一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，包括通過遙控、智能移動設(shè)備終端按自己需求控制無人機以一定飛行軌跡飛行，并觸發(fā)飛機記錄飛行軌跡，對軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，具體選擇某條學(xué)習(xí)的軌跡進(jìn)行自動飛行，其中飛行模式至少包括GPS學(xué)習(xí)模式、GPS自動模式、手動模式。本發(fā)明根據(jù)不同應(yīng)用場景，觸發(fā)自動按照存儲在飛控裝置中的軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行，加大了用戶體驗以及娛樂性；在記錄軌跡的過程中，可進(jìn)行慢速飛行，在自動飛行的時候，可快速競速飛行，加大了用戶體驗的效果，慢速自動飛行過程中進(jìn)行航拍，拍攝的畫面穩(wěn)定清晰；在需要記錄軌跡的應(yīng)用場景中，可通過學(xué)習(xí)實際飛行軌跡從而免去了其它設(shè)備支持，為用戶節(jié)約了成本。
【專利說明】
一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及到航空技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機飛行主要有遙控手動飛行和導(dǎo)航自主飛行兩種方式；目前導(dǎo)航自主飛行主要依賴于GPS，并通過地面站或智能終端設(shè)備在衛(wèi)星地圖上提前設(shè)定好航線，從而按照航線中各個航點飛行，達(dá)到自主飛行的目標(biāo)。
[0003]申請?zhí)枮?01210312668.0，發(fā)明名稱為〈飛行線路編輯及控制的方法和裝置〉的中國發(fā)明專利申請公開了一種飛行線路編輯及控制的方法，包括:在編輯界面中點擊確定飛行航點，并測算飛行航點之間的飛行距離;根據(jù)飛行航點間的飛行距離，編輯飛行線路;將飛行線路發(fā)送至無人機，控制無人機按飛行線路飛行。
[0004]申請?zhí)枮?01210328788.X，發(fā)明名稱為〈一種無人機航跡規(guī)劃和遠(yuǎn)程同步操控方法〉的中國發(fā)明專利申請公開了無人機航跡規(guī)劃和遠(yuǎn)程同步的操控方法，其中航跡規(guī)劃指:在智能移動設(shè)備上設(shè)定無人機飛行所要經(jīng)過的經(jīng)瑋度坐標(biāo)點，將這些坐標(biāo)點數(shù)據(jù)發(fā)送給飛行控制板，并與無人機上GPS接收機測得的當(dāng)前坐標(biāo)點進(jìn)行對比，計算出偏航角、偏航距等信息，從而達(dá)到導(dǎo)航的目的。
[0005]上述兩種飛行軌跡規(guī)劃本質(zhì)都是由操作員通過地面站、智能移動設(shè)備等終端通過現(xiàn)有的衛(wèi)星地圖對飛行路線進(jìn)行制定。由于衛(wèi)星地圖精度本身受到限制，同時操作員操作也存在一定誤差，因此該類飛行軌跡制定方法有不確定因素而且存在較高風(fēng)險。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，以解決上述技術(shù)問題。
[0007]為實現(xiàn)上述目的本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，包括通過遙控、智能移動設(shè)備終端按自己需求控制無人機以一定飛行軌跡飛行，并觸發(fā)飛機記錄飛行軌跡，對軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，具體選擇某條學(xué)習(xí)的軌跡進(jìn)行自動飛行，其中飛行模式至少包括GPS學(xué)習(xí)模式、GPS自動模式、手動模式。
[0008]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，無人機在起飛前或飛行過程中觸發(fā)選擇進(jìn)入GPS學(xué)習(xí)模式，且進(jìn)入該模式需滿足一定條件，包括但不僅限于GPS傳感器有信號，否則發(fā)出預(yù)警，并不執(zhí)行GPS學(xué)習(xí)模式。
[0009]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，無人機進(jìn)入GPS自動模式前，選擇按照預(yù)存儲的某條軌跡飛行或者按照其他方式設(shè)定的導(dǎo)航軌跡飛行，并且選擇自動飛行的速度、轉(zhuǎn)彎半徑、航向保持飛行參數(shù)以及是否需要循環(huán)飛行以及循環(huán)飛行的次數(shù)，無人機在地面或飛行過程中選擇進(jìn)入GPS自動模式，進(jìn)入該模式需滿足自動飛行條件，包括但不僅限于GPS等傳感器有信號，否則發(fā)出預(yù)警，并不執(zhí)行自動飛行。
[0010]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，軌跡學(xué)習(xí)時，根據(jù)需要實時暫停、放棄、結(jié)束并保存之前的軌跡學(xué)習(xí)，暫停、放棄、結(jié)束并保存的觸發(fā)方式與觸發(fā)學(xué)習(xí)模式類似，若當(dāng)前環(huán)境不滿足軌跡學(xué)習(xí)條件，將發(fā)出預(yù)警，提示不滿足軌跡學(xué)習(xí)條件；
軌跡學(xué)習(xí)時，需要存儲的軌跡數(shù)據(jù)包括但不限定于GPS等位置定位傳感器、氣壓計高度傳感器數(shù)據(jù)，軌跡數(shù)據(jù)存儲在飛行控制系統(tǒng)中的存儲介質(zhì)；
軌跡學(xué)習(xí)時，軌跡中數(shù)據(jù)的數(shù)目取決于飛行的速度，是跟時間相關(guān)的變量，這個值根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)置；
軌跡學(xué)習(xí)時，根據(jù)用戶選擇只存儲當(dāng)前飛行軌跡或存儲多條飛行軌跡，存儲的飛行軌跡可按用戶需求進(jìn)行重新編輯，包括但不限定于飛行軌跡名稱、時間、備注；
軌跡學(xué)習(xí)時，軌跡存儲數(shù)目達(dá)到設(shè)定值或存儲空間不足時將發(fā)出預(yù)警，提示存儲滿或空間不足;存儲滿后將自動結(jié)束當(dāng)前軌跡學(xué)習(xí)，并發(fā)出預(yù)警，預(yù)警提示包括但不僅限于聲音、閃燈、震動；
軌跡學(xué)習(xí)時，當(dāng)用戶選擇暫停學(xué)習(xí)時，無人機暫時停止數(shù)據(jù)記錄，此時飛機可以懸?；蛴捎脩舨僮黠w行，直到用戶觸發(fā)繼續(xù)學(xué)習(xí)；
軌跡學(xué)習(xí)時，當(dāng)用戶選擇放棄當(dāng)前軌跡學(xué)習(xí)或飛機連續(xù)一段時間出現(xiàn)GPS等位置信號丟失時，將發(fā)出預(yù)警并結(jié)束當(dāng)前學(xué)習(xí)，預(yù)警提示包括但不僅限于聲音、閃燈、震動；
軌跡學(xué)習(xí)結(jié)束，用戶觸發(fā)保存此次學(xué)習(xí)軌跡后，飛機保存成功或失敗都需要發(fā)出提示，提示飛行軌跡保存成功或失敗。
[0011]作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，無人機進(jìn)入GPS自動模式后，無人機計算所處位置與即將飛行的軌跡起始位置距離以及飛行軌跡路線總和距離，根據(jù)實際電池的電量預(yù)測是否能完成整個飛行任務(wù)，若預(yù)估不能完成軌跡飛行時，則不執(zhí)行此次自動飛行操作，并發(fā)出預(yù)警，預(yù)警方式包括但不限于聲音、閃燈、震動；
自動飛行時，無人機按照預(yù)期的軌跡、速度、飛行方式等設(shè)置飛行時，通過暫停觸發(fā)裝置實時暫停當(dāng)前飛行任務(wù)，暫停后飛機保持懸停狀態(tài)，觸發(fā)繼續(xù)執(zhí)行裝置飛機繼續(xù)當(dāng)前飛行任務(wù);飛行過程中，用戶也可通過結(jié)束自動飛行觸發(fā)裝置切換到手動模式、返航或降落其他飛行模式；
自動飛行任務(wù)完成后，飛機需給出提示，包括但不僅限于聲音、閃燈、震動等方式，也可設(shè)置飛機保持懸停、返航或降落；
用戶可選擇刪除已完成的飛行軌跡，或者選擇飛行任務(wù)完成后自動刪除操作，對已存儲的飛行軌跡進(jìn)行實際需求的編輯。
[0012]一種觸發(fā)進(jìn)入GPS學(xué)習(xí)模式的裝置，包括但不限于遙控器的實體按鍵、地面控制系統(tǒng)或智能移動設(shè)備的軟件按鍵。
[0013]一種觸發(fā)進(jìn)入GPS自動模式的裝置，包括但不限定于遙控器的實體按鍵、地面控制系統(tǒng)或智能移動設(shè)備的軟件按鍵。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:擁有此控制模式的無人機，可以按照需要根據(jù)不同應(yīng)用場景，觸發(fā)自動按照存儲在飛控裝置中的軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行，加大了用戶體驗以及娛樂性;在記錄軌跡的過程中，我們可以進(jìn)行慢速飛行，同時會避開障礙物，在自動飛行的時候，我們可以快速競速飛行，加大了用戶體驗的效果。同時，慢速自動飛行過程中進(jìn)行航拍，拍攝的畫面穩(wěn)定清晰；在某些需要地形記錄儀等記錄軌跡的應(yīng)用場景中，可通過學(xué)習(xí)實際飛行軌跡從而免去了其它設(shè)備支持，為用戶節(jié)約了成本。
【附圖說明】
[0015]圖1為無人機所具有的飛行模式結(jié)構(gòu)圖；
圖2為無人機GPS學(xué)習(xí)模式時軌跡學(xué)習(xí)過程的流程圖；
圖3為無人機GPS自動模式時按軌跡任務(wù)執(zhí)行的流程圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0017]如圖1-3所示，一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，包括通過遙控、智能移動設(shè)備等終端按自己需求控制無人機以一定飛行軌跡飛行，等裝置觸發(fā)飛機記錄由GPS等傳感器返回的飛行軌跡，并最終對軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲;并可具體選擇某條學(xué)習(xí)的軌跡進(jìn)行自動飛行，其中飛行模式至少包括GPS學(xué)習(xí)模式、GPS自動模式、手動模式。
[0018]本發(fā)明提供一種觸發(fā)進(jìn)入GPS學(xué)習(xí)模式的裝置，包括但不限于遙控器的實體按鍵、地面控制系統(tǒng)或智能移動設(shè)備的軟件按鍵。
[0019]無人機在起飛前或飛行過程中觸發(fā)選擇進(jìn)入GPS學(xué)習(xí)模式，且進(jìn)入該模式需滿足一定條件，包括但不僅限于GPS傳感器有信號，否則發(fā)出預(yù)警，并不執(zhí)行GPS學(xué)習(xí)模式。
[0020]軌跡學(xué)習(xí)時，根據(jù)需要實時暫停、放棄、結(jié)束并保存之前的軌跡學(xué)習(xí)，暫停、放棄、結(jié)束并保存的觸發(fā)方式與觸發(fā)學(xué)習(xí)模式類似，若當(dāng)前環(huán)境不滿足軌跡學(xué)習(xí)條件，將發(fā)出預(yù)警，提示不滿足軌跡學(xué)習(xí)條件；
軌跡學(xué)習(xí)時，需要存儲的軌跡數(shù)據(jù)包括但不限定于GPS等位置定位傳感器、氣壓計高度傳感器數(shù)據(jù)，軌跡數(shù)據(jù)存儲在飛行控制系統(tǒng)中的存儲介質(zhì)；
軌跡學(xué)習(xí)時，軌跡中數(shù)據(jù)的數(shù)目取決于飛行的速度，是跟時間相關(guān)的變量，這個值根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)置；
軌跡學(xué)習(xí)時，根據(jù)用戶選擇只存儲當(dāng)前飛行軌跡或存儲多條飛行軌跡，存儲的飛行軌跡可按用戶需求進(jìn)行重新編輯，包括但不限定于飛行軌跡名稱、時間、備注；
軌跡學(xué)習(xí)時，軌跡存儲數(shù)目達(dá)到設(shè)定值或存儲空間不足時將發(fā)出預(yù)警，提示存儲滿或空間不足;存儲滿后將自動結(jié)束當(dāng)前軌跡學(xué)習(xí)，并發(fā)出預(yù)警，預(yù)警提示包括但不僅限于聲音、閃燈、震動；
軌跡學(xué)習(xí)時，當(dāng)用戶選擇暫停學(xué)習(xí)時，無人機暫時停止數(shù)據(jù)記錄，此時飛機可以懸?；蛴捎脩舨僮黠w行，直到用戶觸發(fā)繼續(xù)學(xué)習(xí)；
軌跡學(xué)習(xí)時，當(dāng)用戶選擇放棄當(dāng)前軌跡學(xué)習(xí)或飛機連續(xù)一段時間出現(xiàn)GPS等位置信號丟失時，將發(fā)出預(yù)警并結(jié)束當(dāng)前學(xué)習(xí)，預(yù)警提示包括但不僅限于聲音、閃燈、震動；
軌跡學(xué)習(xí)結(jié)束，用戶觸發(fā)保存此次學(xué)習(xí)軌跡后，飛機保存成功或失敗都需要發(fā)出提示，提示飛行軌跡保存成功或失敗。
[0021]本發(fā)明提供一種觸發(fā)進(jìn)入GPS自動模式的裝置，包括但不限定于遙控器的實體按鍵、地面控制系統(tǒng)或智能移動設(shè)備的軟件按鍵。
[0022]無人機進(jìn)入GPS自動模式前，選擇按照預(yù)存儲的某條軌跡飛行或者按照其他方式設(shè)定的導(dǎo)航軌跡飛行，并且選擇自動飛行的速度、轉(zhuǎn)彎半徑、航向保持飛行參數(shù)以及是否需要循環(huán)飛行以及循環(huán)飛行的次數(shù)，無人機在地面或飛行過程中選擇進(jìn)入GPS自動模式，進(jìn)入該模式需滿足自動飛行條件，包括但不僅限于GPS等傳感器有信號，否則發(fā)出預(yù)警，并不執(zhí)行自動飛行。
[0023]無人機進(jìn)入GPS自動模式后，無人機計算所處位置與即將飛行的軌跡起始位置距離以及飛行軌跡路線總和距離，根據(jù)實際電池的電量預(yù)測是否能完成整個飛行任務(wù)，若預(yù)估不能完成軌跡飛行時，則不執(zhí)行此次自動飛行操作，并發(fā)出預(yù)警，預(yù)警方式包括但不限于聲音、閃燈、震動；
自動飛行時，無人機按照預(yù)期的軌跡、速度、飛行方式等設(shè)置飛行時，通過暫停觸發(fā)裝置實時暫停當(dāng)前飛行任務(wù)，暫停后飛機保持懸停狀態(tài)，觸發(fā)繼續(xù)執(zhí)行裝置飛機繼續(xù)當(dāng)前飛行任務(wù);飛行過程中，用戶也可通過結(jié)束自動飛行觸發(fā)裝置切換到手動模式、返航或降落其他飛行模式；
自動飛行任務(wù)完成后，飛機需給出提示，包括但不僅限于聲音、閃燈、震動等方式，也可設(shè)置飛機保持懸停、返航或降落；
用戶可選擇刪除已完成的飛行軌跡，或者選擇飛行任務(wù)完成后自動刪除操作，對已存儲的飛行軌跡進(jìn)行實際需求的編輯。
[0024]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，其特征在于，包括通過遙控、智能移動設(shè)備終端按自己需求控制無人機以一定飛行軌跡飛行，并觸發(fā)飛機記錄飛行軌跡，對軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲，具體選擇某條學(xué)習(xí)的軌跡進(jìn)行自動飛行，其中飛行模式至少包括GPS學(xué)習(xí)模式、GPS自動模式、手動模式。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，其特征在于，無人機在起飛前或飛行過程中觸發(fā)選擇進(jìn)入GPS學(xué)習(xí)模式，且進(jìn)入該模式需滿足一定條件，包括但不僅限于GPS傳感器有信號，否則發(fā)出預(yù)警，并不執(zhí)行GPS學(xué)習(xí)模式。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，其特征在于，無人機進(jìn)入GPS自動模式前，選擇按照預(yù)存儲的某條軌跡飛行或者按照其他方式設(shè)定的導(dǎo)航軌跡飛行，并且選擇自動飛行的速度、轉(zhuǎn)彎半徑、航向保持飛行參數(shù)以及是否需要循環(huán)飛行以及循環(huán)飛行的次數(shù)，無人機在地面或飛行過程中選擇進(jìn)入GPS自動模式，進(jìn)入該模式需滿足自動飛行條件，包括但不僅限于GPS等傳感器有信號，否則發(fā)出預(yù)警，并不執(zhí)行自動飛行。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，其特征在于，軌跡學(xué)習(xí)時，根據(jù)需要實時暫停、放棄、結(jié)束并保存之前的軌跡學(xué)習(xí)，暫停、放棄、結(jié)束并保存的觸發(fā)方式與觸發(fā)學(xué)習(xí)模式類似，若當(dāng)前環(huán)境不滿足軌跡學(xué)習(xí)條件，將發(fā)出預(yù)警，提示不滿足軌跡學(xué)習(xí)條件； 軌跡學(xué)習(xí)時，需要存儲的軌跡數(shù)據(jù)包括但不限定于GPS等位置定位傳感器、氣壓計高度傳感器數(shù)據(jù)，軌跡數(shù)據(jù)存儲在飛行控制系統(tǒng)中的存儲介質(zhì)； 軌跡學(xué)習(xí)時，軌跡中數(shù)據(jù)的數(shù)目取決于飛行的速度，是跟時間相關(guān)的變量，這個值根據(jù)具體情況進(jìn)行設(shè)置； 軌跡學(xué)習(xí)時，根據(jù)用戶選擇只存儲當(dāng)前飛行軌跡或存儲多條飛行軌跡，存儲的飛行軌跡可按用戶需求進(jìn)行重新編輯，包括但不限定于飛行軌跡名稱、時間、備注； 軌跡學(xué)習(xí)時，軌跡存儲數(shù)目達(dá)到設(shè)定值或存儲空間不足時將發(fā)出預(yù)警，提示存儲滿或空間不足;存儲滿后將自動結(jié)束當(dāng)前軌跡學(xué)習(xí)，并發(fā)出預(yù)警，預(yù)警提示包括但不僅限于聲音、閃燈、震動； 軌跡學(xué)習(xí)時，當(dāng)用戶選擇暫停學(xué)習(xí)時，無人機暫時停止數(shù)據(jù)記錄，此時飛機可以懸?；蛴捎脩舨僮黠w行，直到用戶觸發(fā)繼續(xù)學(xué)習(xí)； 軌跡學(xué)習(xí)時，當(dāng)用戶選擇放棄當(dāng)前軌跡學(xué)習(xí)或飛機連續(xù)一段時間出現(xiàn)GPS等位置信號丟失時，將發(fā)出預(yù)警并結(jié)束當(dāng)前學(xué)習(xí)，預(yù)警提示包括但不僅限于聲音、閃燈、震動； 軌跡學(xué)習(xí)結(jié)束，用戶觸發(fā)保存此次學(xué)習(xí)軌跡后，飛機保存成功或失敗都需要發(fā)出提示，提示飛行軌跡保存成功或失敗。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種無人機飛行航線軌跡記錄與自動飛行控制方式，其特征在于，無人機進(jìn)入GPS自動模式后，無人機計算所處位置與即將飛行的軌跡起始位置距離以及飛行軌跡路線總和距離，根據(jù)實際電池的電量預(yù)測是否能完成整個飛行任務(wù)，若預(yù)估不能完成軌跡飛行時，則不執(zhí)行此次自動飛行操作，并發(fā)出預(yù)警，預(yù)警方式包括但不限于聲音、閃燈、震動； 自動飛行時，無人機按照預(yù)期的軌跡、速度、飛行方式等設(shè)置飛行時，通過暫停觸發(fā)裝置實時暫停當(dāng)前飛行任務(wù)，暫停后飛機保持懸停狀態(tài)，觸發(fā)繼續(xù)執(zhí)行裝置飛機繼續(xù)當(dāng)前飛行任務(wù);飛行過程中，用戶也可通過結(jié)束自動飛行觸發(fā)裝置切換到手動模式、返航或降落其他飛行模式； 自動飛行任務(wù)完成后，飛機需給出提示，包括但不僅限于聲音、閃燈、震動等方式，也可設(shè)置飛機保持懸停、返航或降落； 用戶可選擇刪除已完成的飛行軌跡，或者選擇飛行任務(wù)完成后自動刪除操作，對已存儲的飛行軌跡進(jìn)行實際需求的編輯。6.—種觸發(fā)進(jìn)入GPS學(xué)習(xí)模式的裝置，其特征在于，該裝置包括但不限于遙控器的實體按鍵、地面控制系統(tǒng)或智能移動設(shè)備的軟件按鍵。7.—種觸發(fā)進(jìn)入GPS自動模式的裝置，其特征在于，該裝置包括但不限定于遙控器的實體按鍵、地面控制系統(tǒng)或智能移動設(shè)備的軟件按鍵。
【文檔編號】G05D1/10GK105955291SQ201610279204
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】李光鈞
【申請人】深圳市哈博森科技有限公司