本申請(qǐng)是國(guó)際申請(qǐng)日為2012年4月10日，于2013年10月11日進(jìn)入中國(guó)國(guó)家階段的中國(guó)申請(qǐng)?zhí)枮?01280018127.5的發(fā)明申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。本發(fā)明公開(kāi)的實(shí)施例通常涉及一種車(chē)輛管理系統(tǒng)，并且尤其是涉及一種使用經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器(coordinatedpathplanner)有效調(diào)度多個(gè)自動(dòng)非完整車(chē)輛(automatednon-holonomicvehicle)的方法和設(shè)備。
背景技術(shù)：
：自動(dòng)車(chē)輛(av)在混合使用、多車(chē)輛、動(dòng)態(tài)的倉(cāng)庫(kù)環(huán)境中運(yùn)行。該環(huán)境的特性能導(dǎo)致自動(dòng)車(chē)輛在它們執(zhí)行任務(wù)時(shí)受到未知障礙物或情形的阻礙。由于自動(dòng)車(chē)輛的互動(dòng)可能導(dǎo)致死鎖，該延遲導(dǎo)致任一先驗(yàn)規(guī)劃變得過(guò)時(shí)，并且時(shí)間關(guān)鍵任務(wù)有完成的風(fēng)險(xiǎn)。各因素——包括整體駕駛時(shí)間、諸如非完整運(yùn)動(dòng)的車(chē)輛限制、和燃料使用——也影響規(guī)劃。這些問(wèn)題促使開(kāi)發(fā)和實(shí)施所提出的對(duì)多個(gè)車(chē)輛使用經(jīng)協(xié)調(diào)路徑的調(diào)度方案。盡管對(duì)于多車(chē)輛路徑規(guī)劃的研究已經(jīng)不是新的主題，例如，在受限制機(jī)器人中使用經(jīng)協(xié)調(diào)手段以限定路線圖來(lái)實(shí)現(xiàn)完整和相對(duì)快速的解決方案，但是仍然無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)于專(zhuān)注于連續(xù)曲線路徑的非完整車(chē)輛的接近最佳的多車(chē)輛方法，該連續(xù)曲線路徑避開(kāi)移動(dòng)的障礙物并且無(wú)碰撞。即使這些解決方案是有用的，但是問(wèn)題考慮并沒(méi)有廣泛到足以直接應(yīng)用于目標(biāo)工業(yè)環(huán)境中。可能存在實(shí)現(xiàn)資源的高利用率和產(chǎn)品的吞吐量的需求。使用來(lái)解決規(guī)劃和調(diào)度問(wèn)題——尤其是多車(chē)輛的規(guī)劃和調(diào)度問(wèn)題——的當(dāng)前方法在范圍上常常過(guò)于受限而不能解決和嘗試優(yōu)化解決方案。因此，本領(lǐng)域存在對(duì)于使用經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃有效調(diào)度多個(gè)非完整自動(dòng)車(chē)輛的方法和設(shè)備的需求。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本申請(qǐng)描述了一種為一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的方法，所述方法包括：向在線路徑規(guī)劃器查詢(xún)一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛中的每一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的至少一個(gè)可執(zhí)行任務(wù)的可能解決方案；檢查查詢(xún)的結(jié)果；判定每個(gè)車(chē)輛的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃；以及將經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃傳送給交通管理器，其中所述交通管理器確保一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛根據(jù)經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃來(lái)執(zhí)行每個(gè)可執(zhí)行任務(wù)。本申請(qǐng)還提供一種為多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的方法，所述方法包括：利用一個(gè)或多個(gè)中央處理單元通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取用于所述多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛中的一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的在工業(yè)環(huán)境中的可執(zhí)行任務(wù)，其中各自動(dòng)車(chē)輛包括導(dǎo)航模塊、操縱組件以及運(yùn)動(dòng)組件，所述中央處理單元通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)通訊耦接到所述多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛；提供包括高層次節(jié)點(diǎn)的多層次圖表，其中高層次節(jié)點(diǎn)中的每一個(gè)都包括一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)、一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)以及一個(gè)或多個(gè)路徑片段，其中所述一個(gè)或多個(gè)路徑片段鏈接所述一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)，鏈接所述一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)，或者鏈接所述一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)和所述一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)的組合，其中，所述連接節(jié)點(diǎn)是位于高層次節(jié)點(diǎn)外圍上，路線圖節(jié)點(diǎn)位于高層次節(jié)點(diǎn)內(nèi)側(cè)；根據(jù)多層次圖表構(gòu)造路線圖圖表的解決方案集合，確定起始位置、目標(biāo)位置與局部連接節(jié)點(diǎn)之間的局部路徑，組合所述局部路徑以形成多層次圖表上的最終路徑；從路線圖圖表的解決方案集合中為自動(dòng)車(chē)輛在線選擇經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃，其中至少部分地基于搜索多層次圖表以獲得最優(yōu)解決方案的啟發(fā)選擇經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃；以及通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)，將經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的至少一部分傳送給每個(gè)自動(dòng)車(chē)輛，其中每個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的導(dǎo)航模塊根據(jù)經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃操作操縱組件、運(yùn)動(dòng)組件或者操縱組件與運(yùn)動(dòng)組件二者；利用一個(gè)或多個(gè)中央處理單元通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)獲取用于所述多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛中的一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的在工業(yè)環(huán)境中即將到來(lái)的可執(zhí)行任務(wù)；使用所述即將到來(lái)的可執(zhí)行任務(wù)為所述多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛中的一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛預(yù)測(cè)修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃；將所述修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的至少一部分通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)傳送給每個(gè)自動(dòng)車(chē)輛，其中每個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的導(dǎo)航模塊根據(jù)所述修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃操作操縱組件、運(yùn)動(dòng)組件或者操縱組件與運(yùn)動(dòng)組件二者。本申請(qǐng)進(jìn)一步提供一種協(xié)調(diào)倉(cāng)庫(kù)中的路徑規(guī)劃的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：位于倉(cāng)庫(kù)中的多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛，自動(dòng)車(chē)輛中的每一個(gè)都包括與操縱組件和運(yùn)動(dòng)組件通信的導(dǎo)航模塊；以及與自動(dòng)車(chē)輛中的每一個(gè)通信的一個(gè)或多個(gè)中央處理單元，其中所述一個(gè)或多個(gè)中央處理單元執(zhí)行指令以：獲取用于多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛中的一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的可執(zhí)行任務(wù)；訪問(wèn)包括高層次節(jié)點(diǎn)的多層次圖表，其中高層次節(jié)點(diǎn)中的每一個(gè)都包括一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)、一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)以及一個(gè)或多個(gè)路徑片段，其中所述一個(gè)或多個(gè)路徑片段鏈接所述一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)，鏈接所述一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)，或者鏈接所述一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)和所述一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)的組合，其中，所述連接節(jié)點(diǎn)是位于高層次節(jié)點(diǎn)外圍上，路線圖節(jié)點(diǎn)位于高層次節(jié)點(diǎn)內(nèi)側(cè)；根據(jù)多層次圖表構(gòu)造路線圖圖表的解決方案集合，確定起始位置、目標(biāo)位置與局部連接節(jié)點(diǎn)之間的局部路徑，組合所述局部路徑以形成多層次圖表上的最終路徑；從路線圖圖表的解決方案集合中為自動(dòng)車(chē)輛在線選擇經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃，其中至少部分地基于搜索多層次圖表以獲得最優(yōu)解決方案的啟發(fā)選擇經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃；以及將經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的至少一部分傳送給自動(dòng)車(chē)輛中的每一個(gè)，其中自動(dòng)車(chē)輛的每一個(gè)的導(dǎo)航模塊根據(jù)經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃控制操縱組件、運(yùn)動(dòng)組件或操縱組件和運(yùn)動(dòng)組件二者；獲取用于所述多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛中的一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的即將到來(lái)的可執(zhí)行任務(wù)；使用所述即將到來(lái)的可執(zhí)行任務(wù)為所述多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛中的一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛預(yù)測(cè)修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃；將所述修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的至少一部分傳送給每個(gè)自動(dòng)車(chē)輛，其中每個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的導(dǎo)航模塊根據(jù)所述修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃控制操縱組件、運(yùn)動(dòng)組件或者操縱組件與運(yùn)動(dòng)組件二者。本申請(qǐng)又進(jìn)一步提供一種為多個(gè)自動(dòng)叉車(chē)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的方法，其中自動(dòng)叉車(chē)位于倉(cāng)庫(kù)中并且與一個(gè)或多個(gè)中央處理單元通信，并且其中所述方法包括：利用中央處理單元通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取用于所述多個(gè)自動(dòng)叉車(chē)中的一個(gè)自動(dòng)叉車(chē)的在工業(yè)環(huán)境中的可執(zhí)行任務(wù)，其中各自動(dòng)叉車(chē)包括導(dǎo)航模塊、操縱組件以及運(yùn)動(dòng)組件；提供包括高層次節(jié)點(diǎn)的多層次圖表，其中各高層次節(jié)點(diǎn)中的每一個(gè)都包括一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)、一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)以及一個(gè)或多個(gè)路徑片段，其中所述一個(gè)或多個(gè)路徑片段鏈接所述一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)，鏈接所述一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)，或者鏈接所述一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)和所述一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)的組合，其中，所述連接節(jié)點(diǎn)是位于高層次節(jié)點(diǎn)外圍上，路線圖節(jié)點(diǎn)位于高層次節(jié)點(diǎn)內(nèi)側(cè)；根據(jù)多層次圖表構(gòu)造路線圖圖表的解決方案集合，確定起始位置、目標(biāo)位置與局部連接節(jié)點(diǎn)之間的局部路徑，組合所述局部路徑以形成多層次圖表上的最終路徑；利用所述中央處理單元根據(jù)多層次圖表構(gòu)造路線圖圖表的解決方案集合；利用一個(gè)或多個(gè)中央處理單元從路線圖圖表的解決方案集合中為自動(dòng)叉車(chē)選擇經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃，其中至少部分地基于搜索多層次圖表以獲得最優(yōu)解決方案的啟發(fā)選擇經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃；以及將經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的至少一部分通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)傳送給每一個(gè)自動(dòng)叉車(chē)，其中每一個(gè)自動(dòng)叉車(chē)的導(dǎo)航模塊根據(jù)經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃控制操縱組件、運(yùn)動(dòng)組件或操縱組件和運(yùn)動(dòng)組件二者；利用中央處理單元通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)獲取用于所述多個(gè)自動(dòng)叉車(chē)中的一個(gè)自動(dòng)叉車(chē)的在工業(yè)環(huán)境中即將到來(lái)的可執(zhí)行任務(wù)；使用所述即將到來(lái)的可執(zhí)行任務(wù)為所述多個(gè)自動(dòng)叉車(chē)中的一個(gè)自動(dòng)叉車(chē)預(yù)測(cè)修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃；將所述修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的至少一部分通過(guò)所述網(wǎng)絡(luò)傳送給每個(gè)自動(dòng)叉車(chē)，其中每個(gè)自動(dòng)叉車(chē)的導(dǎo)航模塊根據(jù)所述修改的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃操作操縱組件、運(yùn)動(dòng)組件或者操縱組件與運(yùn)動(dòng)組件二者。附圖說(shuō)明因此參照實(shí)施例以能夠詳細(xì)理解本發(fā)明的上述特征的方式給出以上簡(jiǎn)要概述的本發(fā)明的更具體說(shuō)明，其中某些實(shí)施例在附圖中示出。然而，應(yīng)當(dāng)注意的是，附圖僅僅圖示了本發(fā)明的典型實(shí)施例并且因此并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明范圍的限制，因?yàn)楸景l(fā)明可以允許其他等效實(shí)施例。圖1是圖示根據(jù)各種實(shí)施例的用于使用地圖有效調(diào)度自動(dòng)車(chē)輛并實(shí)現(xiàn)經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器的設(shè)備的功能框圖；圖2圖示了根據(jù)各種實(shí)施例的用于執(zhí)行自動(dòng)車(chē)輛的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的多層次圖表；圖3是示例性路線圖圖表(roadmapgraph)，其圖示根據(jù)各種實(shí)施例的包含自動(dòng)車(chē)輛的倉(cāng)庫(kù)；圖4是示例性路線圖圖表，其描述根據(jù)各種實(shí)施例的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)自動(dòng)車(chē)輛的調(diào)度方案；圖5是示例性路線圖圖表，其描述根據(jù)各種實(shí)施例的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)自動(dòng)車(chē)輛的另一種調(diào)度方案；圖6a-6c圖示了根據(jù)各種實(shí)施例的使用經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃有效調(diào)度多個(gè)非完整自動(dòng)車(chē)輛的多層次圖表的各個(gè)層次；以及圖7是圖示了根據(jù)各種實(shí)施例的用于使用地圖有效調(diào)度自動(dòng)車(chē)輛并對(duì)自動(dòng)車(chē)輛進(jìn)行路徑規(guī)劃以及實(shí)現(xiàn)經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器的系統(tǒng)的框圖。具體實(shí)施方式給定一組目標(biāo)，諸如圍繞倉(cāng)庫(kù)移動(dòng)產(chǎn)品，使用經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃對(duì)多個(gè)非完整自動(dòng)車(chē)輛進(jìn)行有效調(diào)度的方法和設(shè)備的各種實(shí)施例找到一種解決方案，該解決方案根據(jù)某些實(shí)施例優(yōu)化了資源利用率，同時(shí)又滿(mǎn)足當(dāng)前和未來(lái)任務(wù)的截止期限?？梢詫?duì)目標(biāo)進(jìn)行定義以供優(yōu)化，包括機(jī)動(dòng)速度、燃料使用情況和即將到來(lái)的任務(wù)地點(diǎn)的各方面。發(fā)現(xiàn)規(guī)劃解決方案的速度允許對(duì)當(dāng)前和未來(lái)目標(biāo)的多種不同可能性進(jìn)行評(píng)估，使得選擇最好的解決方案。還通過(guò)使用平滑、連續(xù)的彎曲路徑來(lái)延伸對(duì)于路徑的解決方案，以允許自動(dòng)車(chē)輛駕駛路徑而無(wú)需停止。本發(fā)明公開(kāi)描述了非完整自動(dòng)車(chē)輛的多車(chē)輛路徑規(guī)劃和調(diào)度設(shè)備或系統(tǒng)。該設(shè)備被開(kāi)發(fā)以在自動(dòng)車(chē)輛(例如，機(jī)器人和/或自動(dòng)叉車(chē)等等)上使用以解決規(guī)劃問(wèn)題。通常，非完整(也稱(chēng)作“不完整(anholonomy)”)包括其狀態(tài)受用于到達(dá)各狀態(tài)的路徑限定的系統(tǒng)。規(guī)劃時(shí)間和可擴(kuò)展性是功能系統(tǒng)的關(guān)鍵因素。為了輔助減少搜索空間和解決方案計(jì)算時(shí)間，引入了對(duì)多層次節(jié)點(diǎn)中的自動(dòng)車(chē)輛總數(shù)的限制。由于自動(dòng)車(chē)輛通常并不需要占據(jù)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的同一區(qū)域，因此這以很小的負(fù)面影響限制了搜索復(fù)雜度?？焖僖?guī)劃時(shí)間允許產(chǎn)生預(yù)測(cè)規(guī)劃。預(yù)測(cè)允許調(diào)度組件花費(fèi)更多時(shí)間尋找最佳解決方案而不影響當(dāng)前移動(dòng)的自動(dòng)車(chē)輛。預(yù)測(cè)還為命令完成提供了一定程度的可見(jiàn)性，并且輔助確保自動(dòng)車(chē)輛的利用率不僅對(duì)當(dāng)前任務(wù)是有效的，對(duì)即將到來(lái)的任務(wù)也是有效的。由于自動(dòng)車(chē)輛的靈活應(yīng)用以及與環(huán)境(諸如倉(cāng)庫(kù))的互動(dòng)，本發(fā)明公開(kāi)還描述了經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃，同時(shí)允許自動(dòng)車(chē)輛駕駛到路線圖圖表上和/或離開(kāi)路線圖圖表。這使得自動(dòng)車(chē)輛能夠在任意位置啟動(dòng)并且以足夠精度駕駛到路線的終點(diǎn)以能夠在執(zhí)行任務(wù)時(shí)和環(huán)境正確互動(dòng)。而且，由于阻斷的路徑可能會(huì)導(dǎo)致其它路徑分段被阻斷，因此防止其它自動(dòng)車(chē)輛試圖駕駛通過(guò)該區(qū)域改善了資源利用率并且節(jié)約了大量行程時(shí)間，否則這些時(shí)間將浪費(fèi)在等待該區(qū)域被清理或者確定避開(kāi)障礙物或阻斷的路徑的備選路徑。圖1是圖示根據(jù)各種實(shí)施例的用于使用地圖102有效調(diào)度自動(dòng)車(chē)輛并實(shí)現(xiàn)經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104的設(shè)備100的功能框圖。除了經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104之外，設(shè)備100實(shí)現(xiàn)各種模塊(例如，軟件編碼、固件和/或硬件組件等等)，諸如調(diào)度器106、導(dǎo)航模塊108和交通管理器110。在一些實(shí)施例中，調(diào)度器106向經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104查詢(xún)執(zhí)行各種可得到的任務(wù)的一個(gè)或多個(gè)可用自動(dòng)車(chē)輛(av)的不同可能解決方案。調(diào)度器106通過(guò)檢查從經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104提供的可能解決方案的結(jié)果，而將這些任務(wù)更為有效地分配給自動(dòng)車(chē)輛。一旦判定執(zhí)行哪個(gè)解決方案，那么調(diào)度器106將經(jīng)協(xié)調(diào)規(guī)劃傳送給交通管理器110以管理和/或監(jiān)測(cè)自動(dòng)車(chē)輛的執(zhí)行。交通管理器110確保自動(dòng)車(chē)輛根據(jù)經(jīng)協(xié)調(diào)規(guī)劃執(zhí)行所分配的任務(wù)。每個(gè)自動(dòng)車(chē)輛包括導(dǎo)航模塊108，用于控制車(chē)輛移動(dòng)(即，駕駛)和執(zhí)行定位。交通管理器110基于當(dāng)前執(zhí)行狀態(tài)來(lái)控制行程距離。當(dāng)新信息可得時(shí)，諸如考慮地圖102的變化或新任務(wù)時(shí)，調(diào)度器106繼續(xù)尋找更優(yōu)解決方案并且使自動(dòng)車(chē)輛沿著各種路徑更改路線。尋找最優(yōu)解決方案需要調(diào)度器106向經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104查詢(xún)用于不同自動(dòng)車(chē)輛可得到的任務(wù)中的每一個(gè)任務(wù)的每個(gè)可能方案。調(diào)度器106處理每個(gè)方案的結(jié)果并且搜索接近滿(mǎn)足啟發(fā)(heuristic)的解決方案。通過(guò)對(duì)結(jié)果應(yīng)用閾值和/或選擇給定時(shí)間段內(nèi)的最優(yōu)方案，可以獲得滿(mǎn)意的運(yùn)行時(shí)性能。改善的運(yùn)行時(shí)性能防止各種問(wèn)題，諸如空閑造成的延誤、浪費(fèi)資源和/或錯(cuò)過(guò)最后期限。根據(jù)一些實(shí)施例，調(diào)度器106基于關(guān)于即將到來(lái)的任務(wù)的信息，預(yù)測(cè)未來(lái)的解決方案。在針對(duì)自動(dòng)車(chē)輛進(jìn)行規(guī)劃期間，另一自動(dòng)車(chē)輛移動(dòng)到一位置并且在一估計(jì)時(shí)間量?jī)?nèi)阻斷一區(qū)域，同時(shí)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的某一方面。在路徑規(guī)劃和調(diào)度期間考慮該估計(jì)時(shí)間量。一旦經(jīng)過(guò)了時(shí)間估計(jì)，另一自動(dòng)車(chē)輛可能會(huì)駕駛到不同位置。結(jié)果，自動(dòng)車(chē)輛的任務(wù)執(zhí)行不會(huì)與另一自動(dòng)車(chē)輛執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)發(fā)生沖突。識(shí)別和避免問(wèn)題情況(例如，不可避免的位置)從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看提高了時(shí)間效率和利用率。響應(yīng)于調(diào)度器106的查詢(xún)，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104返回一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的每個(gè)可能配置的時(shí)間估計(jì)。各種因素可能影響每個(gè)時(shí)間估計(jì)。例如，將自動(dòng)車(chē)輛分配給任務(wù)可能會(huì)對(duì)也在完成任務(wù)或空閑的其它自動(dòng)車(chē)輛產(chǎn)生不利影響。因?yàn)閱?dòng)空閑的自動(dòng)車(chē)輛花費(fèi)時(shí)間和資源(例如，燃料)，因此根據(jù)一些實(shí)施例，調(diào)度器106使用反映這種成本的啟發(fā)。例如，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104增加表示用于啟動(dòng)空閑自動(dòng)車(chē)輛的成本的項(xiàng)。設(shè)備100可以連續(xù)地或周期性地執(zhí)行經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃。在一些實(shí)施例中，因?yàn)槿蝿?wù)隨著時(shí)間流逝而可以得到，因此由于計(jì)算時(shí)間和受限的信息而隨后執(zhí)行經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃，而不是一次執(zhí)行全部?？蛇x地，無(wú)論事件(諸如，新任務(wù)或地圖102發(fā)生變化)何時(shí)發(fā)生，當(dāng)前調(diào)度表由于可能潛在地存在更優(yōu)的解決方案而變得無(wú)效。然而，調(diào)度并不是瞬間的，并且使自動(dòng)車(chē)輛停止駕駛同時(shí)計(jì)算新的規(guī)劃是低效的。在一些實(shí)施例中，調(diào)度器106將特定時(shí)刻傳送給交通管理器110，在該特定時(shí)刻之后自動(dòng)車(chē)輛將停止；交通管理器110也在該時(shí)刻返回自動(dòng)車(chē)輛的估計(jì)位置。同時(shí)，調(diào)度器106從該時(shí)刻起以更新后的事件來(lái)執(zhí)行路徑規(guī)劃和調(diào)度。當(dāng)時(shí)間截止時(shí)，調(diào)度器106選擇到目前為止所發(fā)現(xiàn)的最優(yōu)解決方案，假設(shè)這種解決方案在預(yù)定義的閾值內(nèi)并且更新了當(dāng)前調(diào)度表。如果不滿(mǎn)足閾值，那么進(jìn)一步規(guī)劃是必需的。如果事件不會(huì)改變現(xiàn)在的規(guī)劃，那么自動(dòng)車(chē)輛無(wú)縫地繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。在工業(yè)環(huán)境(例如，倉(cāng)庫(kù))中，各種區(qū)域通常由于各種原因，諸如自動(dòng)車(chē)輛故障或者障礙物(例如，并不包含在地圖102中的障礙物)，而無(wú)法通行。如下將詳細(xì)解釋的，由于無(wú)論地圖102何時(shí)發(fā)生變化，搜索空間(例如，如以下詳細(xì)解釋的，包括自動(dòng)車(chē)輛每一個(gè)配置的超圖)的大小都排除了在線進(jìn)行修改，因此替代地記錄阻斷節(jié)點(diǎn)的列表。經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104在執(zhí)行路徑規(guī)劃時(shí)檢查該列表以便停止不同自動(dòng)車(chē)輛根據(jù)路徑規(guī)劃通過(guò)這些區(qū)域和/或?qū)Ш铰窂酵ㄟ^(guò)這些區(qū)域。如果已知相同的節(jié)點(diǎn)將被暫時(shí)阻斷，那么根據(jù)一些實(shí)施例將會(huì)重新計(jì)算與啟發(fā)相對(duì)的離線測(cè)量。替代使用標(biāo)準(zhǔn)dubins路徑用于非完整自動(dòng)車(chē)輛，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104修正dubins路徑以在彎曲中增加恒定變化的過(guò)渡時(shí)期。期望曲線路徑中的連續(xù)變化以允許自動(dòng)車(chē)輛精確地以更高的速度駕駛。在一些實(shí)施例中，設(shè)備100通過(guò)構(gòu)建圖表片段以及加入(join)平滑路徑之外的路徑來(lái)實(shí)現(xiàn)修正的dubins路徑。加入路徑在端點(diǎn)處具有更急劇的轉(zhuǎn)向并且在加入路徑加入圖表之處具有更為平滑的轉(zhuǎn)向，這是因?yàn)橐坏┳詣?dòng)車(chē)輛命中(hit)圖表，那么自動(dòng)車(chē)輛將會(huì)更為快速。由于這些路徑需要額外空間，因此如果在更為平滑的路徑上加入失敗，那么加入路徑的加入需要以更急劇的路徑片段來(lái)重復(fù)。圖2圖示了根據(jù)各種實(shí)施例的用于執(zhí)行自動(dòng)車(chē)輛的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃的多層次圖表200。經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104將每一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛作為具有一個(gè)或多個(gè)自由度的復(fù)合單元來(lái)考慮。自動(dòng)車(chē)輛的起始位置是該單元的一種配置而目標(biāo)位置是另一配置。每個(gè)配置可以組成非完整系統(tǒng)的一種狀態(tài)。如圖示的，多層次圖表200為一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的復(fù)合單元限定了起始位置202和目標(biāo)位置204。通過(guò)如下將詳細(xì)解釋的將多層次圖表200離散為路線圖圖表，而限制可能配置的總數(shù)。一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的移動(dòng)可以表示為一系列配置。每個(gè)配置限定了一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的位置，其可以包括一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)，諸如路線圖節(jié)點(diǎn)206，諸如高層次節(jié)點(diǎn)208的高層次節(jié)點(diǎn)上的一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)。當(dāng)一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛在所連接的路線圖節(jié)點(diǎn)之間移動(dòng)時(shí)，只要這些移動(dòng)不會(huì)導(dǎo)致碰撞，配置可以對(duì)應(yīng)于另一配置。在一些實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104在整個(gè)地圖上放置各種類(lèi)型的節(jié)點(diǎn)，并且隨后使用路徑片段連接這些節(jié)點(diǎn)以形成路線圖表圖表。各種類(lèi)型的節(jié)點(diǎn)，包括但不限于，路線圖節(jié)點(diǎn)206、高層次節(jié)點(diǎn)208、連接節(jié)點(diǎn)210以及終止節(jié)點(diǎn)212。連接節(jié)點(diǎn)中的各種節(jié)點(diǎn)的路徑片段包括，但不限于，路徑214和路徑216。自動(dòng)車(chē)輛沿著路徑片段逐個(gè)節(jié)點(diǎn)地移動(dòng)，直到自動(dòng)車(chē)輛到達(dá)目標(biāo)位置204。經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104，在離線過(guò)程中，使用不同路線圖節(jié)點(diǎn)處的自動(dòng)車(chē)輛的所有可能組合或配置而形成高層次節(jié)點(diǎn)。通過(guò)沿著所連接的路線片段移動(dòng)一自動(dòng)車(chē)輛到達(dá)另一高層次節(jié)點(diǎn)而將這些高層次節(jié)點(diǎn)連接起來(lái)。經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104使用各種計(jì)算技術(shù)(例如，超圖計(jì)算技術(shù))以移除任意不可行的解決方案。在一些實(shí)施例中，高層次節(jié)點(diǎn)和相關(guān)連接形成超圖。因此，超圖包括多層次圖表200內(nèi)的每一個(gè)自動(dòng)車(chē)輛配置。通過(guò)在運(yùn)行時(shí)穿越超圖，調(diào)度器106搜索路徑規(guī)劃的最優(yōu)解決方案，而不必進(jìn)行任何交會(huì)計(jì)算(intersectioncalculation)，該計(jì)算是離線執(zhí)行的。在一些實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104使用啟發(fā)來(lái)搜索多層次圖表200以獲得最優(yōu)方案(即，路徑)。例如，啟發(fā)可以是節(jié)點(diǎn)之間自動(dòng)車(chē)輛的行程時(shí)間?？梢噪x線確定行程時(shí)間的估計(jì)并且對(duì)以特定調(diào)度表運(yùn)行的所有自動(dòng)車(chē)輛進(jìn)行總計(jì)。經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104重復(fù)路徑規(guī)劃過(guò)程，這導(dǎo)致在與啟發(fā)相比較時(shí)選擇最優(yōu)解決方案。在一些涉及具有數(shù)個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的大區(qū)域的實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104使用多層次圖表，諸如多層次圖表200，以減少搜索空間的大小。經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104將各種節(jié)點(diǎn)，諸如路線圖節(jié)點(diǎn)和連接節(jié)點(diǎn)，分組成如圖所示的高層次節(jié)點(diǎn)中。首先為多層次圖表200的高層次部分尋找解決方案，接著是為下一層尋找更具體解決方案，直到完成完整的路線圖層次的路徑。通過(guò)限制高層次節(jié)點(diǎn)內(nèi)自動(dòng)車(chē)輛的數(shù)目，進(jìn)一步減少了搜索空間。給定常常只能有效地允許在給定區(qū)域內(nèi)有一個(gè)或兩個(gè)自動(dòng)車(chē)輛的工業(yè)環(huán)境布局，該限制是可能的。因?yàn)榧僭O(shè)最優(yōu)高層次搜索將包括最優(yōu)較低層次搜索，因此多層次圖表200將導(dǎo)致次優(yōu)解決方案，這是對(duì)計(jì)算時(shí)間的折衷。可以為多層次圖表200離線計(jì)算與啟發(fā)相對(duì)的估計(jì)的測(cè)量。在一些具有高車(chē)輛交通的實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104所發(fā)現(xiàn)的解決方案將會(huì)通過(guò)要求一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛等待直到其它車(chē)輛通過(guò)特定位置來(lái)解決此問(wèn)題。該解決在規(guī)劃中被標(biāo)注為車(chē)輛與相應(yīng)位置之間的依賴(lài)關(guān)系。交通管理器110在執(zhí)行該解決方案時(shí)解釋這些依賴(lài)關(guān)系，并且在確定車(chē)輛被允許行駛的距離時(shí)確保車(chē)輛符合這些依賴(lài)關(guān)系。在一些實(shí)施例中，自動(dòng)車(chē)輛并不總是從路徑216上的位置處開(kāi)始出發(fā)或結(jié)束。這發(fā)生在自動(dòng)車(chē)輛被手動(dòng)駕駛并且從已知區(qū)域內(nèi)的任意位置開(kāi)始或者需要處理人類(lèi)駕駛員(其并沒(méi)有在多層次圖表200上放置物品)所放置的物品時(shí)。為了解決該問(wèn)題，對(duì)于每個(gè)自動(dòng)車(chē)輛，需要計(jì)算從起始位置到某一節(jié)點(diǎn)的路徑以及從某一節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)位置204的路徑。只要路線圖有足夠的覆蓋范圍，那么dubins路徑或類(lèi)似的路徑就足夠?？赡艽嬖谝尤氲墓?jié)點(diǎn)的某些選項(xiàng)，并且最近的節(jié)點(diǎn)可能不必是最佳的。本公開(kāi)中所描述的方法的重要優(yōu)點(diǎn)在于：計(jì)算速度允許確定接近最佳加入位置。沿著路線圖邊緣加入而不是在節(jié)點(diǎn)處加入可能更為有效。為了縮小自動(dòng)車(chē)輛的加入可能性，可以離線計(jì)算一網(wǎng)格，該網(wǎng)格將包括從每個(gè)網(wǎng)格方塊到達(dá)的可能節(jié)點(diǎn)。在運(yùn)行時(shí)，取回可能節(jié)點(diǎn)并且沿著它們的連接路徑片段執(zhí)行二進(jìn)制掃描以確定加入的最優(yōu)位置。選擇頂部路徑片段作為搜索選項(xiàng)，使用片段末端處的節(jié)點(diǎn)。這些圖表加入路徑將會(huì)被選擇成它們不會(huì)與其它自動(dòng)車(chē)輛的起始/目標(biāo)位置或起始/目標(biāo)節(jié)點(diǎn)相交，這將允許它們到達(dá)它們的初始節(jié)點(diǎn)并且離開(kāi)它們的最后節(jié)點(diǎn)而不會(huì)導(dǎo)致死鎖。計(jì)算加入者意味著在運(yùn)行時(shí)將會(huì)存在某些交會(huì)計(jì)算(intersectioncalculation)，但是如果地圖102被分解為四叉樹(shù)，那么這些區(qū)域小且可以快速解決。圖3是示例行路線圖圖表300，其圖示了根據(jù)各種實(shí)施例的包含自動(dòng)車(chē)輛的倉(cāng)庫(kù)。根據(jù)一些實(shí)施例，路線圖圖表300描述了三輛自動(dòng)車(chē)輛，其任務(wù)是從地圖右側(cè)拾取物品并將拾取的物品傳送到左側(cè)。第一自動(dòng)車(chē)輛302拾取物品，其必須返回到倉(cāng)庫(kù)的另一側(cè)。隨后，其它兩個(gè)自動(dòng)車(chē)輛中的一個(gè)到來(lái)并拾取右側(cè)的下件物品。對(duì)于調(diào)度器106存在至少兩個(gè)解決方案：使用第二自動(dòng)車(chē)輛304或第三自動(dòng)車(chē)輛306拾取物品。隨著移動(dòng)第一自動(dòng)車(chē)輛302到達(dá)左側(cè)，所有這些可能方案與經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104通信，在經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104中計(jì)算路徑以及完成的估計(jì)時(shí)間。表i使用不同自動(dòng)車(chē)輛的估計(jì)時(shí)間表i中示出了作為結(jié)果的時(shí)間估計(jì)。第二自動(dòng)車(chē)輛304由于其靠近并阻斷了走廊而受到任務(wù)青睞。參照?qǐng)D4描述該解決方案。因?yàn)閱?dòng)空閑車(chē)輛可能是不期望的，因此在某些實(shí)施例中成本被應(yīng)用到該活動(dòng)中。該解決方案參照?qǐng)D5進(jìn)行了描述。在一些實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104和調(diào)度器106考慮了自動(dòng)車(chē)輛必須等待另一自動(dòng)車(chē)輛的情況。計(jì)算這些情況下的等待位置和時(shí)間估計(jì)，并且將等待位置和時(shí)間估計(jì)結(jié)合到路徑規(guī)劃和調(diào)度中，如參考圖4和5所述。在圖4和圖5中，在路線圖圖表和加入路徑上使用連續(xù)曲線路徑。由于自動(dòng)車(chē)輛行進(jìn)較為緩慢，加入路徑在端點(diǎn)處更為急劇。表ii描述了考慮啟動(dòng)自動(dòng)車(chē)輛所花費(fèi)的時(shí)間的情況下第一自動(dòng)車(chē)輛302、第二自動(dòng)車(chē)輛304以及第三自動(dòng)車(chē)輛306的估計(jì)行程時(shí)間。表ii估計(jì)行程時(shí)間av302av304av30639.7819.430.00圖4是根據(jù)各種實(shí)施例的示例性路線圖圖表400，其描述了倉(cāng)庫(kù)(諸如，圖3中所描述的倉(cāng)庫(kù))內(nèi)自動(dòng)車(chē)輛的調(diào)度方案。第一自動(dòng)車(chē)輛302在起始位置s1(即，路線圖圖表400上標(biāo)記“s1”左側(cè)的矩形區(qū)域)開(kāi)始任務(wù)，并且拾取物品。第三自動(dòng)車(chē)輛306移動(dòng)以盡快完成任務(wù)，同時(shí)第一自動(dòng)車(chē)輛302使用加入路徑通過(guò)標(biāo)為w1的兩個(gè)潛在等待位置到達(dá)目標(biāo)位置g1。如路線圖圖表400中所描述的，起始位置s1也是第二自動(dòng)車(chē)輛304的目標(biāo)位置g2。因而，第二自動(dòng)車(chē)輛304移動(dòng)通過(guò)等待位置w2到達(dá)目標(biāo)位置g2以拾取下件物品。在一些實(shí)施例中，第一自動(dòng)車(chē)輛302停止并且等待第二自動(dòng)車(chē)輛304移動(dòng)到目標(biāo)位置g2，和/或等待第三自動(dòng)車(chē)輛306移動(dòng)到目標(biāo)位置g3。在一些實(shí)施例中，第三自動(dòng)車(chē)輛306位于起始位置s3處并且對(duì)于第一自動(dòng)車(chē)輛302的移動(dòng)構(gòu)成障礙并且必須被移出路徑。在其它實(shí)施例中，第二自動(dòng)車(chē)輛304位于起始位置s2。盡管向目標(biāo)位置g2移動(dòng)，但是第二自動(dòng)車(chē)輛304在等待位置w2處等待第一自動(dòng)車(chē)輛302移動(dòng)離開(kāi)目標(biāo)位置g2(其也被標(biāo)記為起始位置s1)附近的區(qū)域。圖5是根據(jù)各種實(shí)施例的示例性路線圖圖表500，其描述了倉(cāng)庫(kù)(諸如圖3中所描述的倉(cāng)庫(kù))內(nèi)自動(dòng)車(chē)輛的另一調(diào)度方案。在一些實(shí)施例中，另一解決方案與圖4中所描述的解決方案在某些方面存在差別。例如，根據(jù)該解決方案配置的經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器對(duì)啟動(dòng)自動(dòng)車(chē)輛分配了更高的成本。第一自動(dòng)車(chē)輛302在起始位置s1開(kāi)始任務(wù)，并且拾取物品。當(dāng)?shù)谝蛔詣?dòng)車(chē)輛302使用加入路徑通過(guò)標(biāo)為w1的潛在等待位置到達(dá)目標(biāo)位置g1時(shí)，第二自動(dòng)車(chē)輛304從起始位置s2向目標(biāo)位置g2(其也就是起始位置s1)移動(dòng)。即使第一自動(dòng)車(chē)輛302必須行進(jìn)稍長(zhǎng)時(shí)間，但是第三自動(dòng)車(chē)輛306不必啟動(dòng)，其導(dǎo)致了顯著的成本節(jié)約。第三自動(dòng)車(chē)輛306不需要從位置s3移動(dòng)以便盡快完成任務(wù)。圖6a-c圖示了根據(jù)各種實(shí)施例的使用經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃有效調(diào)度多個(gè)非完整自動(dòng)車(chē)輛的多層次圖表600的各個(gè)層次。圖6a-c描述了通過(guò)確定各種高層次節(jié)點(diǎn)(諸如，高層次節(jié)點(diǎn)606和高層次節(jié)點(diǎn)608)之間的最優(yōu)局部路徑的在起始位置602和目標(biāo)位置604之間的路徑規(guī)劃。圖6a和6b可以被稱(chēng)為高層次圖表，而圖6c則可以被稱(chēng)為基本路線圖圖表。應(yīng)當(dāng)注意到，某些較高層次圖表可以用于經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃。例如，更大的環(huán)境可能需要多于兩個(gè)較高層次圖表和一個(gè)基礎(chǔ)路線圖圖表。在一些實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器確定一個(gè)或多個(gè)連接節(jié)點(diǎn)之間的最佳局部路徑，所述連接節(jié)點(diǎn)是位于高層次節(jié)點(diǎn)外圍上的節(jié)點(diǎn)。如圖6b所示，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器可以確定連接節(jié)點(diǎn)610之間的路徑。這種優(yōu)化局部路徑可以連接一個(gè)或多個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)(例如，圖2的路線圖節(jié)點(diǎn)206)，其位于每個(gè)高層次節(jié)點(diǎn)內(nèi)側(cè)。在其它實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器計(jì)算不經(jīng)過(guò)至少一個(gè)路線圖節(jié)點(diǎn)的優(yōu)化局部路徑。接著，確定起始位置602和局部連接節(jié)點(diǎn)(例如，起始連接節(jié)點(diǎn))之間的局部路徑。在某些實(shí)施例中，該路徑包括一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部路線圖節(jié)點(diǎn)。經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104可以以類(lèi)似方式計(jì)算目標(biāo)位置604和局部連接節(jié)點(diǎn)(例如，終點(diǎn)連接節(jié)點(diǎn)，諸如圖2的終點(diǎn)連接節(jié)點(diǎn)212)之間的第二局部路徑。在某些實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器組合局部路徑以形成如圖6c所示的多層次圖表600上的最終路徑612。在某些實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104選擇最低成本路徑，所述最低成本路徑包括到與目標(biāo)位置604相關(guān)的局部連接節(jié)點(diǎn)的這些局部路徑和高層次路徑。隨后，可以計(jì)算高層次節(jié)點(diǎn)606和高層次節(jié)點(diǎn)608內(nèi)的最佳高層次路徑。由于各種因素，諸如相同時(shí)刻或接近相同時(shí)刻運(yùn)行的其它車(chē)輛，這些路徑并不需要與最低成本路徑中的任意部分匹配。根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例，一旦經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104確定了最低層次(即，路線圖層次)的最佳路徑，那么經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104返回該結(jié)果作為最終路徑612。圖7是根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的使用經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器(諸如經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104)有效調(diào)度多個(gè)自動(dòng)非完整車(chē)輛的系統(tǒng)700的結(jié)構(gòu)框圖。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)700包括計(jì)算機(jī)702和多個(gè)車(chē)輛704(圖示為車(chē)輛7041到704n)，其中每個(gè)組件通過(guò)網(wǎng)絡(luò)706彼此耦接。多個(gè)車(chē)輛704中的每個(gè)均包括導(dǎo)航模塊，諸如導(dǎo)航模塊108，用于操作各種車(chē)輛組件，諸如操縱組件和/或運(yùn)動(dòng)組件。應(yīng)當(dāng)意識(shí)到多個(gè)車(chē)輛704可以使用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行導(dǎo)航模塊108。計(jì)算機(jī)702是一種類(lèi)型的計(jì)算設(shè)備(例如，筆記本電腦，臺(tái)式機(jī)，個(gè)人數(shù)字助理(pda)等)。車(chē)輛704每一個(gè)都包括一個(gè)類(lèi)型的計(jì)算設(shè)備(例如，筆記本電腦，臺(tái)式機(jī)，個(gè)人數(shù)字助理(pda)等)。一種計(jì)算設(shè)備，通常包括中央處理單元(cpu)708、各種支持電路710和存儲(chǔ)器712。cpu708可以包括一個(gè)或多個(gè)有助于數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)的商業(yè)上可得到的微處理器或微控制器。各種支持電路710有助于cpu708的操作，并且可包括時(shí)鐘電路、總線、電源、和/或輸入/輸出電路等等。存儲(chǔ)器712包括只讀存儲(chǔ)器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器、磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)存儲(chǔ)裝置、光存儲(chǔ)裝置和可移除存儲(chǔ)裝置等等。存儲(chǔ)器712包括各種數(shù)據(jù)，如地圖110，以及各種軟件包，諸如經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104、調(diào)度器106和導(dǎo)航模塊108。這些軟件產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)用于有效調(diào)度自動(dòng)車(chē)輛704的設(shè)備，諸如圖1的設(shè)備100。在一些實(shí)施例中，經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104包括由cpu執(zhí)行的軟件代碼(例如，處理器可執(zhí)行指令)，以響應(yīng)來(lái)自本公開(kāi)中所描述的調(diào)度器106的查詢(xún)。經(jīng)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃器104為每一個(gè)可能的解決方案確定完成任務(wù)的時(shí)間估計(jì)。這些時(shí)間估計(jì)被用于評(píng)估可能的解決方案。在一些實(shí)施例中，調(diào)度器106選擇根據(jù)啟發(fā)評(píng)估的用于調(diào)度自動(dòng)車(chē)輛704的解決方案。調(diào)度器106將指令(例如，調(diào)度表)傳送給交通管理器110，其使用導(dǎo)航模塊108控制自動(dòng)車(chē)輛操作和動(dòng)作。網(wǎng)絡(luò)706包括通過(guò)由各種類(lèi)型的已知網(wǎng)絡(luò)元件(諸如集線器、交換機(jī)、和路由器等等)幫助形成的有線、電纜、光纖、和/或無(wú)線鏈接而連接計(jì)算機(jī)的傳送系統(tǒng)。網(wǎng)絡(luò)706可以采用各種已知協(xié)議以在網(wǎng)絡(luò)資源之間傳送信息。例如，網(wǎng)絡(luò)706可以為使用各種通信基礎(chǔ)設(shè)施(諸如ethernet、wifi、wimax、通用無(wú)線分組業(yè)務(wù)(gprs)等)的因特網(wǎng)或內(nèi)部網(wǎng)的一部分。盡管在前描述涉及本發(fā)明的實(shí)施例，但是在不脫離本發(fā)明的基本范圍的情況下也可以設(shè)計(jì)本發(fā)明的其他和進(jìn)一步實(shí)施例，并且本發(fā)明的保護(hù)范圍通過(guò)以下權(quán)利要求書(shū)來(lái)限定。當(dāng)前第1頁(yè)12