本發(fā)明涉及遙控領(lǐng)域，具體涉及一種用于真空罐及狹窄區(qū)域內(nèi)作業(yè)的多功能遙控裝置。

背景技術(shù)：

以下對本發(fā)明的相關(guān)技術(shù)背景進(jìn)行說明，但這些說明并不一定構(gòu)成本發(fā)明的現(xiàn)有技術(shù)。

真空罐是一種抽取真空的裝置，其在進(jìn)行抽真空作業(yè)前，必須對罐體內(nèi)部進(jìn)行擦除油污及清洗作業(yè)，該作業(yè)要求極高，要求整個(gè)罐體內(nèi)部無污漬和油漬，否則在抽真空作業(yè)時(shí)，油分子會(huì)對真空罐內(nèi)分子泵造成不可挽回的損傷；而真空罐的罐體則由熱沉a、外壁b和氣動(dòng)機(jī)組成，如圖1所示；但是在真空罐的罐體內(nèi)，人員能夠進(jìn)入?yún)^(qū)域，都可以開展快速、有效的清理；而對真空罐體內(nèi)部的熱沉與外壁之間的夾層，此空間也需要進(jìn)行完全清理，但是此處由于空間狹窄，不易開展有效的清理。

如今，由于夾層的空間過于狹窄，人員無法方便的進(jìn)行清洗，往往采用在長桿頭部綁上布帶，反復(fù)擦拭的方法進(jìn)行，但是這樣清洗不僅效率低下，而且由于無法觀察實(shí)際清洗的情況，有時(shí)候并不能保證清洗干凈，而真空罐上方等部位，由于高度較高，人員無法安全的進(jìn)行清洗，有安全隱患；并且在許多狹窄的區(qū)域也存在有此問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種用于真空罐及狹窄區(qū)域內(nèi)作業(yè)的多功能遙控裝置，可在狹窄地區(qū)進(jìn)行遙控清洗作業(yè)，并可清楚頑固污漬，提高清洗作業(yè)效率，降低壓縮試驗(yàn)的準(zhǔn)備時(shí)間，同時(shí)還能減少油污造成的真空罐體內(nèi)部的各個(gè)設(shè)備使用壽命的下降。

根據(jù)本發(fā)明的一種用于真空罐及狹窄區(qū)域內(nèi)作業(yè)的多功能遙控裝置，包括用于遙控控制的遙控器和遙控小車，所述遙控小車包括：

運(yùn)動(dòng)平臺模塊，包括平臺本體和設(shè)置于平臺本體兩側(cè)的車輪，所述平臺本體上用于安裝遙控小車的功能模塊；

控制系統(tǒng)模塊，安裝于平臺本體上，用于接收遙控器的作業(yè)命令，并發(fā)送至遙控小車的功能模塊執(zhí)行作業(yè)命令；

所述功能模塊包括能源模塊、磁力吸附模塊、清洗模塊和區(qū)域壓力調(diào)整模塊；

能源模塊，安裝于平臺本體上，用于為遙控小車提供能源；

磁力吸附模塊，安裝于平臺本體的四周區(qū)域，用于控制遙控小車吸附在狹窄區(qū)域表面以及改變遙控小車的吸附狀態(tài)；

區(qū)域壓力調(diào)整模塊，安裝于平臺本體上的角落區(qū)域，用于改變各個(gè)區(qū)域的壓力；

清洗模塊，安裝于平臺本體上，用于沿著遙控小車的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行清洗作業(yè)。

作為優(yōu)選，所述能源模塊內(nèi)還設(shè)置有能源監(jiān)控裝置，用于在能源下降至臨界點(diǎn)時(shí)發(fā)出返回指令至控制系統(tǒng)模塊，控制系統(tǒng)模塊收到返回指令后放棄當(dāng)前作業(yè)返回。

作為優(yōu)選，所述遙控器包括遙控器本體，設(shè)置于遙控器本體上用于收發(fā)信號的無線模塊，以及安裝于遙控器本體上的顯示屏。

作為優(yōu)選，所述功能模塊還包括監(jiān)視模塊，其安裝于平臺本體上，用于實(shí)時(shí)監(jiān)視遙控小車現(xiàn)場作業(yè)。

作為優(yōu)選，所述功能模塊還包括wife收發(fā)模塊，用于接收監(jiān)視模塊的實(shí)時(shí)圖像并發(fā)送至遙控器本體上的顯示屏，便于作業(yè)人員觀察實(shí)時(shí)作業(yè)圖像。

作為優(yōu)選，所述平臺本體兩側(cè)各設(shè)置有兩個(gè)車輪，四個(gè)車輪采用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)構(gòu)架，保證四個(gè)車輪都可以獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。

作為優(yōu)選，所述清洗模塊為可拆卸式清洗模塊，用于針對不同類型的區(qū)域，方便進(jìn)行清洗模塊的更換，以滿足不同類型區(qū)域的清洗要求。

作為優(yōu)選，所述磁力吸附模塊為在平臺本體的四個(gè)角落區(qū)域設(shè)置可調(diào)節(jié)磁鐵，通過調(diào)節(jié)磁鐵磁力大小以及磁鐵與罐頭間的距離保證遙控小車可以在真空罐罐體內(nèi)表面順利行駛且不易于脫落。

作為優(yōu)選，所述區(qū)域壓力調(diào)整模塊分為4個(gè)區(qū)域，采用四塊電磁鐵分布安裝于平臺本體上的四個(gè)角落區(qū)域，用于改變四個(gè)角落區(qū)域的壓力，且平臺本體的四個(gè)角落區(qū)域下設(shè)置有彈性軟膠，用于配合電磁鐵的使用。

作為優(yōu)選，所述車輪上設(shè)置有可更換的擦除輪胎，用于擦除污漬和方便更換。

本發(fā)明包括用于遙控控制的遙控器和被遙控的遙控小車，遙控小車包括運(yùn)動(dòng)平臺模塊，其包括用于安裝功能模塊的平臺本體和設(shè)置于平臺本體兩側(cè)的安裝有擦除輪胎的車輪；平臺本體上還安裝有用于接收遙控器的作業(yè)命令并控制遙控小車執(zhí)行的控制系統(tǒng)模塊；所述功能模塊則包括用于提供能源的能源模塊，用于控制遙控小車吸附在狹窄區(qū)域表面以及改變遙控小車的吸附狀態(tài)的磁力吸附模塊，用于清洗的清洗模塊和安裝于平臺本體上的角落區(qū)域且能改變各個(gè)區(qū)域的壓力的區(qū)域壓力調(diào)整模塊；通過遙控器遙控小車開展清洗作業(yè)，可有效清除頑固性污漬，提高清洗作業(yè)效率，還能壓縮試驗(yàn)準(zhǔn)備時(shí)間，同時(shí)減少油污造成的真空罐體內(nèi)部各個(gè)設(shè)備使用壽命的下降。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益之處在于：1)可在狹窄區(qū)域進(jìn)行清洗作業(yè)；2)不會(huì)造成人員傷害，減少安全隱患；3)可有效清除頑固性污漬；4)提高清洗作業(yè)的效率，壓縮試驗(yàn)準(zhǔn)備時(shí)間；5)減少油污造成的真空罐體內(nèi)部各個(gè)設(shè)備使用壽命的下降；6)實(shí)時(shí)觀察清洗作業(yè)情況；7)通過磁力吸附模塊吸附于狹窄區(qū)域兩側(cè)，減少能源消耗。

附圖說明

通過以下參照附圖而提供的具體實(shí)施方式部分，本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加容易理解，在附圖中：

圖1是本發(fā)明的用于真空罐及狹窄區(qū)域內(nèi)作業(yè)的多功能遙控裝置的遙控小車的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的用于真空罐及狹窄區(qū)域內(nèi)作業(yè)的多功能遙控裝置的遙控器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的多功能遙控裝置所需清洗的真空罐的俯視示意圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述；對示例性實(shí)施方式的描述僅僅是出于示范目的，而絕不是對本發(fā)明及其應(yīng)用或用法的限制。

真空罐的熱沉和外壁之間的夾層由于過于狹窄，人員無法進(jìn)行安全的清洗，采用長桿頭部綁上布帶反復(fù)清洗的方式效率也過于低下，而且無法觀察實(shí)際清洗的情況，并不能保證清洗干凈，罐體內(nèi)部一旦出現(xiàn)污漬和油漬就容易對真空罐內(nèi)分子泵造成不可挽回的損傷，因此需要一種可在狹窄區(qū)域內(nèi)作業(yè)的遙控裝置來開展清洗作業(yè)。

本實(shí)施方式中，多功能遙控裝置有遙控器1和遙控小車組成，遙控器1遙控小車進(jìn)入真空罐的熱沉和外壁之間的夾層中進(jìn)行清洗作業(yè)，該遙控小車上配備有控制系統(tǒng)模塊2、wife收發(fā)模塊3、能源模塊4、運(yùn)動(dòng)平臺模塊5、磁力吸附模塊6、監(jiān)視模塊7、清洗模塊8、區(qū)域壓力調(diào)整模塊9和安裝與車輪51上的擦除輪胎10。

本實(shí)施方式中，遙控器1包括遙控器本體13，作業(yè)人員用遙控器本體13進(jìn)行遙控操作，通過設(shè)置于遙控器本體13上的無線模塊11收發(fā)信號，控制遙控小車行進(jìn)、清洗作業(yè)，進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，還可以設(shè)定遙控小車的行進(jìn)軌跡，使得清洗作業(yè)可以流程化。

本實(shí)施方式中，控制系統(tǒng)模塊2安裝于平臺本體52上，用于接收遙控器1發(fā)出的作業(yè)命令，通過處理后將命令發(fā)送至遙控小車的功能模塊，來執(zhí)行作業(yè)命令。

本實(shí)施方式中，wife收發(fā)模塊3安裝于平臺本體52上，用于接收監(jiān)視模塊的實(shí)時(shí)圖像并發(fā)送至遙控器本體13上的顯示屏12，也可以直接發(fā)送至手持顯示屏上，這樣就能讓作業(yè)人員直接觀察實(shí)時(shí)作業(yè)圖像，即現(xiàn)場清洗情況，便于作業(yè)人員進(jìn)行調(diào)整處理。

本實(shí)施方式中，能源模塊4安裝于平臺本體52上，用于為遙控小車提供能源；并且能源模塊4內(nèi)還設(shè)置有能源監(jiān)控裝置，用于在能源下降至臨界點(diǎn)時(shí)發(fā)出返回指令至控制系統(tǒng)模塊2，控制系統(tǒng)模塊2收到返回指令后即發(fā)出放棄當(dāng)前作業(yè)命令至各個(gè)功能模塊，使得功能模塊停止清洗作業(yè)，并返回至出發(fā)位置。

本實(shí)施方式中，運(yùn)動(dòng)平臺模塊5包括用于安裝遙控小車的功能模塊的平臺本體52和設(shè)置于平臺本體52兩側(cè)的車輪51，平臺本體52兩側(cè)各設(shè)置有兩個(gè)車輪51，四個(gè)車輪51采用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)構(gòu)架，保證四個(gè)車輪51都可以獨(dú)立驅(qū)動(dòng)且還能保證遙控小車的平穩(wěn)行進(jìn)。

本實(shí)施方式中，磁力吸附模塊6為四個(gè)可調(diào)節(jié)的磁鐵，安裝于平臺本體52的四個(gè)角落區(qū)域，用于控制遙控小車吸附在狹窄區(qū)域表面以及改變遙控小車的吸附狀態(tài)；在磁力吸附模塊6使用中可根據(jù)作業(yè)和任務(wù)載荷要求進(jìn)行實(shí)際調(diào)整；因?yàn)檎婵展薜臍んw為鋼制結(jié)構(gòu)，利用四個(gè)可調(diào)節(jié)的磁鐵可以使得遙控小車在真空罐的內(nèi)表面吸附，保證遙控小車的車輪51與內(nèi)壁的緊密接觸；四個(gè)可調(diào)節(jié)的磁鐵通過改變磁力的大小以及磁鐵與真空罐體之間的距離，就能調(diào)整遙控小車與內(nèi)壁之間的壓力，使得遙控小車既能吸附于真空罐的殼體上，又阻尼適合，減少了能源的消耗。

本實(shí)施方式中，監(jiān)視模塊7安裝于平臺本體52上，用于實(shí)時(shí)監(jiān)視遙控小車現(xiàn)場的清洗作業(yè)，而且監(jiān)視模塊7的攝像頭可以360度全方位旋轉(zhuǎn)拍攝，減少拍攝死角；監(jiān)視模塊7的攝像頭采集清洗作業(yè)的圖像，通過wife收發(fā)模塊3傳送至遙控器本體13上的顯示屏12，也可以直接發(fā)送至手持顯示屏上，這樣就能讓作業(yè)人員觀察實(shí)時(shí)清洗作業(yè)的圖像，可以實(shí)時(shí)改變遙控小車的行駛軌跡，對有頑固性污漬的區(qū)域進(jìn)行反復(fù)清洗作業(yè)，直至達(dá)到潔凈的要求。

本實(shí)施方式中，清洗模塊8為可拆卸式清洗模塊，對于不同類型的區(qū)域即可以更換不同類型的針對的清洗模塊，以滿足不同類型區(qū)域的清洗要求，而且更換方便，簡單實(shí)用。

本實(shí)施方式中，區(qū)域壓力調(diào)整模塊9為4塊電磁鐵，也設(shè)置于平臺本體52的四個(gè)角落區(qū)域，且在四個(gè)角落區(qū)域下設(shè)置有和電磁鐵配合的彈性軟膠；通過分布于四個(gè)角落的電磁鐵就能改變四個(gè)角落區(qū)域的壓力情況；當(dāng)一個(gè)角落區(qū)域的電磁鐵最大電流工作時(shí)，就能讓遙控小車對應(yīng)角落緊密吸附于罐體表明上，然后調(diào)整這個(gè)已最大電流工作的電磁鐵兩旁的兩個(gè)電磁鐵的電流使得這三個(gè)電磁鐵能同步工作；然后調(diào)整這三個(gè)電磁鐵的電流，改變?nèi)齻€(gè)角落區(qū)域的壓力情況，使得遙控小車最后一個(gè)角落區(qū)域抬起，讓遙控小車最后一個(gè)角落區(qū)域的車輪51上的擦除輪胎10壓力適中的貼合與罐體表面，而且由于四個(gè)車輪51都是采用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，這樣最后一個(gè)角落區(qū)域的車輪51就可以在指定的區(qū)域告訴旋轉(zhuǎn)，配合車輪51上安裝的擦除輪胎10就可以對頑固性污漬區(qū)域進(jìn)行有效的清楚作業(yè)。

本實(shí)施方式中，所述車輪51上設(shè)置有可更換的擦除輪胎10，遙控小車上的四個(gè)車輪51上的擦除輪胎10均可以進(jìn)行方便的更換，還可以有效的擦除頑固性的污漬和油污。

本實(shí)施方式中，區(qū)域壓力調(diào)整模塊9的電磁鐵和磁力吸附模塊6的可調(diào)節(jié)的磁鐵都設(shè)置于平臺本體52的四個(gè)角落；區(qū)域壓力調(diào)整模塊9的電磁鐵設(shè)置在角落，磁力吸附模塊6的可調(diào)節(jié)的磁鐵則設(shè)置在角落外圍包裹角落；磁力吸附模塊6的可調(diào)節(jié)的磁鐵也可以設(shè)置在角落，區(qū)域壓力調(diào)整模塊9的電磁鐵就設(shè)置在角落外圍包裹角落。

綜上所述，遙控小車采用的是四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)構(gòu)架，導(dǎo)致設(shè)置在平臺本體52兩側(cè)的四個(gè)車輪51都可以進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，并且在平臺本體52的四個(gè)角落都安裝有可調(diào)節(jié)的磁鐵；因?yàn)檎婵展薜墓摅w為鋼結(jié)構(gòu)，通過調(diào)節(jié)磁鐵的磁力大小及磁鐵與罐體之間的距離，就可以讓遙控小車在真空罐的罐體體內(nèi)表面上順利行駛且不至于脫落；而分布于四個(gè)角落的電磁鐵則用于改變四個(gè)角落區(qū)域的壓力情況，配合設(shè)置在四個(gè)角落區(qū)域底部的彈性軟膠，可以使得遙控小車的一個(gè)角落區(qū)域緊密吸附于罐體表明，其附近的兩個(gè)角落區(qū)域內(nèi)的電磁鐵則起到輔助固定作用，最后一個(gè)角落區(qū)域的車輪51上的擦除輪胎10就能壓力適中的貼合于罐體，由于四個(gè)車輪51都可以進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，這樣就能讓這個(gè)車輪51上移動(dòng)至指定區(qū)域，即有頑固性油漬或油污的區(qū)域進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)，配合車輪51上的擦除輪胎10就可以對頑固性油漬或油污的區(qū)域進(jìn)行清除作業(yè)，有效去除頑固性油漬或油污；而且安裝于平臺本體52上監(jiān)視模塊7中的攝像頭能觀察現(xiàn)場狀況，是否達(dá)到潔凈要求；設(shè)置在平臺本體52端部的清洗模塊8則用于普通的清洗作業(yè)。

雖然參照示例性實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并不局限于文中詳細(xì)描述和示出的具體實(shí)施方式，在不偏離權(quán)利要求書所限定的范圍的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對所述示例性實(shí)施方式做出各種改變。