。其中，通信總線1002用于實現(xiàn)這些組件之間的連接通信。動力系統(tǒng)1003可以是電動機或內(nèi)燃機。飛行控制器1004用于自動化保持無人機處于一個特點的狀態(tài)(懸停、飛行等)。存儲器1005可以是高速ram存儲器，也可以是穩(wěn)定的存儲器(non-volatilememory)，例如磁盤存儲器。存儲器1005可選的還可以是獨立于前述處理器1001的存儲裝置?？蛇x地，無人機還可以包括攝像頭、rf(radiofrequency，射頻)電路，傳感器、音頻電路、wifi模塊等等。其中，傳感器比如光傳感器、運動傳感器以及其他傳感器。具體地，光傳感器可包括環(huán)境光傳感器及接近傳感器，當然，裝置還可配置陀螺儀、氣壓計、濕度計、溫度計、紅外線傳感器等其他傳感器，在此不再贅述。本領域技術人員可以理解，圖1中示出的無人機結構并不構成對無人機的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。如圖1所示，作為一種計算機存儲介質的存儲器1005中可以包括操作系統(tǒng)、網(wǎng)絡通信模塊、用戶接口模塊以及無人機飛行任務執(zhí)行程序。在圖1所示的無人機中，處理器1001可以用于調(diào)用存儲器1005中存儲的無人機飛行任務執(zhí)行程序，并執(zhí)行以下操作：接收飛行軌跡，控制無人機按照所述飛行軌跡進行飛行；獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，檢測所述實時圖像中是否存在目標圖像；若所述實時圖像中存在目標圖像，則控制無人機按照飛行軌跡執(zhí)行所述目標圖像對應的飛行任務。進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1005中存儲的無人機飛行任務執(zhí)行程序，還執(zhí)行以下操作：將目標圖像同對應的飛行任務關聯(lián)保存至預置數(shù)據(jù)庫。進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1005中存儲的無人機飛行任務執(zhí)行程序，還執(zhí)行以下操作：獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，識別所述實時圖像中的圖像特征；將所述圖像特征同預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像進行對比，得到相似度；檢測所述相似度是否大于預設閾值，若所述相似度大于預設閾值則所述實時圖像中存在目標圖像，否則不存在。進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1005中存儲的無人機飛行任務執(zhí)行程序，還執(zhí)行以下操作：若所述實時圖像中存在目標圖像，則獲取所述目標圖像對應的飛行任務；控制無人機按照飛行軌跡執(zhí)行所述飛行任務。進一步地，處理器1001可以調(diào)用存儲器1005中存儲的無人機飛行任務執(zhí)行程序，還執(zhí)行以下操作：若檢測到飛行環(huán)境為惡劣環(huán)境，則根據(jù)預置返航策略控制無人機返航。參照圖2，圖2為本發(fā)明無人機飛行任務執(zhí)行方法第一實施例的流程示意圖。在一實施例中，無人機飛行任務執(zhí)行方法包括：步驟s10，接收飛行軌跡，控制無人機按照所述飛行軌跡進行飛行；步驟s20，獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，檢測所述實時圖像中是否存在目標圖像；步驟s30，若所述實時圖像中存在目標圖像，則控制無人機按照飛行軌跡執(zhí)行所述目標圖像對應的飛行任務。在本實施例中，無人機可以是農(nóng)業(yè)無人機、航拍無人機、測繪無人機、警用無人機、軍用無人機、電力巡航無人機等，在此不做限制。本實施例中，例如，一無人機為農(nóng)業(yè)無人機。農(nóng)業(yè)無人機接收到飛行軌跡為由a點飛到b點再到c點最后到d點。該飛行任務及飛行軌跡基于用戶操作遙控裝置發(fā)出，例如，用戶在顯示屏上顯示的地圖上依次選定a、b、c、d四點，生成飛行軌跡，然后將飛行任務及飛行軌跡發(fā)送至農(nóng)業(yè)無人機。如圖3所示，圖3為飛行軌跡一實施例的場景示意圖。本實施例中，無人機接收到飛行軌跡后可以是自動按照飛行軌跡開始飛行動作，還可以是接收到基于用戶操作遙控裝置觸發(fā)的起飛指令后按照飛行軌跡開始飛行動作。無人機在按照飛行軌跡進行飛行時，開啟預置攝像裝置例如攝像頭，拍攝飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像。本實施例中，農(nóng)業(yè)無人機在按照飛行軌跡進行飛行時，開啟預置攝像頭拍攝飛行軌跡正下方區(qū)域的實時圖像。在本發(fā)明一可選實施例中，農(nóng)業(yè)無人機獲取預置攝像頭拍攝的飛行軌跡正下方區(qū)域的實時圖像，對該實時圖像進行識別。例如，在一實施例中，若農(nóng)業(yè)無人機根據(jù)實時圖像識別出該實時圖像中的物體輪廓特征與預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像輪廓特征的相似度為85％，預設的規(guī)則為若相似度大于預設閾值(閾值可人為設置，例如設置為70％，不宜設置過高或過低，設置過高或過低均會影響識別準確度，具體根據(jù)實際情況進行設置，在此不作限制)，則執(zhí)行該目標圖像對應的飛行任務。如表1所示，表1為預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像同飛行任務的對應關系表。表1目標圖像飛行任務楊樹飛行高度20m、飛行速度10km/h、農(nóng)藥噴灑量20kg/h小麥飛行高度3m、飛行速度15km/h、農(nóng)藥噴灑量10kg/h蘋果樹飛行高度10m、飛行速度15km/h、農(nóng)藥噴灑量10kg/h例如，在一實施例中，農(nóng)業(yè)無人機獲取預置攝像頭拍攝的飛行軌跡正下方區(qū)域的實時圖像，根據(jù)實時圖像識別到該實時圖像中的物體輪廓特征同預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像楊樹的輪廓特征相似度為85％，大于預設閾值70％，則將飛行高度調(diào)整為20m，將飛行速度調(diào)整為10km/h，開啟農(nóng)藥噴灑裝置，并將農(nóng)藥噴灑量調(diào)整為20kg/h，并按照飛行軌跡進行飛行。在本發(fā)明另一可選實施例中，農(nóng)業(yè)無人機獲取預置攝像頭拍攝的飛行軌跡正下方區(qū)域的實時圖像，根據(jù)實時圖像識別到該實時圖像中的物體輪廓特征同預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像小麥的輪廓特征相似度為75％，大于預設閾值70％，則將飛行高度調(diào)整為3m，將飛行速度調(diào)整為15km/h，開啟農(nóng)藥噴灑裝置，并將農(nóng)藥噴灑量調(diào)整為10kg/h，并按照飛行軌跡進行飛行。在本實施例中，數(shù)據(jù)庫的資料可存儲于無人機內(nèi)置存儲器中，無人機獲取實時圖像，然后對實時圖像進行識別，識別出實時圖像中的物體輪廓特征，然后將實時圖像中的物體輪廓特征同數(shù)據(jù)庫中記錄的目標圖像的輪廓特征進行對比，得到相似度。例如，數(shù)據(jù)庫中記錄了楊樹、小麥、蘋果樹三組目標圖像的輪廓特征，對比后得到三組相似度，若三組相似度分別為50％、52％、56％，即三組相似度均不超過預設閾值，則繼續(xù)按照飛行軌跡飛行并重復上述步驟，直至得到一組相似度大于預設閾值時，執(zhí)行相應目標圖像對應的飛行任務。若出現(xiàn)兩組或以上相似度大于預設閾值的情況，則執(zhí)行最大相似度對應目標圖像對應的飛行任務。在本發(fā)明另一可選實施例中，為了避免出現(xiàn)兩組或以上相似度大于預設閾值的情況，可以根據(jù)用戶設置，在數(shù)據(jù)庫中只記錄一組目標圖像同飛行任務的對應關系。例如，此次需要使用農(nóng)業(yè)無人機對小麥進行噴灑農(nóng)藥的工作，則只需在數(shù)據(jù)庫記錄小麥的輪廓特征及對應的飛行任務，使得無人機根據(jù)獲取的實時圖像進行識別，在識別出實時圖像中物體的輪廓特征同小麥輪廓特征的相似度大于預設閾值時，執(zhí)行對應的飛行任務。在本實施例中，還可以是將目標圖像同飛行任務的對應關系存儲于無人機云平臺，無人機將獲取的實時圖像發(fā)送至無人機云平臺，在無人機云平臺上對該實時圖像中物體輪廓進行識別，確定該物體輪廓對應的目標圖像，根據(jù)物體輪廓對應的目標圖像確定飛行任務，在將飛行任務發(fā)送至無人機，以供無人機執(zhí)行飛行任務。本發(fā)明中，當無人機接收到飛行軌跡時，按照飛行軌跡進行飛行，并在飛行時獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，當檢測到實時圖像中存在目標圖像時，控制無人機按照飛行軌跡飛行并執(zhí)行對應的飛行任務。通過本發(fā)明，無人機在按照飛行軌跡飛行時，若檢測到飛行軌跡對應區(qū)域中存在目標圖像，則執(zhí)行目標圖像對應的飛行任務，通過本發(fā)明不需人工對無人機操作以供無人機執(zhí)行飛行任務，降低了無人機的操作難度，使得無人機更加智能，提升用戶使用體驗。進一步的，本發(fā)明無人機飛行任務執(zhí)行方法一實施例中，步驟s10之前包括：將目標圖像對應的飛行任務關聯(lián)保存至預置數(shù)據(jù)庫。如表1所示，表1為預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像同飛行任務的對應關系表。表1目標圖像飛行任務楊樹飛行高度20m、飛行速度10km/h、農(nóng)藥噴灑量20kg/h小麥飛行高度3m、飛行速度15km/h、農(nóng)藥噴灑量10kg/h蘋果樹飛行高度10m、飛行速度15km/h、農(nóng)藥噴灑量10kg/h在本實施例中，數(shù)據(jù)庫的資料可存儲于無人機內(nèi)置存儲器中，無人機獲取實時圖像，然后對實時圖像進行識別，識別出實時圖像中的物體輪廓特征，然后將實時圖像中的物體輪廓特征同數(shù)據(jù)庫中記錄的目標圖像的輪廓特征進行對比，得到相似度。例如，數(shù)據(jù)庫中記錄了楊樹、小麥、蘋果樹三組目標圖像的輪廓特征，對比后得到三組相似度，若三組相似度分別為50％、52％、56％，即三組相似度均不超過預設閾值，則繼續(xù)按照飛行軌跡飛行并重復上述步驟，直至得到一組相似度大于預設閾值時，執(zhí)行相應目標圖像對應的飛行任務。若出現(xiàn)兩組或以上相似度大于預設閾值的情況，則執(zhí)行最大相似度對應目標圖像對應的飛行任務。在本發(fā)明另一可選實施例中，為了避免出現(xiàn)兩組或以上相似度大于預設閾值的情況，可以根據(jù)用戶設置，在數(shù)據(jù)庫中只記錄一組目標圖像同飛行任務的對應關系。例如，此次需要使用農(nóng)業(yè)無人機對小麥進行噴灑農(nóng)藥的工作，則只需在數(shù)據(jù)庫記錄小麥的輪廓特征及對應的飛行任務，使得無人機根據(jù)獲取的實時圖像進行識別，在識別出實時圖像中物體的輪廓特征同小麥輪廓特征的相似度大于預設閾值時，執(zhí)行對應的飛行任務。在本實施例中，還可以是將目標圖像同飛行任務的對應關系存儲于無人機云平臺，無人機將獲取的實時圖像發(fā)送至無人機云平臺，在無人機云平臺上對該實時圖像中物體輪廓進行識別，確定該物體輪廓對應的目標圖像，根據(jù)物體輪廓對應的目標圖像確定飛行任務，在將飛行任務發(fā)送至無人機，以供無人機執(zhí)行飛行任務。在本實施例中，預先將目標圖像同對應的飛行任務關聯(lián)保存至預置數(shù)據(jù)庫中，使得無人機在獲取到實時圖像后，可根據(jù)識別到的實時圖像中物體輪廓同目標圖像物體輪廓進行對比，得到相似度，在相似度足夠大時，執(zhí)行相應目標圖像對應的飛行任務。不需人工對無人機操作以供無人機執(zhí)行飛行任務，降低了無人機的操作難度，使得無人機更加智能，提升用戶使用體驗。進一步，在本發(fā)明無人機飛行任務執(zhí)行方法一實施例中，步驟s20包括：獲取飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，識別所述實時圖像中的圖像特征；將所述圖像特征同預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像進行對比，得到相似度；檢測所述相似度是否大于預設閾值，若所述相似度大于預設閾值則所述實時圖像中存在目標圖像，否則不存在。在本實施例中，無人機在按照飛行軌跡進行飛行時，開啟預置攝像裝置拍攝飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，例如，拍攝飛行軌跡正下方對應區(qū)域的實時圖像，或是無人機在按照飛行軌跡飛行時，拍攝正前方、正上方對應區(qū)域的實時圖像，在此不做限制，具體根據(jù)實際需要而定。本實施例中，無人機獲取攝像裝置拍攝的飛行軌跡對應區(qū)域的實時圖像，通過圖像識別軟件，識別出實時圖像中物體的輪廓特征，然后將實時圖像中物體的輪廓特征同預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像進行對比，得到相似度。例如，根據(jù)實時圖像識別到該實時圖像中的物體輪廓特征同預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像小麥的輪廓特征相似度為75％，預設閾值為70％，則實時圖像中存在目標圖像小麥，若根據(jù)實時圖像識別到該實時圖像中的物體輪廓特征同預置數(shù)據(jù)庫中存儲的目標圖像小麥的輪廓特征相似度為55％，預設閾值為70％，則實時圖像中不存在目標圖像小麥。在本實施例中，通過圖像識別技術對無人機預置攝像裝置拍攝的實時圖像進行識別，得到實時圖像中物體的輪廓特征，當檢測到實時圖像中物體的輪廓特征同預置數(shù)據(jù)庫中目標圖像的相似度大于預設閾值時，控制無人機執(zhí)行目標圖像對應的飛行任務。通過本實施例，無需人工手動操作控制無人機執(zhí)行飛行任務，降低無人機操作難度，使得無人機更加智能化。進一步，在本發(fā)明無人機飛行任務執(zhí)行方法一實施例中，步驟s30包括：若所述實時圖像中存在目標圖像，則獲取所述目標圖像對應的飛行任務；控制無人機按照飛行軌跡執(zhí)行所述飛行任務。在本實施例中，數(shù)據(jù)庫的資料可存儲于無人機內(nèi)置存儲器中，無人機獲取實時圖像，然后對實時圖像進行識別，識別出實時圖像中的物體輪廓特征，然后將實時圖像中的物體輪廓特征同數(shù)據(jù)庫中記錄的目標圖像的輪廓特征進行對比，得到相似度。例如，數(shù)據(jù)庫中記錄了楊樹、小麥、蘋果樹三組目標圖像的輪廓特征，對比后得到三組相似度，若三組相似度分別為50％、52％、56％，即三組相似度均不超過預設閾值，則繼續(xù)按照飛行軌跡飛行并重復上述步驟，直至得到一組相似度大于預設閾值時，執(zhí)行相應目標圖像對應的飛行任務。若出現(xiàn)兩組或以上相似度大于預設閾值的情況，則執(zhí)行最大相似度對應目標圖像對應的飛行任務。在本發(fā)明另一可選實施例中，為了避免出現(xiàn)兩組或以上相似度大于預設閾值的情況，可以根據(jù)用戶設置，在數(shù)據(jù)庫中只記錄一組目標圖像同飛行任務的對應關系。例如，此次需要使用農(nóng)業(yè)無人機對小麥進行噴灑農(nóng)藥的工作，則只需在數(shù)據(jù)庫記錄小麥的輪廓特征及對應的飛行任務，使得無人機根據(jù)獲取的實時圖像進行識別，在識別出實時圖像中物體的輪廓特征同小麥輪廓特征的相似度大于預設閾值時，執(zhí)行對應的飛行任務。在本實施例中，還可以是將目標圖像同飛行任務的對應關系存儲于無人機云平臺，無人機將獲取的實時圖像發(fā)送至無人機云平臺，在無人機云平臺上對該實時圖像中物體輪廓進行識別，確定該物體輪廓對應的目標圖像，根據(jù)物體輪廓對應的目標圖像確定飛行任務，在將飛行任務發(fā)送至無人機，以供無人機執(zhí)行飛行任務。在本實施例中，預先將目標圖像同對應的飛行任務關聯(lián)保存至預置數(shù)據(jù)庫中，使得無人機在獲取到實時圖像后，可根據(jù)識別到的實時圖像中物體輪廓同目標圖像物體輪廓進行對比，得到相似度，在相似度足夠大時，執(zhí)行相應目標圖像對應的飛行任務。不需人工對無人機操作以供無人機執(zhí)行飛行任務，降低了無人機的操作難度，使得無人機更加智能，提升用戶使用體驗。進一步，在本發(fā)明無人機飛行任務執(zhí)行方法一實施例中，步驟s30之后包括：若檢測到飛行環(huán)境為惡劣環(huán)境，則根據(jù)預置返航策略控制無人機返航。本實施例中惡劣環(huán)境包括以下一種或多種：檢測到當前環(huán)境風速大于預設風速閾值；檢測到當前環(huán)境降雨量大于預設降雨量閾值；檢測到當前磁感應強度大于預設磁感應強度閾值。例如，一無人機在按照飛行軌跡執(zhí)行飛行任務時，檢測到當前環(huán)境風速為5m/s，預設的風速閾值為3m/s(該閾值由無人機的抗風性能進行設置)，則此時的風速將影響無人機的飛行，出于對無人機安全的保護，需要無人機根據(jù)預置返航策略進行返航。例如，返航策略設置為：當檢測到當前環(huán)境風速大于預設風速閾值，根據(jù)無人機當前位置和各個預置返航點的位置，確定距離無人機最近的返航點a，根據(jù)無人機當前位置以及返航點a的位置，生成返航軌跡，確定飛行高度、速度，按照返航軌跡進行返航。例如，一無人機在按照飛行軌跡執(zhí)行飛行任務時，檢測到當前環(huán)境降雨量為15mm，預設降雨量閾值為12mm(該閾值由無人機的抗降雨性能進行設置)，則此時的降雨將影響無人機的飛行，出于對無人機安全的保護，需要無人機根據(jù)預置返航策略進行返航。例如，返航策略設置為：當檢測到當前環(huán)境風速大于預設風速閾值，根據(jù)無人機當前位置和各個預置返航點的位置，確定距離無人機最近的返航點a，根據(jù)無人機當前位置以及返航點a的位置，生成返航軌跡，確定飛行高度、速度，按照返航軌跡進行返航。例如，一無人機在按照飛行軌跡執(zhí)行飛行任務時，檢測到當前環(huán)境可見度為3m，預設可見度閾值為15m，此時的可見度將影響無人機的飛行，出于對無人機的安全的保護，需要無人機根據(jù)預置返航策略進行返航。在本實施例中，由于無人機在執(zhí)行飛行任務時，可能遇到各種復雜的環(huán)境甚至影響無人機飛行的安全性，則需要無人機按照預置返航策略執(zhí)行返航任務，保障了無人機飛行的安全性。此外，本發(fā)明實施例還提出一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有無人機飛行任務執(zhí)行程序，所述無人機飛行任務執(zhí)行程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述所述的無人機飛行任務執(zhí)行方法的步驟。本發(fā)明計算機可讀存儲介質的具體實施例同上述無人機飛行任務執(zhí)行方法的各個實施例基本相同，在此不做贅述。需要說明的是，在本文中，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。上述本發(fā)明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優(yōu)劣。通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到上述實施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在如上所述的一個存儲介質(如rom/ram、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺無人機執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述的方法。以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的
技術領域：
，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。當前第1頁12