本發(fā)明涉及一種作業(yè)車，該作業(yè)車具有：設(shè)定目標直線前進路線的路線設(shè)定部；測定行駛車體的位置和方位的測位單元；以及控制所述行駛車體的行駛方向的方向控制部。

背景技術(shù)：

在作為作業(yè)車的一例的乘用插秧機中，有的乘用插秧機根據(jù)gps裝置所測量的位置信息，通過示教路線生成構(gòu)件而生成示教路線和與示教路線平行的目標路線，使行駛車體在目標路線上自主行駛(例如參照日本特開2008-131880號公報(專利文獻1))。

在作為作業(yè)車的一例的乘用插秧機中，有的乘用插秧機具有：與行駛機體的轉(zhuǎn)向操作連動地使水田作業(yè)裝置自動地上升的自動上升控制構(gòu)件；以及與變速桿被操作到后退變速操作路線連動地使水田作業(yè)裝置自動地上升的備用控制構(gòu)件(例如參照日本特開2012-85646號公報(專利文獻2))。

在作為作業(yè)車的一例的乘用插秧機中，有的乘用插秧機構(gòu)成為具有能夠進行主變速裝置的變速操作和前進后退切換操作的主變速桿，將對主變速桿進行操作引導的導引槽中所具有的左右方向上的前進后退切換路線中的前進變速路線側(cè)的橫外側(cè)設(shè)定為發(fā)動機停止位置，并且在導引板上裝備有檢測主變速桿向發(fā)動機停止位置的操作的開關(guān)，在根據(jù)開關(guān)的輸出而檢測出主變速桿在發(fā)動機停止位置上的規(guī)定的時間的保持操作的情況下，停止發(fā)動機(例如參照日本特開2006-94753號公報(專利文獻3))。

在上述專利文獻1所述的結(jié)構(gòu)中，能夠使乘用插秧機在目標路線上自主行駛。然而，當乘用插秧機到達方向轉(zhuǎn)換區(qū)域(枕地)時，機體的行駛自動地或者根據(jù)駕駛者(操作者)的操作而停止。并且，駕駛者通過使對地作業(yè)裝置(插植部)上升并對自主行駛開關(guān)進行操作，而使乘用插秧機向期望的方向自動地回旋，并且在結(jié)束了自動回旋之后，在下一目標路線上自主地行駛。并且，當?shù)竭_插植開始位置時，機體的行駛自動地或者根據(jù)駕駛者的操作而停止。然后，通過根據(jù)駕駛者的操作使對地作業(yè)裝置下降，而接著在目標路線上自主地行駛。

即，在上述專利文獻1所記載的結(jié)構(gòu)中，在使對地作業(yè)裝置切換到作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)的情況下，在使乘用插秧機的行駛暫時停止之后，需要由駕駛者進行對地作業(yè)裝置的升降操作等。結(jié)果為，導致作業(yè)效率的降低，并且在減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作的方面上有改善的余地。

在上述專利文獻2所記載的結(jié)構(gòu)中，當乘用插秧機的一行程的作業(yè)行駛結(jié)束，為了在方向轉(zhuǎn)換區(qū)域(田埂邊)上的方向轉(zhuǎn)換而使機體大幅轉(zhuǎn)向時，自動上升控制發(fā)揮作用而使對地作業(yè)裝置(水田作業(yè)裝置)自動地上升，并且切斷向?qū)Φ刈鳂I(yè)裝置的傳動。另外，當乘用插秧機的一行程的作業(yè)行駛結(jié)束，為了在方向轉(zhuǎn)換區(qū)域上的方向轉(zhuǎn)換(開關(guān)轉(zhuǎn)向)而使機體后退時，備用控制發(fā)揮作用而使對地作業(yè)裝置自動地上升，并且切斷向?qū)Φ刈鳂I(yè)裝置的傳動。然而，在乘用插秧機的方向轉(zhuǎn)換后，通過由駕駛者對操作桿進行操作而使對地作業(yè)裝置下降從而與作業(yè)地(農(nóng)田)接地，然后通過由駕駛者再次對操作桿進行操作而再次開始向?qū)Φ刈鳂I(yè)裝置的傳動。

即，在上述專利文獻2所記載的結(jié)構(gòu)中，雖然與乘用插秧機的方向轉(zhuǎn)換操作連動地由對地作業(yè)裝置自動地從作業(yè)狀態(tài)切換到非作業(yè)狀態(tài)，但在使對地作業(yè)裝置從非作業(yè)狀態(tài)切換到作業(yè)狀態(tài)的情況下，需要由駕駛者對操作桿進行操作。另外，上述專利文獻2所記載的結(jié)構(gòu)中，由于無法使乘用插秧機在目標路線上自動地行駛，因此駕駛者需要進行操縱以使乘用插秧機不會從目標路線偏離。結(jié)果為，在減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作的方面上有改善的余地。

在上述專利文獻3所記載的結(jié)構(gòu)中，當在作業(yè)行駛中需要進行秧苗補給作業(yè)等的情況下，駕駛者能夠通過將主變速桿操作到前進后退切換路線，而使乘用插秧機的行駛停止，然后能夠通過將主變速桿操作到發(fā)動機停止位置而停止發(fā)動機。并且，在秧苗補給作業(yè)等結(jié)束后，駕駛者能夠通過將主變速桿從發(fā)動機停止位置操作到前進后退切換路線而使發(fā)動機再啟動，然后能夠通過將主變速桿操作到前進變速路線而使乘用插秧機前進。然而，上述專利文獻3所記載的結(jié)構(gòu)中，由于無法使乘用插秧機在目標路線上自動地行駛，因此駕駛者需要進行操縱以使乘用插秧機不會從目標路線偏離。

即，在上述專利文獻3所記載的結(jié)構(gòu)中，雖然能夠抑制因秧苗補給作業(yè)時發(fā)動機運轉(zhuǎn)而引起的多余的燃料消耗，但在減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作的方面上有改善的余地。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明鑒于上述技術(shù)問題而作，其目的在于提供如下的作業(yè)車：能夠不會導致作業(yè)效率的降低，另外抑制多余的燃料消耗并且減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作。

本發(fā)明的作業(yè)車：設(shè)定目標直線前進路線的路線設(shè)定部；測定行駛車體的位置和方位的測位單元；控制所述行駛車體的行駛方向的方向控制部；檢測所述行駛車體的行駛狀態(tài)的推移的推移檢測部；以及將以能夠升降的方式與所述行駛車體連結(jié)的對地作業(yè)裝置切換到作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)控制部，所述方向控制部在所述目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，執(zhí)行根據(jù)所述目標直線前進路線和所述測位單元的測位結(jié)果而使所述行駛車體自動地在所述目標直線前進路線上行駛的自動直線前進控制，所述作業(yè)控制部與所述推移檢測部檢測出所述行駛車體從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)連動地執(zhí)行將所述對地作業(yè)裝置切換到所述非作業(yè)狀態(tài)的非作業(yè)狀態(tài)切換控制，并且與所述推移檢測部檢測出所述行駛車體從方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)連動地執(zhí)行將所述對地作業(yè)裝置切換到所述作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)切換控制。

根據(jù)該方式，由于在目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，行駛車體根據(jù)方向控制部的控制工作而自動地在目標直線前進路線上行駛，因此駕駛者不需要進行操縱以使行駛車體不會從目標直線前進路線上偏離。

并且，當行駛車體從目標直線前進路線的控制對象區(qū)域偏離時，駕駛者進行行駛車體的操縱，當伴隨著行駛車體到達作業(yè)地的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域，駕駛者開始進行使行駛車體從當前的目標直線前進路線移動到下一目標直線前進路線的方向轉(zhuǎn)換操作時，推移檢測部檢測出行駛車體從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)，根據(jù)基于該檢測的作業(yè)控制部的控制工作而與行駛車體從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)連動地使對地作業(yè)裝置從作業(yè)狀態(tài)切換到非作業(yè)狀態(tài)。

然后，當伴隨著行駛車體到達到下一目標直線前進路線而由駕駛者結(jié)束方向轉(zhuǎn)換操作時，推移檢測部檢測出行駛車體從方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)，根據(jù)基于該檢測的作業(yè)控制部的控制工作而與行駛車體從方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)連動地使對地作業(yè)裝置從非作業(yè)狀態(tài)切換到作業(yè)狀態(tài)。

即，在目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，執(zhí)行自動直線前進控制而使行駛車體自動地在目標直線前進路線上行駛，另外，在方向轉(zhuǎn)換區(qū)域中，與駕駛者的方向轉(zhuǎn)換操作連動地適當?shù)貓?zhí)行作業(yè)狀態(tài)切換控制和非作業(yè)狀態(tài)切換控制，而使對地作業(yè)裝置在適當?shù)臅r機切換到作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)。

結(jié)果為，能夠在不會導致作業(yè)效率的降低的情況下有效地減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作。

作為用于解決上述的課題的其他的方式，本發(fā)明的作業(yè)車具有：設(shè)定目標直線前進路線的路線設(shè)定部；測定行駛車體的位置和方位的測位單元；控制所述行駛車體的行駛方向的方向控制部；控制發(fā)動機的工作的發(fā)動機控制部；以及判定所述發(fā)動機的臨時停止條件和再啟動條件是否成立的條件判定部，所述方向控制部在所述目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，執(zhí)行根據(jù)所述目標直線前進路線和所述測位單元的測位結(jié)果而使所述行駛車體自動地在所述目標直線前進路線上行駛的自動直線前進控制，在所述條件判定部判定出所述臨時停止條件成立時，所述發(fā)動機控制部執(zhí)行使所述發(fā)動機臨時停止的發(fā)動機臨時停止控制，并且在所述條件判定部判定出所述再啟動條件成立時，所述發(fā)動機控制部執(zhí)行再啟動所述發(fā)動機的發(fā)動機再啟動控制，當在所述自動直線前進控制的執(zhí)行過程中執(zhí)行所述發(fā)動機臨時停止控制時，所述方向控制部中斷所述自動直線前進控制，并且當在所述自動直線前進控制的中斷過程中執(zhí)行所述發(fā)動機再啟動控制時，所述方向控制部再次開始所述自動直線前進控制。

根據(jù)該方式，由于在目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，行駛車體根據(jù)方向控制部的控制工作而自動地在目標直線前進路線上行駛，因此駕駛者不需要進行操縱以使行駛車體不會從目標直線前進路線上偏離。

這里，例如作業(yè)車具有貯存向作業(yè)地供給的供給物的貯存部，另外，假設(shè)發(fā)動機的臨時停止條件被設(shè)定為主變速桿從中立位置被操作到發(fā)動機停止位置，并且發(fā)動機的再啟動條件被設(shè)定為主變速桿從發(fā)動機停止位置被操作到中立位置。

在這樣的作業(yè)車中，當在自動直線前進控制的執(zhí)行過程中需要向貯存部補給供給物的時，例如當駕駛者將主變速桿操作到中立位置時，向行駛裝置的傳動被切斷而使行駛車體停止行駛。然后，當駕駛者將主變速桿操作到發(fā)動機停止位置時，條件判定部判定出發(fā)動機的臨時停止條件成立，根據(jù)基于該判定的發(fā)動機控制部的控制工作而使發(fā)動機臨時停止。由此，對于駕駛者而言，能夠防止在補給作業(yè)時燃料被多余地消耗，并且快速地向貯存部補給供給物。另外，此時，由于方向控制部中斷自動直線前進控制，因此能夠防止在發(fā)動機的臨時停止中因持續(xù)進行自動直線前進控制而導致的多余的電力消耗。

然后，當駕駛者結(jié)束供給物向貯存部的補給而使主變速桿從發(fā)動機停止位置操作到中立位置時，條件判定部判定出發(fā)動機的再啟動條件成立，根據(jù)基于該判定的發(fā)動機控制部的控制工作而再次啟動發(fā)動機。然后，當駕駛者將主變速桿從中立位置操作到前進側(cè)的變速位置時，向行駛裝置傳遞前進動力而使行駛車體前進。并且，由于在該前進行駛時方向控制部伴隨著發(fā)動機的再啟動而再次開始自動直線前進控制，因此行駛車體自動地在目標直線前進路線上行駛。

結(jié)果為，能夠防止多余的燃料消耗和電力消耗并且減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作。

作為用于解決上述的課題的其他的方式，

本發(fā)明的作業(yè)車具有：設(shè)定目標直線前進路線的路線設(shè)定部；測定行駛車體的位置和方位的測位單元；控制所述行駛車體的行駛方向的方向控制部；檢測所述行駛車體的行駛狀態(tài)的推移的推移檢測部；將以能夠升降的方式與所述行駛車體連結(jié)的對地作業(yè)裝置切換到作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)控制部；控制發(fā)動機的工作的發(fā)動機控制部；以及判定所述發(fā)動機的臨時停止條件和再啟動條件是否成立的條件判定部，所述方向控制部在所述目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，執(zhí)行根據(jù)所述目標直線前進路線和所述測位單元的測位結(jié)果而使所述行駛車體自動地在所述目標直線前進路線上行駛的自動直線前進控制，所述作業(yè)控制部與所述推移檢測部檢測出所述行駛車體從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)連動地執(zhí)行將所述對地作業(yè)裝置切換到所述非作業(yè)狀態(tài)的非作業(yè)狀態(tài)切換控制，并且與所述推移檢測部檢測出所述行駛車體從方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)連動地執(zhí)行將所述對地作業(yè)裝置切換到所述作業(yè)狀態(tài)的作業(yè)狀態(tài)切換控制，在所述條件判定部判定出所述臨時停止條件成立時，所述發(fā)動機控制部執(zhí)行使所述發(fā)動機臨時停止的發(fā)動機臨時停止控制，并且在所述條件判定部判定出所述再啟動條件成立時，所述發(fā)動機控制部執(zhí)行再啟動所述發(fā)動機的發(fā)動機再啟動控制，當在所述自動直線前進控制的執(zhí)行過程中執(zhí)行所述發(fā)動機臨時停止控制時，所述方向控制部中斷所述自動直線前進控制，并且當在所述自動直線前進控制的中斷過程中執(zhí)行所述發(fā)動機再啟動控制的情況下，所述方向控制部再次開始所述自動直線前進控制。

根據(jù)該方式，由于在目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，行駛車體根據(jù)方向控制部的控制工作而自動地在目標直線前進路線上行駛，因此駕駛者不需要進行操縱以使行駛車體不會從目標直線前進路線上偏離。

并且，當行駛車體從目標直線前進路線的控制對象區(qū)域偏離時，駕駛者進行行駛車體的操縱，當伴隨著行駛車體到達作業(yè)地的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域而由駕駛者開始進行使行駛車體從當前的目標直線前進路線移動到下一目標直線前進路線的方向轉(zhuǎn)換操作時，推移檢測部檢測出行駛車體從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)，根據(jù)基于該檢測的作業(yè)控制部的控制工作而與行駛車體從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)連動地將對地作業(yè)裝置從作業(yè)狀態(tài)切換到非作業(yè)狀態(tài)。

然后，當伴隨著行駛車體到達下一目標直線前進路線而由駕駛者結(jié)束方向轉(zhuǎn)換操作時，推移檢測部檢測出行駛車體從方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)，根據(jù)基于該檢測的作業(yè)控制部的控制工作而與行駛車體從方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)連動地將對地作業(yè)裝置從非作業(yè)狀態(tài)切換到作業(yè)狀態(tài)。

即，在目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，執(zhí)行自動直線前進控制而使行駛車體自動地在目標直線前進路線上行駛，另外，在方向轉(zhuǎn)換區(qū)域中，與駕駛者的方向轉(zhuǎn)換操作連動地適當?shù)貓?zhí)行作業(yè)狀態(tài)切換控制和非作業(yè)狀態(tài)切換控制，而使對地作業(yè)裝置在適當?shù)臅r機切換到作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)。

這里，例如作業(yè)車具有貯存向作業(yè)地供給的供給物的貯存部，另外，假設(shè)發(fā)動機的臨時停止條件被設(shè)定為主變速桿從中立位置被操作到發(fā)動機停止位置，并且發(fā)動機的再啟動條件被設(shè)定為主變速桿從發(fā)動機停止位置被操作到中立位置。

在這樣的作業(yè)車中，當在自動直線前進控制的執(zhí)行過程中需要向貯存部補給供給物時，例如當駕駛者將主變速桿操作到中立位置時，向行駛裝置的傳動被切斷而使行駛車體停止行駛。然后，當駕駛者將主變速桿操作到發(fā)動機停止位置時，條件判定部判定出發(fā)動機的臨時停止條件成立，根據(jù)基于該判定的發(fā)動機控制部的控制工作而使發(fā)動機臨時停止。由此，對于駕駛者而言，能夠防止在補給作業(yè)時燃料被多余地消耗，并且快速地向貯存部補給供給物。另外，此時，由于方向控制部中斷自動直線前進控制，因此能夠防止在發(fā)動機的臨時停止中因持續(xù)進行自動直線前進控制而導致的多余的電力消耗。

然后，當駕駛者結(jié)束供給物向貯存部的補給而使主變速桿從發(fā)動機停止位置操作到中立位置時，條件判定部判定出發(fā)動機的再啟動條件成立，根據(jù)基于該判定的發(fā)動機控制部的控制工作而再次啟動發(fā)動機。然后，駕駛者將主變速桿從中立位置操作到前進側(cè)的變速位置時，向行駛裝置傳遞前進動力而使行駛車體前進。并且，由于在該前進行駛時方向控制部伴隨著發(fā)動機的再啟動而再次開始自動直線前進控制，因此行駛車體自動地在目標直線前進路線上行駛。

結(jié)果為，能夠不會導致作業(yè)效率的降低，另外能防止多余的燃料消耗和電力消耗，并且有效地減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，所述測位單元具有衛(wèi)星導航裝置和慣性測量裝置。

根據(jù)該方式，例如能夠根據(jù)從衛(wèi)星導航裝置得到的作業(yè)車的絕對位置而校正從慣性測量裝置得到的作業(yè)車的相對位置所包含的累積誤差。

另外，例如能夠使用裝備于慣性測量裝置的三軸的陀螺儀等來校正因行駛車體的傾斜導致的gps天線的位置偏移所引起的衛(wèi)星導航裝置的測位誤差。

結(jié)果為，能夠高精度地測定行駛車體的位置和方位，在目標直線前進路線的控制對象區(qū)域中，能夠通過方向控制部的控制工作而使行駛車體高精度地在目標直線前進路線上行駛。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有：使從電池向各電子產(chǎn)品的通電斷續(xù)的手動式的主開關(guān)；以及能夠繞過所述主開關(guān)地從所述電池向所述衛(wèi)星導航裝置通電的通電保持部，所述通電保持部與所述主開關(guān)的切斷操作連動地切換到從所述電池向所述衛(wèi)星導航裝置通電的通電保持狀態(tài)，并且與所述主開關(guān)的連接操作連動地切換到停止從所述電池向所述衛(wèi)星導航裝置通電的通電停止狀態(tài)。

駕駛者有時為了防止因休息等引起的作業(yè)行駛的中斷過程中的多余的燃料消耗，進行主開關(guān)的切斷操作而切斷從電池向各電子產(chǎn)品的通電從而停止發(fā)動機。此時，通常通過停止向衛(wèi)星導航裝置通電而使衛(wèi)星導航裝置也停止工作。

這里，公知有衛(wèi)星導航裝置在從開始向衛(wèi)星導航裝置通電之后直到能夠進行使用了衛(wèi)星的測位為止所需的加載時間較長。因此，例如當為了防止休息中等的多余的燃料消耗而由駕駛者進行主開關(guān)的切斷操作從而停止發(fā)動機時，由于衛(wèi)星導航裝置也伴隨著此時的切斷操作而停止工作，因此駕駛者即使在結(jié)束休息等時操作主開關(guān)而啟動發(fā)動機，在直到衛(wèi)星導航裝置上升為止的期間中也無法再次開始使用了自動直線前進控制的作業(yè)行駛。結(jié)果為，在等待衛(wèi)星導航裝置的加載的情況下會導致作業(yè)效率的降低，另外在不等待衛(wèi)星導航裝置的加載而再次開始作業(yè)行駛的情況下，強迫駕駛者進行操縱的工作以使乘用插秧機不會從目標路線偏離。

因此，在該方式中，例如當為了防止休息中等的多余的燃料消耗而由駕駛者進行主開關(guān)的切斷操作從而停止發(fā)動機的情況下，與此時的主開關(guān)的切斷操作連動地，使通電保持部切換到通電保持狀態(tài)而將衛(wèi)星導航裝置維持在工作狀態(tài)。由此，當駕駛者在結(jié)束休息等時操作主開關(guān)而啟動發(fā)動機的情況下，能夠與發(fā)動機的啟動一同再次開始進行使用了自動直線前進控制的作業(yè)行駛。

結(jié)果為，能夠在不會導致作業(yè)效率的降低、或者施加給駕駛者的工作的增大的情況下，防止休息中等的多余的燃料消耗。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有：使從電池向各電子產(chǎn)品的通電斷續(xù)的手動式的主開關(guān)；以及能夠繞過所述主開關(guān)地從所述電池向所述慣性測量裝置通電的通電保持部，所述通電保持部與所述主開關(guān)的切斷操作連動地切換到從所述電池向所述慣性測量裝置通電的通電保持狀態(tài)，并且與所述主開關(guān)的連接操作連動地切換到停止從所述電池向所述慣性測量裝置通電的通電停止狀態(tài)。

駕駛者有時為了防止因休息等引起的作業(yè)行駛的中斷過程中的多余的燃料消耗，進行主開關(guān)的切斷操作而切斷從電池向各電子產(chǎn)品的通電從而停止發(fā)動機。此時，通常通過停止向慣性測量裝置通電而使慣性測量裝置也停止工作。

這里，公知有慣性測量裝置所具有的陀螺儀當不進行預熱運轉(zhuǎn)時測定精度不穩(wěn)定。因此，例如當為了防止休息中等的多余的燃料消耗而由駕駛者進行主開關(guān)的切斷操作從而停止發(fā)動機時，由于慣性測量裝置也伴隨著此時的切斷操作而停止工作，因此即使駕駛者在結(jié)束休息等時操作主開關(guān)而啟動發(fā)動機，在直到陀螺儀的預熱運轉(zhuǎn)結(jié)束為止的期間中也無法再次開始進行使用了自動直線前進控制的作業(yè)行駛。結(jié)果為，在等待陀螺儀的預熱運轉(zhuǎn)結(jié)束的情況下會導致作業(yè)效率的降低，另外在不等待預熱運轉(zhuǎn)的結(jié)束而再次開始作業(yè)行駛的情況下，強迫駕駛者進行操縱的工作以使乘用插秧機不會從目標路線偏離。

因此，在該方式中，例如當為了防止休息中等的多余的燃料消耗而由駕駛者進行主開關(guān)的切斷操作從而停止發(fā)動機的情況下，與此時的主開關(guān)的切斷操作連動地，使通電保持部切換到通電保持狀態(tài)而將慣性測量裝置維持在工作狀態(tài)。由此，當駕駛者在結(jié)束休息等時操作主開關(guān)而啟動發(fā)動機的情況下，能夠與發(fā)動機的啟動一同再次開始進行使用了自動直線前進控制的作業(yè)行駛。

結(jié)果為，能夠在不會導致作業(yè)效率的降低、或者施加給駕駛者的工作的增大的情況下，防止休息中等的多余的燃料消耗。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，所述通電保持部與所述主開關(guān)的切斷操作連動地切換到所述通電保持狀態(tài)并且開始計時，當在切換到所述通電保持狀態(tài)之后直到經(jīng)過了設(shè)定時間為止的期間中進行了所述主開關(guān)的連接操作的情況下，所述通電保持部與該連接操作連動地從所述通電保持狀態(tài)切換到所述通電停止狀態(tài)，并且當在直到經(jīng)過了所述設(shè)定時間為止的期間中未進行所述主開關(guān)的連接操作的情況下，伴隨著所述設(shè)定時間的經(jīng)過而從所述通電保持狀態(tài)切換到所述通電停止狀態(tài)。

根據(jù)該方式，當駕駛者伴隨著作業(yè)的完成而進行了主開關(guān)的切斷操作的情況下，通電保持部伴隨著設(shè)定時間的經(jīng)過而自動地從通電保持狀態(tài)切換到通電停止狀態(tài)，而停止向衛(wèi)星導航裝置或者慣性測量裝置通電。由此，例如，如果將所述設(shè)定時間設(shè)定成比假定為作業(yè)行駛的中斷時間的最長時間長的時間，則能夠避免在因休息中等引起的作業(yè)行駛的中斷過程中停止向衛(wèi)星導航裝置或者慣性測量裝置通電，并且抑制在作業(yè)的完成后還不必要地持續(xù)向衛(wèi)星導航裝置或者慣性測量裝置通電。

結(jié)果為，能夠防止休息中等的多余的燃料消耗，而且能夠抑制作業(yè)完成后的多余的電力消耗。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，根據(jù)按照每個由所述通電保持部進行通電保持的電子產(chǎn)品所設(shè)定的通電保持的重要度，越是重要度較高的電子產(chǎn)品所述設(shè)定時間越被設(shè)定為較長的時間。

根據(jù)該方式，與使通電保持的重要度較高的電子產(chǎn)品的通電保持時間和通電保持的重要度較低的電子產(chǎn)品的通電保持時間相同的情況相比，能夠抑制停止發(fā)動機的休息中等的電池的消耗。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有向駕駛者通知各種信息的通知裝置，所述通電保持部在所述通電保持狀態(tài)中從所述電池向所述通知裝置通電，并且在所述通電停止狀態(tài)中停止向所述通知裝置通電，所述通知裝置在所述通電保持狀態(tài)的工作中向駕駛者通知與所述通電保持狀態(tài)相關(guān)的信息。

根據(jù)該方式，例如能夠向駕駛者通知衛(wèi)星導航裝置或者慣性測量裝置處于通電保持部的通電保持狀態(tài)、或者通電保持部從通電保持狀態(tài)切換到通電停止狀態(tài)為止的剩余時間等。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有：控制車速的車速控制部；以及推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到除了駕駛以外的其他的作業(yè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移推定部，在所述轉(zhuǎn)移推定部推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到所述其他的作業(yè)狀態(tài)的情況下，所述車速控制部執(zhí)行使車速降低的減速控制。

根據(jù)該方式，能夠由轉(zhuǎn)移推定部推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到除了駕駛以外的其他的作業(yè)狀態(tài)的階段開始通過車速控制部的減速控制來降低車速。

由此，在駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)之前所進行的行駛車體的行駛停止操作中，能夠縮短直到行駛車體行駛停止為止所需的時間。

結(jié)果為，能夠高效地從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有第一座席傳感器，該第一座席傳感器檢測施加給駕駛座席的負荷的變動，在根據(jù)所述第一座席傳感器的檢測而檢測出負荷的降低的情況下，所述轉(zhuǎn)移推定部推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到所述其他的作業(yè)狀態(tài)。

根據(jù)該方式，駕駛者當在忘記了使行駛車體行駛停止的狀態(tài)下從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)時，轉(zhuǎn)移推定部根據(jù)第一座席傳感器的檢測而推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)。并且，車速因基于該推定的車速控制部的減速控制而降低。

由此，能夠使駕駛者發(fā)現(xiàn)忘記使行駛車體行駛停止，能夠促使進行行駛車體的行駛停止操作。并且，能夠縮短由駕駛者進行行駛車體的行駛停止操作之后直到行駛車體行駛停止所需的時間。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有第二座席傳感器，該第二座席傳感器檢測能夠從向前的基準位置繞縱軸回旋的駕駛座席的回旋移動，所述轉(zhuǎn)移推定部在根據(jù)所述第二座席傳感器的檢測而檢測出所述駕駛座席從所述基準位置起的回旋移動的情況下，推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到所述其他的作業(yè)狀態(tài)。

根據(jù)該方式，駕駛者當在忘記了使行駛車體行駛停止的狀態(tài)下從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)時，轉(zhuǎn)移推定部根據(jù)第二座席傳感器的檢測而推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)。并且，車速因基于該推定的車速控制部的減速控制而降低。

由此，能夠使駕駛者發(fā)現(xiàn)忘記了使行駛車體行駛停止，能夠促使進行行駛車體的行駛停止操作。并且，能夠縮短由駕駛者進行行駛車體的行駛停止操作之后直到行駛車體行駛停止所需的時間。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有：貯存向作業(yè)地供給的供給物的貯存部；檢測所述貯存部中的殘量的殘量檢測部；以及向駕駛者通知所述殘量檢測部的檢測值降低到補給用的設(shè)定值的通知部，在所述殘量檢測部的檢測值降低到所述設(shè)定值的情況下，所述轉(zhuǎn)移推定部推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到所述其他的作業(yè)狀態(tài)。

根據(jù)該方式，轉(zhuǎn)移推定部能夠根據(jù)殘量檢測部的檢測而推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到作為其他的作業(yè)狀態(tài)的向貯存部補給供給物的補給作業(yè)狀態(tài)。并且，車速因基于該推定的車速控制部的減速控制而降低。由此，在駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到補給作業(yè)狀態(tài)之前所進行的行駛車體的行駛停止操作中，能夠縮短直到行駛車體行駛停止所需的時間。

結(jié)果為，能夠從駕駛狀態(tài)高效地轉(zhuǎn)移到補給作業(yè)狀態(tài)。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，所述殘量檢測部通過基于所述測位單元的測位結(jié)果的運算處理來檢測所述貯存部中的殘量。

根據(jù)該方式，殘量檢測部例如根據(jù)貯存部中的供給物的貯存量、每單位距離的供給物的供給量以及作為測位單元的測位結(jié)果而得到的作業(yè)地上的行駛距離等，而檢測貯存部中的殘量。

即，作為殘量檢測部不具有檢測供給物的殘量的專用的傳感器，而能夠檢測貯存部中的殘量。

結(jié)果為，能夠通過部件件數(shù)的削減而實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡化等。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有：檢測與作業(yè)相關(guān)的不良情況的產(chǎn)生的不良情況傳感器；以及向駕駛者通知所述不良情況的產(chǎn)生的通知部，在所述不良情況傳感器檢測出不良情況的產(chǎn)生的情況下，所述轉(zhuǎn)移推定部推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到所述其他的作業(yè)狀態(tài)。

根據(jù)該方式，轉(zhuǎn)移推定部能夠根據(jù)不良情況傳感器的檢測而推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到作為其他的作業(yè)狀態(tài)的用于解除不良情況傳感器所檢測的不良情況的維修作業(yè)狀態(tài)。并且，車速因基于該推定的車速控制部的減速控制而降低。因此，在駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到維修作業(yè)狀態(tài)之前所進行的行駛車體的行駛停止操作中，能夠縮短直到行駛車體行駛停止為止所需的時間。

結(jié)果為，能夠高效地從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到維修作業(yè)狀態(tài)。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有手動式的切換開關(guān)，該手動式的切換開關(guān)將所述轉(zhuǎn)移推定部切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)。

根據(jù)該方式，例如當在作業(yè)行駛的結(jié)束附近等判斷為駕駛者不需要進行向貯存部補給供給物等其他的作業(yè)的情況下，能夠通過將轉(zhuǎn)移推定部切換到停止狀態(tài)而避免因車速控制部的減速控制引起的車速的降低。

由此，在不需要進行其他的作業(yè)的情況下，能夠利用車速控制部的減速控制而避免因車速降低引起的作業(yè)效率的降低。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有轉(zhuǎn)移檢測部，該轉(zhuǎn)移檢測部檢測出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到除了駕駛以外的其他的作業(yè)狀態(tài)，在所述轉(zhuǎn)移檢測部檢測出駕駛者轉(zhuǎn)移到所述其他的作業(yè)狀態(tài)的情況下，所述車速控制部執(zhí)行使車速降低的減速控制而使車速降低到零速。

根據(jù)該方式，在轉(zhuǎn)移檢測部檢測出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到除了駕駛以外的其他的作業(yè)狀態(tài)的情況下，能夠通過車速控制部的減速控制而使行駛車體行駛停止。

由此，能夠防止在維持著行駛車體的行駛狀態(tài)的狀態(tài)下，駕駛者進行除了駕駛以外的其他的作業(yè)。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有：貯存向作業(yè)地供給的預備的供給物的預備貯存部；以及檢測所述預備貯存部中的殘量的降低的預備殘量傳感器，在所述預備殘量傳感器檢測出殘量的降低的情況下，所述轉(zhuǎn)移檢測部檢測出駕駛者轉(zhuǎn)移到所述其他的作業(yè)狀態(tài)。

根據(jù)該方式，轉(zhuǎn)移檢測部能夠根據(jù)預備殘量傳感器的檢測而檢測出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到作為其他的作業(yè)狀態(tài)的向貯存部補給供給物的補給作業(yè)狀態(tài)。并且，能夠通過基于該檢測的車速控制部的減速控制而使行駛車體行駛停止。

由此，能夠防止在維持著行駛車體的行駛狀態(tài)的狀態(tài)下，駕駛者進行補給作業(yè)。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有手動式的切換開關(guān)，該手動式的切換開關(guān)將所述轉(zhuǎn)移檢測部切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)。

根據(jù)該方式，關(guān)于通過基于轉(zhuǎn)移檢測部的檢測的車速控制部的減速控制而使行駛車體自動停止，能夠切換到采用的狀態(tài)和不采用的狀態(tài)。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有通知部，該通知部向駕駛者通知所述減速控制的執(zhí)行。

根據(jù)該方式，在通過車速控制部的減速控制而使車速降低的情況下，能夠通過通知部向駕駛者通知該內(nèi)容。

由此，能夠避免在利用車速控制部的減速控制使車速降低時駕駛者感到不適的可能性。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有：存儲有所述行駛車體從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)的轉(zhuǎn)換開始地點的地點存儲部；以及判定所述行駛車體是否到達所述轉(zhuǎn)換開始地點的到達判定部，在所述到達判定部判定出所述行駛車體到達所述轉(zhuǎn)換開始地點時，所述方向控制部執(zhí)行使所述行駛車體自動地從當前的目標直線前進路線朝向下一目標直線前進路線轉(zhuǎn)換方向的自動方向轉(zhuǎn)換控制。

根據(jù)該方式，當行駛車體到達轉(zhuǎn)換開始地點時，由于通過方向控制部的控制工作而使行駛車體自動地從當前的目標直線前進路線朝向下一目標直線前進路線轉(zhuǎn)換方向，因此駕駛者不需要進行用于使行駛車體轉(zhuǎn)換方向的操縱。

結(jié)果為，能夠進一步減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作。

作為用于使本發(fā)明更優(yōu)選的一個方式，該作業(yè)車具有手動式的切換開關(guān)，該手動式的切換開關(guān)將所述方向控制部切換到執(zhí)行所述自動方向轉(zhuǎn)換控制的執(zhí)行狀態(tài)和不執(zhí)行所述自動方向轉(zhuǎn)換控制的停止狀態(tài)，該作業(yè)車具有通知部，當在所述轉(zhuǎn)換開始地點未存儲于所述地點存儲部的狀態(tài)下所述方向控制部被切換到所述執(zhí)行狀態(tài)的情況下，該通知部向駕駛者通知所述轉(zhuǎn)換開始地點未存儲于所述地點存儲部。

根據(jù)該方式，即使在通過切換開關(guān)將方向控制部切換到執(zhí)行自動方向轉(zhuǎn)換控制的執(zhí)行狀態(tài)下，如果轉(zhuǎn)換開始地點未存儲于地點存儲部，則到達判定部無法判定行駛車體到達轉(zhuǎn)換開始地點，由此，即使行駛車體到達轉(zhuǎn)換開始地點，由于未通過方向控制部來執(zhí)行自動方向轉(zhuǎn)換控制，因此能夠通過通知部向駕駛者通知該內(nèi)容。

由此，駕駛者判定出行駛車體到達轉(zhuǎn)換開始地點，伴隨著行駛車體到達轉(zhuǎn)換開始地點，能夠使駕駛者認識到需要利用手動的方向轉(zhuǎn)換操作使行駛車體從當前的目標直線前進路線朝向下一目標直線前進路線進行移動。

結(jié)果為，能夠避免因駕駛者誤以為轉(zhuǎn)換開始地點已經(jīng)存儲于地點存儲部、并伴隨著行駛車體到達轉(zhuǎn)換開始地點而由方向控制部執(zhí)行自動方向轉(zhuǎn)換控制所引起的以下情況：即使行駛車體到達轉(zhuǎn)換開始地點，也不進行手動的方向轉(zhuǎn)換操作。

附圖說明

圖1是乘用插秧機的左側(cè)視圖。

圖2是示出乘用插秧機的傳動結(jié)構(gòu)和操縱結(jié)構(gòu)等的概略俯視圖。

圖3是示出行駛用的傳動結(jié)構(gòu)的概略俯視圖。

圖4是示出作業(yè)用的傳動結(jié)構(gòu)的概略俯視圖。

圖5是示出主變速桿的操作路線等的主要部分的橫剖俯視圖。

圖6是示出控制結(jié)構(gòu)的框圖。

圖7是示出與發(fā)動機的啟動操作和停止操作等相關(guān)的電路結(jié)構(gòu)的概略電路圖。

圖8是示出對繞轉(zhuǎn)種植用的各作業(yè)行駛路線進行確保等的乘用插秧機的準備行駛階段的俯視圖。

圖9是示出乘用插秧機的從繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線到往復種植用的作業(yè)行駛路線的回旋移動之前狀態(tài)的俯視圖。

圖10是示出乘用插秧機在往復種植用的作業(yè)行駛路線上的行駛狀態(tài)的俯視圖。

圖11是示出乘用插秧機的從往復種植用的作業(yè)行駛路線到繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線的回旋移動之前狀態(tài)的俯視圖。

符號說明

1行駛車體

7發(fā)動機

24貯存部(秧苗載臺)

24a殘量檢測部(第一殘量檢測部)

31貯存部(料斗)

31a殘量檢測部(第二殘量檢測部)

35a不良情況傳感器(堵塞傳感器)

37電池

47通知裝置

47d通知部(第三通知部)

47e通知部(第四通知部)

47f通知部(第五通知部)

47g通知部(第六通知部)

47h通知部(第七通知部)

48駕駛座席

48a第一座席傳感器

48b第二座席傳感器

59預備貯存部

59d預備殘量傳感器

60g作業(yè)控制部

60h發(fā)動機控制部

60k條件判定部

60l路線設(shè)定部

60m方向控制部

60n地點存儲部

60p到達判定部

60q車速控制部

60r轉(zhuǎn)移推定部

60s轉(zhuǎn)移檢測部

61主開關(guān)

70推移檢測部

86測位單元

87衛(wèi)星導航裝置

88慣性測量裝置

94切換開關(guān)(第三切換開關(guān))

96切換開關(guān)(第四切換開關(guān))

97切換開關(guān)(第五切換開關(guān))

98通電保持部

a對地作業(yè)裝置

pc轉(zhuǎn)換開始地點

pd轉(zhuǎn)換開始地點

rs目標直線前進路線

rsa控制對象區(qū)域

具體實施方式

以下，作為用于實施本發(fā)明的方式的一例，根據(jù)附圖說明將本發(fā)明應用于作為作業(yè)車的一例的乘用插秧機的實施方式。

另外，圖1中記載的符號f的箭頭所指示的方向是乘用插秧機的前側(cè)，符號u的箭頭所指示的方向是乘用插秧機的上側(cè)。

另外，圖2中記載的符號f的箭頭所指示的方向是乘用插秧機的前側(cè)，符號r的箭頭所指示的方向是乘用插秧機的右側(cè)。

如圖1所示，本實施方式中例示的乘用插秧機具有：乘用型且四輪驅(qū)動形式的行駛車體1、以能夠升降擺動的方式連結(jié)在行駛車體1的后部的平行四連桿形式的連桿機構(gòu)2、對連桿機構(gòu)2進行擺動驅(qū)動的液壓式的升降汽缸3、以能夠側(cè)傾的方式連結(jié)在連桿機構(gòu)2的后端部的八條壟用的秧苗插植裝置(對地作業(yè)裝置z的一例)4、以及從行駛車體1的后端部橫跨到秧苗插植裝置4的八條壟用的施肥裝置(對地作業(yè)裝置的一例)5等。

由此，乘用插秧機構(gòu)成為能夠進行最大八條壟的秧苗的栽插和施肥的中間架設(shè)施肥規(guī)格。另外，乘用插秧機能夠根據(jù)升降汽缸3的工作而對秧苗插植裝置4和施肥裝置5的一部分進行升降驅(qū)動。

如圖1～4所示，行駛車體1具有作為能夠操縱的驅(qū)動輪的左右的前輪6a和作為不能操縱的驅(qū)動輪的左右的后輪6b以作為行駛裝置6。行駛車體1在其前部上防振搭載有發(fā)動機7。來自發(fā)動機7的動力被帶傳動給主變速裝置8，主變速裝置8的變速后的動力在變速箱(以下，稱為t/m箱)9的內(nèi)部被分支成行駛用和作業(yè)用。行駛用的動力在t/m箱9的內(nèi)部中經(jīng)由副變速裝置10被傳遞給前輪用的差速裝置11。并且，行駛用的動力中的前輪驅(qū)動用的動力從前輪用的差速裝置11經(jīng)由左右的差速軸12等被傳遞給左右的前輪6a。另外，行駛用的動力中的后輪驅(qū)動用的動力借助于與前輪用的差速裝置11一體旋轉(zhuǎn)的傳動齒輪13、從t/m箱9橫跨到后車軸箱14的第一外部傳動軸15以及內(nèi)設(shè)于后車軸箱14的后輪用傳動機構(gòu)16等而被傳遞給左右的后輪6b。后輪用傳動機構(gòu)16具有使向左右的后輪6b的傳動斷續(xù)的左右的側(cè)離合器17以及將后輪驅(qū)動用的動力減速傳動到左右的后輪6b的減速單元18等。另一方面，作業(yè)用的動力借助于內(nèi)設(shè)在t/m箱9中的單向離合器19、株距變速裝置20、第一作業(yè)離合器21以及從t/m箱9橫跨到秧苗插植裝置4的第二外部傳動軸22等被傳遞給秧苗插植裝置4。

發(fā)動機7采用水冷式的汽油發(fā)動機。主變速裝置8采用靜液壓式的無級變速裝置。副變速裝置10采用能夠變速到作業(yè)行駛用的低速狀態(tài)和移動行駛用的高速狀態(tài)這高低兩檔的齒輪式的變速裝置。左右的各側(cè)離合器17采用多板式的摩擦離合器，具有將各側(cè)離合器17恢復施力到連接狀態(tài)的彈簧(未圖示)。株距變速裝置20采用能夠進行六擋變速的齒輪式的變速裝置。

如圖1、圖4和圖6所示，秧苗插植裝置4根據(jù)第一作業(yè)離合器21的斷續(xù)操作而切換到利用來自行駛車體1的動力進行工作的工作狀態(tài)以及來自行駛車體1的動力被切斷而工作停止的非工作狀態(tài)。秧苗插植裝置4具有五個整地浮體23、八條壟用的秧苗載臺(貯存部的一例)24、橫向進給機構(gòu)(未圖示)、帶式的縱向進給機構(gòu)25以及八基的插植機構(gòu)26等。各整地浮體23伴隨著它們接地的狀態(tài)下的行駛車體1的行駛而在水田的泥面上滑走，以對秧苗栽插預定部位等泥面進行整地。秧苗載臺24形成為能夠載置八條壟的毯狀秧苗。橫向進給機構(gòu)根據(jù)來自行駛車體1的動力而按照與毯狀秧苗的左右寬度對應的一定的行程在左右方向上對秧苗載臺24進行往復驅(qū)動。秧苗載臺24每次到達左右的行程端時，縱向進給機構(gòu)25使秧苗載臺上的各毯狀秧苗朝向秧苗載臺24的下端按照規(guī)定的間距進行縱向進給。各插植機構(gòu)26以旋轉(zhuǎn)式按照與栽插條壟間對應的一定間隔被配置在左右方向上。并且，各插植機構(gòu)26借助來自行駛車體1的動力從載置于秧苗載臺24的各毯狀秧苗的下端每次切取規(guī)定的量的秧苗，而栽插于整地后的泥土部。

由此，在秧苗插植裝置4的工作狀態(tài)下，能夠從載置于秧苗載臺24的毯狀秧苗每次取出規(guī)定的量的秧苗而栽插于水田的泥土部。秧苗插植裝置4的作業(yè)寬度w是使秧苗插植裝置4的栽插條壟數(shù)與條壟間距離相乘而得到的長度。

如圖1所示，秧苗插植裝置4具有以能夠相對旋轉(zhuǎn)的方式橫跨到該秧苗插植裝置4的左右兩端部的浮體支點軸27。各整地浮體23的后部側(cè)以能夠上下擺動的方式支承于從浮體支點軸27向后下方向延伸的五組支承臂28的自由端。

如圖1、圖6和圖8～11所示，秧苗插植裝置4具有在水田的泥面上形成行駛基準線的左右的標識器29以及在上下方向上對左右的標識器29進行擺動驅(qū)動的電動式的標識器馬達30。左右的標識器29根據(jù)標識器馬達30的工作而在沿著秧苗插植裝置4立起的收納姿勢和從秧苗插植裝置4向橫向外側(cè)伸出的作用姿勢的范圍中起伏擺動。并且，關(guān)于左右的標識器29，在收納姿勢下，標識器29的自由端所具有的行駛基準線形成用的旋轉(zhuǎn)體29a從泥面分離。另外，關(guān)于左右的標識器29，在作用姿勢下，旋轉(zhuǎn)體29a穿入泥面，伴隨著當前的行駛路線上的行駛，而在泥面上形成與當前的行駛路線相鄰的行駛路線上所使用的行駛基準線l。

如圖1和圖6所示，施肥裝置5具有橫向較長的料斗(貯存部的一例)31、四基的送出機構(gòu)32、電動式的鼓風機33、八根施肥軟管34以及八個作溝器35等。料斗31貯存粒狀或者粉狀的肥料。各送出機構(gòu)32利用借助于施肥用傳動機構(gòu)36所傳遞的動力進行工作。并且，各送出機構(gòu)32通過該工作而從料斗31每次反復排出規(guī)定的量的兩條壟的肥料。鼓風機33利用來自搭載于行駛車體1的電池37的電力進行工作。并且，鼓風機33通過該工作而產(chǎn)生搬運風，該搬運風使由各送出機構(gòu)32所排出的肥料朝向水田的泥面進行搬運。各施肥軟管34將搬運風所搬運的肥料引導到各作溝器35。各作溝器35配備于各整地浮體23。并且，各作溝器35與各整地浮體23一同升降，在各整地浮體23進行接地的作業(yè)行駛時，在水田的泥土部中形成施肥槽而將肥料引導到施肥槽內(nèi)。

施肥裝置5根據(jù)施肥用傳動機構(gòu)36所具有的第二作業(yè)離合器38的斷續(xù)操作以及電氣電路所具有的鼓風機繼電器39的斷續(xù)操作而切換到各送出機構(gòu)32和鼓風機33進行工作的工作狀態(tài)以及各送出機構(gòu)32和鼓風機33停止工作的非工作狀態(tài)。并且，在施肥裝置5的工作狀態(tài)下，能夠每次取出規(guī)定的量的貯存于料斗31的肥料并埋入供給到水田的泥土內(nèi)。

如圖1～3和圖6所示，行駛車體1在其后部側(cè)具有駕駛部40。駕駛部40具有：前輪操縱用的方向盤41、能夠進行主變速裝置8的變速操作的主變速桿42、能夠進行副變速裝置10的變速操作的副變速桿43、能夠進行制動裝置100的制動操作的制動踏板44、能夠進行秧苗插植裝置4的升降操作和工作狀態(tài)的切換等的第一作業(yè)桿45和第二作業(yè)桿46、向駕駛者通知發(fā)動機轉(zhuǎn)速等各種信息的通知裝置47、以及從向前的基準位置以能夠繞縱軸回旋的方式恢復施力到基準位置的駕駛座席48等。

制動踏板44自動恢復到踩踏解除位置。第一作業(yè)桿45采用能夠向插植、下降、中立、上升、自動的各操作位置進行擺動操作的擺動式，且構(gòu)成為能夠在各操作位置上進行位置保持的位置保持型。第二作業(yè)桿46采用能夠進行向上下方向和前后方向的擺動操作的十字擺動式且構(gòu)成為中立恢復型。

通知裝置47被配備在駕駛部40中的方向盤41的前方部位。通知裝置47具有液晶顯示部47a以及由led或者蜂鳴器等構(gòu)成的多個通知部47b～47h等。

如圖2所示，方向盤41經(jīng)由借助于轉(zhuǎn)向軸49與方向盤41一體轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向齒輪50、與轉(zhuǎn)向齒輪50咬合連動的扇形齒輪51、與扇形齒輪51一體擺動的操縱部件52以及橫跨操縱部件52和左右的前輪6a的操作臂53的左右的轉(zhuǎn)向橫拉桿54等而與左右的前輪6a連動連結(jié)。

行駛車體1具有與方向盤41的操作連動地對左右的側(cè)離合器17進行斷續(xù)操作的側(cè)離合器操作機構(gòu)55。側(cè)離合器操作機構(gòu)55具有以能夠連動的方式連結(jié)操縱部件52和左右的側(cè)離合器17的操作臂56的左右的聯(lián)接桿57。左右的聯(lián)接桿57在與操作臂56的聯(lián)接部位具有設(shè)定操縱部件52的操作角度θ與左右的側(cè)離合器17的斷續(xù)操作的關(guān)系的長孔57a。

根據(jù)上述的結(jié)構(gòu)，當駕駛者使方向盤41從直線前進位置向左方向轉(zhuǎn)動操作時，操縱部件52根據(jù)其轉(zhuǎn)動操作量而從直線前進位置(基準角度)θo向右方向擺動。由此，左右的前輪6a根據(jù)方向盤41的轉(zhuǎn)動操作量而從直線前進位置向左回旋方向被操縱。另外，左右的側(cè)離合器17在操縱部件52從直線前進位置θo到達右側(cè)的第一設(shè)定角度θa為止的期間通過各側(cè)離合器17的彈簧和各聯(lián)接桿57的長孔57a的作用而被維持在連接狀態(tài)。然后，當操縱部件52從右側(cè)的第一設(shè)定角度θa擺動到第二設(shè)定角度θb時，左側(cè)的側(cè)離合器17與該擺動連動地因左側(cè)的聯(lián)接桿57和左側(cè)的操作臂56的作用而從連接狀態(tài)被切換到切斷狀態(tài)。另一方面，右側(cè)的側(cè)離合器17因右側(cè)的側(cè)離合器17的彈簧和右側(cè)的聯(lián)接桿57的長孔57a的作用而被維持在連接狀態(tài)。由此，作為行駛車體1的方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)，能夠得到切斷向位于回旋內(nèi)側(cè)的左側(cè)的后輪6b的傳動而使行駛車體1的回旋半徑變小的左小回旋狀態(tài)。

在該左小回旋狀態(tài)中，當駕駛者將方向盤41朝向直線前進位置而向右方向轉(zhuǎn)動操作時，操縱部件52根據(jù)該轉(zhuǎn)動操作量而朝向直線前進位置θo向左方向擺動。由此，左右的前輪6a根據(jù)方向盤41的轉(zhuǎn)動操作量而朝向直線前進位置被操縱。并且，當操縱部件52從右側(cè)的第二設(shè)定角度θb擺動到第一設(shè)定角度θa時，左側(cè)的側(cè)離合器17與該擺動連動地因左側(cè)的聯(lián)接桿57和左側(cè)的側(cè)離合器17的彈簧的作用而從切斷狀態(tài)被切換到連接狀態(tài)。另一方面，右側(cè)的側(cè)離合器17因右側(cè)的側(cè)離合器17的彈簧和右側(cè)的聯(lián)接桿57的長孔57a的作用而被維持在連接狀態(tài)。然后，左右的側(cè)離合器17在操縱部件52從右側(cè)的第一設(shè)定角度θa到達直線前進位置θo為止的期間中因各側(cè)離合器17的彈簧和各聯(lián)接桿57的長孔57a的作用而被維持在連接狀態(tài)。

相反，當駕駛者使方向盤41從直線前進位置向右方向轉(zhuǎn)動操作時，操縱部件52根據(jù)該轉(zhuǎn)動操作量而從直線前進位置(基準角度)θo向左方向擺動。由此，左右的前輪6a根據(jù)方向盤41的轉(zhuǎn)動操作量而從直線前進位置向右回旋方向被操縱。另外，左右的側(cè)離合器17在操縱部件52從直線前進位置θo到達左側(cè)的第一設(shè)定角度θa為止的期間中因各側(cè)離合器17的彈簧和各聯(lián)接桿57的長孔57a的作用而被維持在連接狀態(tài)。然后，當操縱部件52從左側(cè)的第一設(shè)定角度θa擺動到第二設(shè)定角度θb時，右側(cè)的側(cè)離合器17與該擺動連動地因右側(cè)的聯(lián)接桿57和右側(cè)的操作臂56的作用而從連接狀態(tài)被切換到切斷狀態(tài)。另一方面，左側(cè)的側(cè)離合器17因左側(cè)的側(cè)離合器17的彈簧和左側(cè)的聯(lián)接桿57的長孔57a的作用而被維持在連接狀態(tài)。由此，作為行駛車體1的方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)，能夠得到切斷向位于回旋內(nèi)側(cè)的右側(cè)的后輪6b的傳動而使行駛車體1的回旋半徑變小的右小回旋狀態(tài)。

在該右小回旋狀態(tài)中，當駕駛者使方向盤41朝向直線前進位置而向左方向轉(zhuǎn)動操作時，操縱部件52根據(jù)該轉(zhuǎn)動操作量而朝向直線前進位置θo向右方向擺動。由此，左右的前輪6a根據(jù)方向盤41的轉(zhuǎn)動操作量而朝向直線前進位置被操縱。并且，當操縱部件52從左側(cè)的第二設(shè)定角度θb擺動到第一設(shè)定角度θa時，右側(cè)的側(cè)離合器17與該擺動連動地因右側(cè)的聯(lián)接桿57和右側(cè)的側(cè)離合器17的彈簧的作用而從切斷狀態(tài)被切換到連接狀態(tài)。另一方面，左側(cè)的側(cè)離合器17因左側(cè)的側(cè)離合器17的彈簧和左側(cè)的聯(lián)接桿57的長孔57a的作用而被維持在連接狀態(tài)。然后，左右的側(cè)離合器17在操縱部件52從左側(cè)的第一設(shè)定角度θa到達直線前進位置θo為止的期間中因各側(cè)離合器17的彈簧和各聯(lián)接桿57的長孔57a的作用而被維持在連接狀態(tài)。

如圖8～11所示，在該乘用插秧機中，作為上述的左右的小回旋狀態(tài)下的回旋半徑基本上被設(shè)定為能夠得到秧苗插植裝置4的作業(yè)寬度w的一半的長度。由此，在進行所謂的田埂邊回旋的情況下，駕駛者進行操縱以使得作為行駛車體1的方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)能夠得到左右任意的小回旋狀態(tài)，由此能夠簡便地進行田埂邊回旋，所謂的田埂邊回旋是指：例如在往復種植的秧苗插植作業(yè)中，結(jié)束當前的作業(yè)行駛路線r1a～r1d上的栽插行駛，在田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域中使行駛車體1朝向與當前的作業(yè)行駛路線r1a～r1d相鄰的下一作業(yè)行駛路線r1b～r1e進行方向轉(zhuǎn)換。

如圖1、圖5和圖6所示，主變速桿42在方向盤41的左側(cè)相鄰配備。主變速桿42構(gòu)成為能夠進行沿著導引板58的導引槽58a的擺動操作的擺動式。主變速桿42構(gòu)成為能夠在制動機構(gòu)(未圖示)的中立位置、前進5擋各變速位置和后退3擋各變速位置上進行位置保持的位置保持型。

導引槽58a具有：作為主變速桿42的中立位置的左右方向的前進后退切換路線58a、從前進后退切換路線58a的右端部向前方延伸的前進變速路線58b、從前進后退切換路線58a的左端部向后方延伸的后退變速路線58c以及從前進后退切換路線58a的左端向左方延伸的輔助路線58d。并且，輔助路線58d的左端部被設(shè)定在作業(yè)中斷位置58e。

導引板58具有：對主變速桿42向作業(yè)中斷位置58e的操作進行檢測的中斷開關(guān)58b；以及能夠?qū)⒅髯兯贄U42保持在作業(yè)中斷位置58e的保持件58c。中斷開關(guān)58b能采用限位開關(guān)或者接近開關(guān)等。

主變速桿42借助于主變速用的機械式聯(lián)接機構(gòu)(未圖示)而與主變速裝置8的操作軸(未圖示)聯(lián)接。在主變速桿42被操作到前進后退切換路線58a時，主變速裝置8切換到中立狀態(tài)。在主變速桿42被操作到前進變速路線58b上的任意的變速位置時，主變速裝置8切換到與主變速桿42的變速位置對應的前進變速狀態(tài)。在主變速桿42被操作到后退變速路線58c上的任意的變速位置時，主變速裝置8切換到與主變速桿42的操作位置對應的后退變速狀態(tài)。

如圖1所示，副變速桿43在駕駛座席48的左側(cè)相鄰配備。副變速桿43采用前后擺動式且構(gòu)成為能夠在作業(yè)行駛用的低速位置和移動行駛用的高速位置上保持位置切換的位置保持型。副變速桿43借助于副變速用的機械式聯(lián)接機構(gòu)(未圖示)而與副變速裝置10的操作軸(未圖示)聯(lián)接。在副變速桿43被操作到低速位置時，副變速裝置10被切換到作業(yè)行駛用的低速狀態(tài)，在副變速桿43被操作到高速位置時，副變速裝置10被切換到移動行駛用的高速狀態(tài)。

行駛車體1具有貯存預備的毯狀秧苗的預備貯存部59。預備貯存部59具有：從行駛車體1中的前部的左右兩端部向上方延伸的主視觀察為倒u字狀的支承框架59a；以及被支承于支承框架59a的左右兩側(cè)部上的左右各四枚預備秧苗臺59b等。

由此，在預備貯存部59中作為預備的毯狀秧苗能夠?qū)嗣短籂钛砻绶殖勺笥腋魉拿抖M行貯存。

如圖6和圖7所示，行駛車體1具有控制車載的電子產(chǎn)品的電子控制單元(以下，稱為ecu)60。ecu60由具有cpu和eeprom等的微處理器構(gòu)成。ecu60和各電子產(chǎn)品借助于can(controllerareanetwork：控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))等車內(nèi)通信或者電力線等而被連接為能夠通信或者能夠送電。

如圖7所示，該乘用插秧機具有使從電池37向ecu60等各電子產(chǎn)品的通電斷續(xù)的手動式的主開關(guān)61。主開關(guān)61采用駕駛部40中所具有的按鍵操作式，能夠切換到“斷開”位置、“導通”位置和“開啟”位置，并且在“斷開”位置和“導通”位置上能夠保持位置，從“開啟”位置被恢復施力到“導通”位置。

如圖6和圖7所示，ecu60根據(jù)主開關(guān)61的從斷開位置向?qū)ㄎ恢玫倪B接操作所得到的來自電池37的通電而起動。在利用主開關(guān)61的從導通位置向斷開位置的切斷操作來切斷來自電池37的通電時，ecu60根據(jù)其內(nèi)部所具有的自保持電路60a而維持通電狀態(tài)。并且，ecu60將進行了主開關(guān)61的切斷操作的階段中的發(fā)動機7的總運轉(zhuǎn)時間和各種設(shè)定信息等寫入非易失性的存儲部60b中。另外，ecu60與主開關(guān)61的切斷操作連動地開始進行在其內(nèi)部所具有的計時部60c的計時，當在進行主開關(guān)61的切斷操作之后起直到經(jīng)過了設(shè)定時間為止的期間中未進行主開關(guān)61的連接操作的情況下，停止自保持電路60a的通電而停止工作。

主開關(guān)61借助于由開閉開關(guān)構(gòu)成的制動開關(guān)62而與發(fā)動機啟動用的起動器單元63連接。制動開關(guān)62與制動踏板44向制動位置的踩踏操作連動地從斷開狀態(tài)切換到閉合狀態(tài)，并與制動踏板44從制動位置起的踩踏解除操作連動地從閉合狀態(tài)切換到斷開狀態(tài)。

由此，在啟動發(fā)動機7的情況下，駕駛者對制動踏板44進行向制動位置的踩踏操作，由此能夠經(jīng)由了主開關(guān)61從電池37向起動器單元63通電，在該狀態(tài)下進行主開關(guān)61向開啟位置的發(fā)動機啟動操作，由此能夠利用起動器單元63的工作使發(fā)動機7啟動。

如圖1、圖2和圖6所示，行駛車體1具有：檢測第一作業(yè)桿45在前后方向上的操作位置的第一桿傳感器64、檢測第二作業(yè)桿46向上下方向和前后方向的操作的第二桿傳感器65、檢測主變速桿42在前后方向上的操作位置的第三桿傳感器66、將連桿機構(gòu)2的上下擺動角度作為秧苗插植裝置4的高度位置而檢測的高度傳感器67、檢測左右中央的整地浮體(以下，稱為中央浮體)23的上下擺動角度的浮體傳感器68、檢測左右的標識器29向收納姿勢和作用姿勢的切換的左右的標識器傳感器69、將操縱部件52距離直線前進位置θo的擺動操作角度作為前輪6a的舵角而檢測的舵角傳感器70、檢測發(fā)動機7的輸出轉(zhuǎn)速的旋轉(zhuǎn)傳感器71、檢測電池37的電壓的電壓檢測器72以及檢測發(fā)動機冷卻水的溫度的水溫傳感器73等。

第一桿傳感器64、第三桿傳感器66、高度傳感器67、浮體傳感器68以及舵角傳感器70可以采用旋轉(zhuǎn)式的電位計或者旋轉(zhuǎn)編碼器等。第二桿傳感器65可以采用具有多觸點開關(guān)或者多個限位開關(guān)的限位開關(guān)單元等。左右的標識器傳感器69可以采用限位開關(guān)單元、或者接近開關(guān)單元等，其中，上述限位開關(guān)單元具有檢測標識器29切換到收納姿勢的限位開關(guān)和檢測標識器29切換到作用姿勢的限位開關(guān)，上述接近開關(guān)單元具有檢測標識器29切換到收納姿勢的接近開關(guān)和檢測標識器29切換到作用姿勢的接近開關(guān)。旋轉(zhuǎn)傳感器71可以采用電磁拾取式等。

如圖6所示，ecu60具有控制升降汽缸3的工作而使秧苗插植裝置4升降的升降控制部60d。升降控制部60d通過控制升降用的閥單元74的工作而控制升降汽缸3的工作，該升降用的閥單元74控制油相對于升降汽缸3的流動。

如圖1和圖6所示，在對第一作業(yè)桿45被進行了人為操作的情況下，升降控制部60d執(zhí)行根據(jù)第一桿傳感器64和高度傳感器67的輸出而使秧苗插植裝置4升降的第一升降控制。

以下，對第一升降控制中的升降控制部60d的控制工作進行說明。

當根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45操作到上升位置時，升降控制部60d進行使秧苗插植裝置4上升的上升處理。在上升處理中，升降控制部60d通過將閥單元74切換到向升降汽缸3供給油的供給狀態(tài)，而使升降汽缸3進行收縮工作從而使秧苗插植裝置4上升。

當根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45操作到下降位置時，升降控制部60d進行使秧苗插植裝置4下降的下降處理。在下降處理中，升降控制部60d通過將閥單元74切換到從升降汽缸3排出油的排出狀態(tài)而使升降汽缸3進行伸長工作從而使秧苗插植裝置4下降。

當根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45操作到中立位置時，升降控制部60d進行使秧苗插植裝置4停止在此時的高度位置上的升降停止處理。在升降停止處理中，升降控制部60d通過將閥單元74切換到停止油相對于升降汽缸3供給排出的供給排出停止狀態(tài)，而停止升降汽缸3的伸縮工作從而停止秧苗插植裝置4。

當在上述的上升處理的執(zhí)行過程中根據(jù)高度傳感器67的輸出而檢測出秧苗插植裝置4到達上限位置時，升降控制部60d通過進行上述的升降停止處理而使秧苗插植裝置4停止在上限位置。

當在上述的下降處理的執(zhí)行過程中根據(jù)高度傳感器67的輸出而檢測出秧苗插植裝置4到達下限位置時，升降控制部60d通過進行上述的升降停止處理而使秧苗插植裝置4停止在下限位置。

即，根據(jù)基于第一桿傳感器64的輸出的升降控制部60d的控制工作，由駕駛者進行第一作業(yè)桿45的操作，由此能夠使秧苗插植裝置4升降移動到上限位置與下限位置之間的任意的高度位置。

在根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45操作到自動位置的情況下，升降控制部60d執(zhí)行根據(jù)第二桿傳感器65、高度傳感器67以及浮體傳感器68的輸出而使秧苗插植裝置4升降的第二升降控制。

以下，對第二升降控制中的升降控制部60d的控制工作進行說明。

當根據(jù)第二桿傳感器65的輸出而檢測出第二作業(yè)桿46向下方操作時，升降控制部60d進行使秧苗插植裝置4下降到與中央浮體23的控制目標角度對應的作業(yè)高度位置的自動下降處理，當根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出秧苗插植裝置4到達作業(yè)高度位置時，開始進行將秧苗插植裝置4維持在作業(yè)高度位置上的自動升降處理。在自動下降處理中，升降控制部60d進行上述的下降處理，直到根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出中央浮體23的上下擺動角度與控制目標角度一致(浮體傳感器68的輸出收斂在控制目標角度的死區(qū)寬度內(nèi))為止。在自動升降處理中，升降控制部60d通過控制閥單元74的工作而使升降汽缸3進行伸縮工作以維持浮體傳感器68的輸出與控制目標角度一致的狀態(tài)，從而將秧苗插植裝置4維持在作業(yè)高度位置。

當根據(jù)第二桿傳感器65的輸出而檢測出第二作業(yè)桿46向上方操作時，升降控制部60d結(jié)束自動升降處理，并進行使插植裝置4上升到上限位置的自動上升處理。在自動上升處理中，升降控制部60d進行上述的上升處理，直到根據(jù)高度傳感器67的輸出而檢測出秧苗插植裝置4到達上限位置為止，當檢測出秧苗插植裝置4到達上限位置時，升降控制部60d進行上述的升降停止處理而使秧苗插植裝置4停止在上限位置。

即，在第一作業(yè)桿45位于自動位置的狀態(tài)下，根據(jù)基于第二桿傳感器65的輸出的升降控制部60d的控制工作，由駕駛者進行第二作業(yè)桿46的操作，由此能夠使秧苗插植裝置4自動地升降移動到上限位置或者作業(yè)高度位置，從而能夠?qū)⒀砻绮逯惭b置4維持在上限位置或者作業(yè)高度位置。

由此，在使秧苗插植裝置4位于作業(yè)高度位置的作業(yè)行駛時，與因水田的耕盤的起伏等引起的行駛車體1的俯仰無關(guān)，能夠?qū)⒀砻绮逯惭b置4維持在與中央浮體23的控制目標角度對應的作業(yè)高度位置。

另外，秧苗插植裝置4的作業(yè)高度位置(中央浮體23的控制目標角度)能夠根據(jù)配備于駕駛部40的作業(yè)高度用的設(shè)定器75的人為操作而任意地設(shè)定變更。設(shè)定器75可以采用旋轉(zhuǎn)式的電位計等。

如圖6所示，ecu60具有將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)的工作控制部60e。工作控制部60e通過對使第一作業(yè)離合器21進行斷續(xù)操作的電動式的第一離合器馬達76、使第二作業(yè)離合器38進行斷續(xù)操作的電動式的第二離合器馬達77以及鼓風機繼電器39的工作進行控制，而將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)。

如圖1和圖6所示，在對第一作業(yè)桿45進行了人為操作的情況下，工作控制部60e執(zhí)行根據(jù)第一桿傳感器64和浮體傳感器68的輸出而將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)的第一工作切換控制。

以下，對第一工作切換控制中的工作控制部60e的控制工作進行說明。

在根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45從中立位置操作到下降位置之后，根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出中央浮體23的接地，此時，工作控制部60e進行使鼓風機33啟動的鼓風機啟動處理。在鼓風機啟動處理中，工作控制部60e向鼓風機繼電器39通電，將鼓風機繼電器39切換到允許從電池37向鼓風機33通電的閉合狀態(tài)，由此啟動鼓風機33。

然后，當根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45操作到插植位置時，工作控制部60e進行將秧苗插植裝置4和施肥裝置5從停止狀態(tài)切換到工作狀態(tài)的工作開始處理。在工作開始處理中，工作控制部60e通過控制第一離合器馬達76和第二離合器馬達77的工作而將第一作業(yè)離合器21和第二作業(yè)離合器38從斷開狀態(tài)切換到接通狀態(tài)，從而將秧苗插植裝置4和施肥裝置5從停止狀態(tài)切換到工作狀態(tài)。

然后，當在秧苗插植裝置4和施肥裝置5的工作狀態(tài)下根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45從插植位置操作到下降位置時，工作控制部60e進行使鼓風機33停止的鼓風機停止處理和使秧苗插植裝置4和施肥裝置5從工作狀態(tài)切換到停止狀態(tài)的工作停止處理。在鼓風機停止處理中，工作控制部60e通過停止向鼓風機繼電器39通電而將鼓風機繼電器39切換到阻止從電池37向鼓風機33通電的斷開狀態(tài)，從而停止鼓風機33。在工作停止處理中，工作控制部60e通過控制第一離合器馬達76和第二離合器馬達77的工作而將第一作業(yè)離合器21和第二作業(yè)離合器38從接通狀態(tài)切換到斷開狀態(tài)，從而將秧苗插植裝置4和施肥裝置5從工作狀態(tài)切換到停止狀態(tài)。

即，根據(jù)基于第一桿傳感器64的輸出的工作控制部60e的控制工作，駕駛者進行第一作業(yè)桿45的操作，由此能夠?qū)⒀砻绮逯惭b置4和施肥裝置5切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)。

在根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45操作到自動位置的情況下，工作控制部60e執(zhí)行根據(jù)第二桿傳感器65的輸出等將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)的第二工作切換控制。

以下，對第二工作切換控制中的工作控制部60e的控制工作進行說明。

當在根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而檢測出第一作業(yè)桿45操作到自動位置之后、或者在根據(jù)第二桿傳感器65的輸出而檢測出第二作業(yè)桿46向上方操作之后，根據(jù)第二桿傳感器65的輸出而檢測出第二作業(yè)桿46向下方的第一次操作時，工作控制部60e進行上述的鼓風機啟動處理。然后，當根據(jù)第二桿傳感器65的輸出而檢測出第二作業(yè)桿46向下方的第二次操作時，伴隨著根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出秧苗插植裝置4到達作業(yè)高度位置，進行上述的工作開始處理。

當在秧苗插植裝置4和施肥裝置5的工作狀態(tài)下根據(jù)第二桿傳感器65的輸出而檢測出第二作業(yè)桿46向上方操作時，工作控制部60e進行上述的鼓風機停止處理和工作停止處理。

即，在第一作業(yè)桿45位于自動位置的狀態(tài)下，根據(jù)基于第二桿傳感器65的輸出的工作控制部60e的控制工作，駕駛者進行第二作業(yè)桿46的操作，由此能夠?qū)⒀砻绮逯惭b置4和施肥裝置5切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)。

如圖6所示，ecu60具有將左右的標識器29切換到收納姿勢和作用姿勢的標識器控制部60f。標識器控制部60f通過控制左右的標識器馬達30的工作而將左右的標識器29切換到收納姿勢和作用姿勢。

如圖1和圖6所示，在對第二作業(yè)桿46進行了人為操作的情況下，標識器控制部60f執(zhí)行根據(jù)第二桿傳感器65、浮體傳感器68以及左右的標識器傳感器69的輸出而將左右的標識器29切換到收納姿勢和作用姿勢的標識器切換控制。

以下，對標識器切換控制中的標識器控制部60f的控制工作進行說明。

當根據(jù)第二桿傳感器65的輸出而檢測出第二作業(yè)桿46從中立位置向左方操作時，標識器控制部60f根據(jù)浮體傳感器68的輸出而判定秧苗插植裝置4是否下降到作業(yè)高度位置。并且，在秧苗插植裝置4下降到作業(yè)高度位置的情況下，標識器控制部60f立刻進行將左側(cè)的標識器29切換到作用姿勢的左標識器伸出處理。另外，在秧苗插植裝置4未下降到作業(yè)高度位置的情況下，標識器控制部60f伴隨著檢測出秧苗插植裝置4下降到作業(yè)高度位置而進行左標識器伸出處理。在左標識器伸出處理中，標識器控制部60f使左側(cè)的標識器馬達30進行正轉(zhuǎn)工作，直到左側(cè)的標識器傳感器69檢測出左側(cè)的標識器29切換到作用姿勢為止。

當根據(jù)第二桿傳感器65的輸出而檢測出第二作業(yè)桿46從中立位置向右方操作時，標識器控制部60f根據(jù)浮體傳感器68的輸出而判定秧苗插植裝置4是否下降到作業(yè)高度位置。并且，在秧苗插植裝置4下降到作業(yè)高度位置的情況下，標識器控制部60f立刻進行將右側(cè)的標識器29切換到作用姿勢的右標識器伸出處理。另外，在秧苗插植裝置4未下降到作業(yè)高度位置的情況下，標識器控制部60f伴隨著檢測出秧苗插植裝置4下降到作業(yè)高度位置而進行右標識器伸出處理。在右標識器伸出處理中，標識器控制部60f使右側(cè)的標識器馬達30進行正轉(zhuǎn)工作，直到右側(cè)的標識器傳感器69檢測出右側(cè)的標識器29切換到作用姿勢。

當在將左右任意的標識器29切換到作用姿勢的狀態(tài)下根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出秧苗插植裝置4浮起時，標識器控制部60f進行將作用姿勢的標識器29切換到收納姿勢的標識器收納處理。在標識器收納處理中，標識器控制部60f使與作用姿勢的標識器29對應的標識器馬達30進行倒轉(zhuǎn)工作，直到與作用姿勢的標識器29對應的標識器傳感器69檢測出標識器29切換到收納姿勢為止。

即，根據(jù)基于第二桿傳感器65、浮體傳感器68以及左右的標識器傳感器69的輸出的標識器控制部60f的控制工作，駕駛者進行第二作業(yè)桿46的操作，由此能夠在秧苗插植裝置4的接地狀態(tài)下將左右的標識器29切換到作用姿勢。另外，根據(jù)基于浮體傳感器68和左右的標識器傳感器69的輸出的標識器控制部60f的控制工作，能夠使作用姿勢的標識器29伴隨著秧苗插植裝置4的浮起而自動地切換到收納姿勢。

如圖2、圖5和圖6所示，ecu60具有作業(yè)控制部60g，該作業(yè)控制部60g根據(jù)中斷開關(guān)58b或者舵角傳感器70的檢測而將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)。作業(yè)控制部60g通過向升降控制部60d、工作控制部60e以及標識器控制部60f輸出控制指令而將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)。

與中斷開關(guān)58b檢測出主變速桿42移動到作業(yè)中斷位置58e連動地，作業(yè)控制部60g執(zhí)行將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到非作業(yè)狀態(tài)的第一非作業(yè)狀態(tài)切換控制，另外，與中斷開關(guān)58b檢測出主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e移動連動地，作業(yè)控制部60g執(zhí)行將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到作業(yè)狀態(tài)的第一作業(yè)狀態(tài)切換控制。

首先，對第一非作業(yè)狀態(tài)切換控制中的作業(yè)控制部60g的控制工作進行說明。

當在秧苗插植裝置4和施肥裝置5的作業(yè)狀態(tài)下根據(jù)中斷開關(guān)58b的檢測而檢測出主變速桿42移動到作業(yè)中斷位置58e時，作業(yè)控制部60g根據(jù)左右的標識器傳感器69的輸出而判定左右任意的標識器29是否處于作用姿勢，將該判定結(jié)果存儲于存儲部60b。另外，根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而判定第一作業(yè)桿45的操作位置是插植位置還是自動位置。

如果第一作業(yè)桿45的操作位置是插植位置，則向升降控制部60d指令上述的自動上升處理的執(zhí)行，向工作控制部60e指令上述的鼓風機停止處理和工作停止處理的執(zhí)行，并向標識器控制部60f指令上述的標識器收納處理的執(zhí)行。

如果第一作業(yè)桿45的操作位置是自動位置，則除了上述的插植位置處的控制工作之外，還向升降控制部60d指令上述的自動升降處理的結(jié)束。

由此，與主變速桿42擺動操作到作業(yè)中斷位置58e連動地，能夠使秧苗插植裝置4和施肥裝置5自動地切換到如下的非作業(yè)狀態(tài)：秧苗插植裝置4位于上限位置，秧苗插植裝置4和施肥裝置5處于停止狀態(tài)，左右的標識器29處于收納姿勢。

接著，對第一作業(yè)狀態(tài)切換控制中的作業(yè)控制部60g的控制工作進行說明。

當在秧苗插植裝置4和施肥裝置5的非作業(yè)狀態(tài)下根據(jù)中斷開關(guān)58b的檢測而檢測出主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e移動時，作業(yè)控制部60g根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而判定第一作業(yè)桿45的操作位置是插植位置還是自動位置。

如果第一作業(yè)桿45的操作位置是插植位置，則向升降控制部60d指令上述的自動下降處理的執(zhí)行，然后，當根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出中央浮體23接地時，向工作控制部60e指令上述的鼓風機啟動處理的執(zhí)行。然后，當根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出秧苗插植裝置4到達作業(yè)高度位置時，向工作控制部60e指令上述的工作開始處理的執(zhí)行，另外，向標識器控制部60f指令用于使在存儲部60b中存儲為作用姿勢的左右一方的標識器29恢復到作用姿勢的上述的右標識器伸出處理或者左標識器伸出處理的執(zhí)行。

如果第一作業(yè)桿45的操作位置是自動位置，則除了上述的插植位置處的控制工作之外，還在檢測出秧苗插植裝置4到達作業(yè)高度位置時向升降控制部60d指令上述的自動升降處理的執(zhí)行。

由此，與主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e起的擺動操作連動地，能夠?qū)⒀砻绮逯惭b置4和施肥裝置5自動地切換到如下的作業(yè)狀態(tài)：秧苗插植裝置4位于作業(yè)高度位置，秧苗插植裝置4和施肥裝置5處于工作狀態(tài)，與作業(yè)中斷前的作業(yè)行駛時處于作用姿勢的左右任意的標識器29相同的一側(cè)的標識器29處于作用姿勢。

即，當在秧苗栽插作業(yè)中需要進行向秧苗插植裝置4的秧苗補給或者向施肥裝置5的肥料補給等輔助作業(yè)的情況下，駕駛者一邊進行基于主變速桿42向中立位置的操作或制動踏板44的踩踏操作等的行駛停止操作，一邊將主變速桿42操作到作業(yè)中斷位置58e，由此能夠使行駛車體1行駛停止，并且能夠?qū)⒀砻绮逯惭b置4和施肥裝置5從作業(yè)狀態(tài)切換到非作業(yè)狀態(tài)。

由此，駕駛者能夠快速地從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到進行秧苗補給或者肥料補給等輔助作業(yè)的輔助作業(yè)狀態(tài)。并且，由于在秧苗插植裝置4的非作業(yè)狀態(tài)下，秧苗插植裝置4上升到上限位置而使秧苗載臺24接近駕駛部40，因此，駕駛者容易進行從駕駛部40對秧苗載臺24的秧苗補給。

并且，當結(jié)束輔助作業(yè)時，駕駛者如果使主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e經(jīng)由中立位置而操作到前進變速路線58b，則能夠與主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e操作到中立位置連動地，將秧苗插植裝置4和施肥裝置5從非作業(yè)狀態(tài)切換到與作業(yè)中斷前相同的作業(yè)狀態(tài)，能夠與從主變速桿42的中立位置操作到前進變速路線58b連動地，使行駛車體1前進行駛并且能夠?qū)ρ砻绮逯惭b置4和施肥裝置5進行驅(qū)動。

由此，駕駛者能夠以簡便的操作且快速地再次開始進行輔助作業(yè)的作業(yè)中斷后的秧苗栽插作業(yè)。

作業(yè)控制部60g根據(jù)配備于駕駛部40的手動式的第一切換開關(guān)78的操作而切換到執(zhí)行狀態(tài)和非執(zhí)行狀態(tài)，在上述執(zhí)行狀態(tài)中，執(zhí)行基于舵角傳感器70的檢測的控制工作，在上述非執(zhí)行狀態(tài)中，不執(zhí)行基于舵角傳感器70的檢測的控制工作。第一切換開關(guān)78能采用肘節(jié)開關(guān)或者按鈕開關(guān)等。

舵角傳感器70將操縱部件52從直線前進位置θo擺動到右側(cè)的第二設(shè)定角度θb檢測為行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到左小回旋狀態(tài)(方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)的一例)，并將操縱部件52從右側(cè)的第二設(shè)定角度θb擺動到第一設(shè)定角度θa檢測為行駛車體1從左小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)。另外，舵角傳感器70將操縱部件52從直線前進位置θo擺動到左側(cè)的第二設(shè)定角度θb檢測為行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到右小回旋狀態(tài)(方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)的一例)，并將操縱部件52從左側(cè)的第二設(shè)定角度θb擺動到第一設(shè)定角度θa檢測為行駛車體1從右小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)。

即，舵角傳感器70作為對行駛車體1的行駛狀態(tài)的推移進行檢測的推移檢測部而發(fā)揮功能。

作業(yè)控制部60g在該執(zhí)行狀態(tài)下，與舵角傳感器70檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到小回旋狀態(tài)連動地，執(zhí)行將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到非作業(yè)狀態(tài)的第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制，另外，與舵角傳感器70檢測行駛車體1從小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)連動地，執(zhí)行將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到作業(yè)狀態(tài)的第二作業(yè)狀態(tài)切換控制。

首先，對第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制中的作業(yè)控制部60g的控制工作進行說明。

當在秧苗插植裝置4和施肥裝置5的作業(yè)狀態(tài)等時根據(jù)舵角傳感器70的檢測而檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到左小回旋狀態(tài)或者右小回旋狀態(tài)時，作業(yè)控制部60g根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而判定第一作業(yè)桿45的操作位置是插植位置還是自動位置。

如果第一作業(yè)桿45的操作位置是插植位置，則向升降控制部60d指令上述的自動上升處理的執(zhí)行，向工作控制部60e指令上述的鼓風機停止處理和工作停止處理的執(zhí)行，并向標識器控制部60f指令上述的標識器收納處理的執(zhí)行。

如果第一作業(yè)桿45的操作位置是自動位置，則除了上述的插植位置處的控制工作之外，還向升降控制部60d指令上述的自動升降處理的結(jié)束。

由此，能夠與行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到左小回旋狀態(tài)或者右小回旋狀態(tài)連動地，將秧苗插植裝置4和施肥裝置5自動地切換到上述的非作業(yè)狀態(tài)。

接著，對第二作業(yè)狀態(tài)切換控制中的作業(yè)控制部60g的控制工作進行說明。

當在秧苗插植裝置4和施肥裝置5的非作業(yè)狀態(tài)下根據(jù)舵角傳感器70的檢測而檢測出行駛車體1從左小回旋狀態(tài)或者右小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)時，作業(yè)控制部60g根據(jù)第一桿傳感器64的輸出而判定第一作業(yè)桿45的操作位置是插植位置還是自動位置。

如果第一作業(yè)桿45的操作位置是插植位置，則向升降控制部60d指令上述的自動下降處理的執(zhí)行，然后，當根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出中央浮體23接地時，向工作控制部60e指令上述的鼓風機啟動處理的執(zhí)行。然后，當根據(jù)浮體傳感器68的輸出而檢測出秧苗插植裝置4到達作業(yè)高度位置時，向工作控制部60e指令上述的工作開始處理的執(zhí)行，向標識器控制部60f指令用于將與行駛車體1的回旋方向相反側(cè)的標識器29切換到作用姿勢的上述的右標識器伸出處理或者左標識器伸出處理的執(zhí)行。

如果第一作業(yè)桿45的操作位置是自動位置，則除了上述的插植位置處的控制工作之外，還在檢測出秧苗插植裝置4到達作業(yè)高度位置時向升降控制部60d指令上述的自動升降處理的執(zhí)行。

由此，能夠與行駛車體1從左小回旋狀態(tài)或者右小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)連動地，將秧苗插植裝置4和施肥裝置5自動地切換到如下的作業(yè)狀態(tài)：秧苗插植裝置4位于作業(yè)高度位置，秧苗插植裝置4和施肥裝置5處于工作狀態(tài)，與田埂邊回旋前的作業(yè)行駛時處于作用姿勢的左右任意的標識器29相反側(cè)的標識器29處于作用姿勢。

即，在進行基于往復種植的秧苗插植作業(yè)的情況下，駕駛者如果對第一切換開關(guān)78進行操作而將作業(yè)控制部60g切換到執(zhí)行狀態(tài)，則在田埂邊，僅通過進行用于使行駛車體1在田埂邊回旋的操縱，就能夠伴隨著田埂邊回旋的開始而使秧苗插植裝置4和施肥裝置5從作業(yè)狀態(tài)切換到非作業(yè)狀態(tài)，另外，能夠伴隨著田埂邊回旋的結(jié)束，使秧苗插植裝置4和施肥裝置5從非作業(yè)狀態(tài)切換到適于下一作業(yè)行駛路線r1a～r1e處的作業(yè)的作業(yè)狀態(tài)。

如圖5～7所示，ecu60具有對發(fā)動機7的工作進行控制的發(fā)動機控制部60h以及判定發(fā)動機7的臨時停止條件和再啟動條件是否成立的條件判定部60k。

發(fā)動機控制部60h在條件判定部60k判定出發(fā)動機7的臨時停止條件成立時，執(zhí)行使發(fā)動機7臨時停止的發(fā)動機臨時停止控制。另外，發(fā)動機控制部60h在條件判定部60k判定出發(fā)動機7的再啟動條件成立時，執(zhí)行使發(fā)動機7再啟動的發(fā)動機再啟動控制。

發(fā)動機控制部60h通過在發(fā)動機臨時停止控制和發(fā)動機再啟動控制中控制起動器繼電器80和點火器繼電器81的工作而進行發(fā)動機7的臨時停止操作或者再啟動操作，該起動器繼電器80能夠繞過主開關(guān)61地從電池37向起動器單元63通電，該點火器繼電器81使從電池37對發(fā)動機7的點火器7a的通電斷續(xù)。

起動器繼電器80與主開關(guān)61同樣，借助于制動開關(guān)62與起動器單元63連接。由此，與主開關(guān)61對發(fā)動機7的啟動操作同樣，在基于發(fā)動機控制部60h的發(fā)動機再啟動控制的發(fā)動機7的再啟動操作中，駕駛者必須對制動踏板44的制動位置進行踩踏操作。

條件判定部60k在中斷開關(guān)58b檢測出主變速桿42移動到作業(yè)中斷位置58e之后，例如如果處于確保了發(fā)動機7的輸出轉(zhuǎn)速為設(shè)定轉(zhuǎn)速(例如怠速轉(zhuǎn)速)以下、電池37的電壓為設(shè)定值以上以及發(fā)動機冷卻水的溫度為設(shè)定值(例如55度)以上等適于發(fā)動機7的再啟動的條件的狀態(tài)，則判定出發(fā)動機7的臨時停止條件成立，除此之外判定出發(fā)動機7的臨時停止條件不成立。另外，條件判定部60k在中斷開關(guān)58b未檢測出主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e移動的期間，判定出發(fā)動機7的再啟動條件不成立，當中斷開關(guān)58b檢測出主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e移動時，判定出發(fā)動機7的再啟動條件成立。

條件判定部60k根據(jù)旋轉(zhuǎn)傳感器71的輸出而判定發(fā)動機7的輸出轉(zhuǎn)速是否為設(shè)定轉(zhuǎn)速以下。條件判定部60k根據(jù)電壓檢測器72的輸出而判定電池37的電壓是否為設(shè)定值以上。條件判定部60k根據(jù)水溫傳感器73的輸出而判定發(fā)動機冷卻水的溫度是否為設(shè)定值以上。

以下，對發(fā)動機臨時停止控制中的發(fā)動機控制部60h的控制工作進行說明。

當根據(jù)條件判定部60k的判定而檢測出發(fā)動機7的臨時停止條件成立時，發(fā)動機控制部60h使裝備于通知裝置47的由led構(gòu)成的第一通知部47b點亮，并且向點火器繼電器81通電，將點火器繼電器81切換到停止從電池37向點火器7a通電的斷開狀態(tài)，由此使發(fā)動機7臨時停止。

由此，在駕駛者為了進行例如秧苗補給或肥料補給等輔助作業(yè)而使行駛車體1行駛停止的情況下，一邊進行基于主變速桿42向中立位置的操作或制動踏板44的踩踏操作等的行駛停止操作，一邊將主變速桿42操作到作業(yè)中斷位置58e，由此能夠使發(fā)動機7臨時停止，其結(jié)果為，能夠防止在進行秧苗補給或肥料補給等輔助作業(yè)的期間中因發(fā)動機7還連續(xù)運轉(zhuǎn)而導致的多余的燃料消耗。

另外，即使主變速桿42被操作到作業(yè)中斷位置58e，在上述的臨時停止條件未成立時，也不進行發(fā)動機7的臨時停止操作，因此，能夠避免例如因在電池37的電壓小于設(shè)定值時或發(fā)動機冷卻水的溫度小于設(shè)定值時發(fā)動機7臨時停止而引起產(chǎn)生發(fā)動機7的再啟動操作很費工夫等不良情況的可能性。

并且，駕駛者能夠根據(jù)第一通知部47b的狀態(tài)而容易地判別發(fā)動機7是否因主變速桿42操作到作業(yè)中斷位置58e而臨時停止。

接著，對發(fā)動機再啟動控制中的發(fā)動機控制部60h的控制工作進行說明。

當根據(jù)條件判定部60k的判定而檢測出發(fā)動機7的再啟動條件成立時，發(fā)動機控制部60h伴隨著該檢測而進行發(fā)動機再啟動處理。

在發(fā)動機再啟動處理中，首先，停止向點火器繼電器81通電、并將點火器繼電器81切換到從電池37向點火器7a通電的閉合狀態(tài)，由此允許發(fā)動機7的啟動。接著，向起動器繼電器80通電、并將起動器繼電器80切換到從電池37向起動器單元63通電的閉合狀態(tài)，由此通過繞過主開關(guān)61地從電池37向起動器單元63通電而使起動器單元63進行工作從而使發(fā)動機7再啟動。

在進行了發(fā)動機再啟動處理之后，根據(jù)旋轉(zhuǎn)傳感器71的輸出而判定發(fā)動機7的輸出轉(zhuǎn)速是否為設(shè)定轉(zhuǎn)速以上，如果小于設(shè)定轉(zhuǎn)速，則判斷為發(fā)動機7未再啟動而再次進行發(fā)動機再啟動處理。如果為設(shè)定轉(zhuǎn)速以上，則判斷為完成了發(fā)動機7的再啟動而使第一通知部47b熄滅。

由此，駕駛者在結(jié)束了輔助作業(yè)之后，一邊進行向制動踏板44的制動位置的踩踏操作，一邊將主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e操作到中立位置，由此能夠使發(fā)動機7簡便地再啟動。

并且，駕駛者根據(jù)第一通知部47b的狀態(tài)，能夠容易地判別是否通過使主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e操作到中立位置而使發(fā)動機7再啟動。

如圖2和圖6所示，行駛車體1具有能夠使左右的前輪6a進行自動操縱的自動操縱單元83。自動操縱單元83具有電動式的轉(zhuǎn)向馬達84和將來自轉(zhuǎn)向馬達84的動力向轉(zhuǎn)向軸49傳動的齒輪機構(gòu)85等。

如圖1和圖6所示，行駛車體1具有測定其位置和方位的測位單元86。測位單元86包括衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置(imu：inertialmeasurementunit)88，上述衛(wèi)星導航裝置87利用作為全地球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss：globalnavigationsatellitesystem)的一例的公知的gps(globalpositioningsystem：全地球定位系統(tǒng))來測定行駛車體1的位置和方位，上述慣性測量裝置(imu：inertialmeasurementunit)88具有三軸的陀螺儀(未圖示)和3方向的加速度傳感器(未圖示)來測量行駛車體1的傾角、間距角以及固定角。

衛(wèi)星導航裝置87支承于位于行駛車體1的最上部的預備貯存部59的上端部分59c，以使得gps天線87a對于來自衛(wèi)星的電波的接收靈敏度變高。因此，衛(wèi)星導航裝置87的測位結(jié)果包含因行駛車體1的傾斜導致的gps天線87a的位置偏移而引起的測位誤差。因此，在該乘用插秧機中具有慣性測量裝置88，以校正因行駛車體1的傾斜導致的gps天線87a的位置偏移等而引起的衛(wèi)星導航裝置87的測位誤差。

另外，也可以通過具有衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置，例如根據(jù)從衛(wèi)星導航裝置87得到的行駛車體1的絕對位置而校正從慣性測量裝置88得到的行駛車體1的相對位置所包含的累積誤差。

即，能夠通過具有衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置而高精度地測定行駛車體1的位置和方位。

另外，慣性測量裝置88配備于具有較高的剛性的后車軸箱14的左右中央部位。

如圖6和圖8～11所示，ecu60具有設(shè)定目標直線前進路線rs的路線設(shè)定部60l以及控制行駛車體1的行駛方向的方向控制部60m。

當對駕駛部40所具有的示教用的第一開關(guān)89和第二開關(guān)90進行按壓操作時，路線設(shè)定部60l根據(jù)該操作而執(zhí)行決定行駛車體1在水田上進行往復種植時的基準方位的示教控制。

以下，對示教控制中的路線設(shè)定部60l的控制工作進行說明。

當在移動行駛中檢測出第一開關(guān)89的按壓操作時，路線設(shè)定部60l將此時得到的測位單元86的測定結(jié)果登記為示教始端位置pta。

接著，當在移動行駛中檢測出第二開關(guān)90的按壓操作時，將此時得到的測位單元86的測定結(jié)果登記為示教終端位置ptb。

并且，將通過登記的示教始端位置pta和示教終端位置ptb的直線的延伸方向決定為上述的基準方位ro并寫入存儲部60b中。

由此，駕駛者例如在為了在田埂邊確保繞轉(zhuǎn)種植用的各作業(yè)行駛路線r2a～r2d而進行的作業(yè)行駛開始前的準備行駛階段中，在沿著往復種植用的作業(yè)行駛路線r1a～r1e的繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a、r2c上的直線前進行駛時，進行第一開關(guān)89和第二開關(guān)90的按壓操作，使路線設(shè)定部60l執(zhí)行示教控制，由此容易地得到適于作業(yè)對象的水田的基準方位ro。

另外，第一開關(guān)89和第二開關(guān)90可以采用瞬時開關(guān)等。

路線設(shè)定部60l根據(jù)主變速桿42所具有的手動式的第二切換開關(guān)91的操作而切換到執(zhí)行狀態(tài)和非執(zhí)行狀態(tài)，在上述執(zhí)行狀態(tài)中，執(zhí)行設(shè)定目標直線前進路線rs的目標路線設(shè)定控制，在上述非執(zhí)行狀態(tài)中，不執(zhí)行設(shè)定目標直線前進路線rs的目標路線設(shè)定控制。第二切換開關(guān)91可以采用瞬時開關(guān)或兩個位置切換式的肘節(jié)開關(guān)等。

當在目標路線設(shè)定控制的執(zhí)行狀態(tài)下由舵角傳感器70檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到小回旋狀態(tài)時，路線設(shè)定部60l根據(jù)該檢測而在與剛要回旋之前的直線前進路線正交的方向上分離了設(shè)定距離(例如，與秧苗插植裝置4的作業(yè)寬度w對應的距離)的回旋方向側(cè)的位置，設(shè)定沿著被寫入在存儲部60b中的基準方位ro的目標直線前進路線rs。

方向控制部60m在路線設(shè)定部60l所設(shè)定的目標直線前進路線rs的控制對象區(qū)域rsa中，執(zhí)行根據(jù)目標直線前進路線rs和測位單元86的測位結(jié)果等而使行駛車體1自動地在目標直線前進路線rs上行駛的自動直線前進控制。

以下，對自動直線前進控制中的方向控制部60m的控制工作進行說明。

方向控制部60m首先根據(jù)目標直線前進路線rs和測位單元86的測位結(jié)果，將行駛車體1的當前位置相對于目標直線前進路線rs的偏移量和偏移方向以及行駛車體1的當前方位相對于目標直線前進路線rs的偏移角和偏移方向作為偏移信息而求出。

接著，根據(jù)所求出的偏移信息、將副變速裝置10的輸出轉(zhuǎn)速檢測為車速的車速傳感器92的輸出以及存儲在存儲部60b中的自動直線前進控制用的校正數(shù)據(jù)來決定左右的前輪6a的控制目標舵角。

然后，根據(jù)所決定的控制目標舵角以及舵角傳感器70的輸出來控制轉(zhuǎn)向馬達84的工作，以使左右的前輪6a的舵角成為控制目標舵角。

即，在目標直線前進路線rs的控制對象區(qū)域rsa中，由于行駛車體1根據(jù)方向控制部60m的自動直線前進控制而自動地在目標直線前進路線rs上行駛，因此駕駛者不需要進行操縱以使行駛車體1不會從目標直線前進路線rs偏離。結(jié)果為，能夠減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作。

伴隨著路線設(shè)定部60l根據(jù)第二切換開關(guān)91的操作而切換到目標路線設(shè)定控制的執(zhí)行狀態(tài)，方向控制部60m切換到能夠執(zhí)行自動直線前進控制的功能狀態(tài)，并且使裝備于通知裝置47的由led構(gòu)成的第二通知部47c閃爍。另外，伴隨著路線設(shè)定部60l根據(jù)第二切換開關(guān)91的操作而切換到目標路線設(shè)定控制的非執(zhí)行狀態(tài)，方向控制部60m切換到不執(zhí)行自動直線前進控制的停止狀態(tài)并且使第二通知部47c熄滅。

另外，車速傳感器92能采用電磁拾取式等。自動直線前進控制用的校正數(shù)據(jù)能采用表示行駛車體1的當前位置相對于目標直線前進路線rs的偏移量和偏移方向、行駛車體1的車速與左右的前輪6a的控制目標舵角的關(guān)系的比特數(shù)據(jù)或者關(guān)系式、以及表示行駛車體1的當前方位相對于目標直線前進路線rs的偏移角和偏移方向、行駛車體1的車速與左右的前輪6a的控制目標舵角的關(guān)系的比特數(shù)據(jù)或者關(guān)系式等。

如圖6和圖11所示，方向控制部60m執(zhí)行自動直線前進控制的目標直線前進路線rs的控制對象區(qū)域rsa是從實際行駛區(qū)域rsc去除了手動行駛區(qū)域rsb而得到的區(qū)域，其中，上述實際行駛區(qū)域rsc是目標直線前進路線rs上的從行駛開始地點pa到行駛結(jié)束地點pb的區(qū)域，上述手動行駛區(qū)域rsb是行駛車體1從目標直線前進路線rs上的行駛開始地點pa到自動直線前進控制的執(zhí)行條件成立為止所行駛的區(qū)域。行駛開始地點pa是方向控制部60m根據(jù)舵角傳感器70的檢測而檢測出行駛車體1從小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)的地點。行駛結(jié)束地點pb是方向控制部60m根據(jù)舵角傳感器70的檢測而檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到小回旋狀態(tài)的地點。在根據(jù)由路線設(shè)定部60l設(shè)定的目標直線前進路線rs和測位單元86的測定結(jié)果而檢測出行駛車體1的當前位置相對于目標直線前進路線rs的偏移量以及行駛車體1的當前方位相對于目標直線前進路線rs的偏移角從允許范圍外變化到允許范圍內(nèi)時，方向控制部60m判定為自動直線前進控制的執(zhí)行條件成立。

因此，當在田埂邊回旋后、配備于行駛車體1中的前端部的左右中央部位處的中心標識器93的位置與標識器29中所形成的行駛基準線l大幅位置偏移的情況下，駕駛者判斷為上述的偏移量和偏移角處于允許范圍外，并且為了使自動直線前進控制的執(zhí)行條件成立，需要進行操作方向盤41而操縱左右的前輪6a的手動校正操縱，以使得上述的偏移量和偏移角收斂在允許范圍內(nèi)，具體而言能夠得到從落座位置觀察到中心標識器93的視線之前行駛基準線l筆直地延伸的狀態(tài)。

因此，為了使這樣的駕駛者的修正操作變得容易，當在該功能狀態(tài)下根據(jù)來自工作控制部60e或者作業(yè)控制部60g的信息而檢測出行駛車體1到達行駛開始地點pa時，方向控制部60m執(zhí)行根據(jù)由路線設(shè)定部60l設(shè)定的目標直線前進路線rs和測位單元86的測定結(jié)果而判定自動直線前進控制的執(zhí)行條件是否成立的判定控制。并且，當在該判定控制中判定出執(zhí)行條件不成立的情況下，將第二通知部47c維持在閃爍狀態(tài)而向駕駛者通知自動直線前進控制的執(zhí)行條件不成立。在判定出執(zhí)行條件成立的情況下，將第二通知部47c從閃爍狀態(tài)切換到點亮狀態(tài)而向駕駛者通知方向控制部60m處于自動直線前進控制的執(zhí)行狀態(tài)。

由此，在伴隨著田埂邊回旋的結(jié)束而使第二通知部47c從閃爍狀態(tài)切換到點亮狀態(tài)的情況下，駕駛者能夠掌握伴隨著田埂邊回旋的結(jié)束而執(zhí)行了自動直線前進控制。另外，當在田埂邊回旋的結(jié)束后第二通知部47c還持續(xù)著閃爍狀態(tài)的情況下，駕駛者能夠掌握上述的偏移量和偏移角處于允許范圍外而需要進行上述的手動校正操縱。并且，當?shù)诙ㄖ?7c根據(jù)手動校正操縱而從閃爍狀態(tài)切換到點亮狀態(tài)時，能夠掌握上述的偏移量和偏移角處于允許范圍內(nèi)而執(zhí)行了自動直線前進控制。

接著，根據(jù)圖6和圖8～11，對在矩形狀的水田中使用作業(yè)控制部60g、路線設(shè)定部60l以及方向控制部60m等的控制工作來進行秧苗栽插作業(yè)的情況的一例進行說明。

(1)駕駛者在作業(yè)行駛開始前進行用于在田埂邊確保繞轉(zhuǎn)種植用的各作業(yè)行駛路線r2a～r2d的準備行駛。在該準備行駛中，駕駛者在沿著往復種植用的各作業(yè)行駛路線r1a～r1e的繞轉(zhuǎn)種植用的各作業(yè)行駛路線r2a、r2c上的直線前進行駛開始時，通過第一作業(yè)桿45或者第二作業(yè)桿46的操作使秧苗插植裝置4下降到作業(yè)高度位置，并且通過第二作業(yè)桿46的操作將往復種植區(qū)域側(cè)的標識器29切換到作用姿勢。由此，能夠在泥面上形成有往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a和最終的作業(yè)行駛路線r2e上的在行駛時能夠使用的行駛基準線l。

(2)駕駛者在與往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a相鄰的繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a上的直線前進行駛中，首先利用第一開關(guān)89的操作使路線設(shè)定部60l對示教始端位置pta進行登記，在從該登記起直線前進行駛了設(shè)定距離之后，利用第二開關(guān)90的操作使路線設(shè)定部60l對示教終端位置ptb進行登記。于是，路線設(shè)定部60l執(zhí)行上述的示教控制，由此能夠得到適于該水田上的往復種植的基準方位ro。

(3)駕駛者在該繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a上的直線前進行駛中，利用第一切換開關(guān)78的操作將作業(yè)控制部60g切換到上述的執(zhí)行狀態(tài)。另外，利用第二切換開關(guān)91的操作將路線設(shè)定部60l切換到目標路線設(shè)定控制的執(zhí)行狀態(tài)，并且將方向控制部60m切換到功能狀態(tài)。于是，此時，由于方向控制部60m處于上述的自動直線前進控制的可執(zhí)行狀態(tài)，因此第二通知部47c閃爍。

(4)當行駛車體1按照該繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a上的直線前進行駛而到達田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域時，駕駛者進行田埂邊回旋操作(180度的方向轉(zhuǎn)換操作)，該田埂邊回旋操作用于使行駛車體1從繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a移動到相鄰的往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a。于是，舵角傳感器70檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到小回旋狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制，而使秧苗插植裝置4上升到上限位置，并且將作用姿勢的標識器29切換到收納姿勢。另外，路線設(shè)定部60l執(zhí)行目標路線設(shè)定控制，在與繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a正交的方向上分離了設(shè)定距離(這里為與秧苗插植裝置4的作業(yè)寬度w對應的距離)的回旋方向側(cè)的位置上設(shè)定沿著上述的基準方位ro的目標直線前進路線rs。

(5)當利用該田埂邊回旋操作使行駛車體1接近往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a(目標直線前進路線rs)的行駛開始地點pa時，駕駛者結(jié)束田埂邊回旋操作，以得到行駛車體1在往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上直線前進行駛的狀態(tài)。于是，舵角傳感器70檢測到行駛車體1從小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二作業(yè)狀態(tài)切換控制。

由此，與行駛車體1從田埂邊回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)連動地，秧苗插植裝置4和施肥裝置5從上述的非作業(yè)狀態(tài)切換到上述的作業(yè)狀態(tài)，乘用插秧機從移動行駛狀態(tài)切換到作業(yè)行駛狀態(tài)。另外，方向控制部60m根據(jù)此時的舵角傳感器70的檢測而檢測出行駛車體1到達行駛開始地點pa，伴隨著該檢測而執(zhí)行上述的判定控制。

(6)當在該判定控制中方向控制部60m判定出自動直線前進控制的執(zhí)行條件不成立時，在持續(xù)該判定的期間第二通知部47c維持閃爍狀態(tài)，因此根據(jù)該情況，駕駛者進行上述的手動校正操縱以使得行駛車體1位于往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上(上述的偏移量和偏移角收斂在允許范圍內(nèi))。

另外，當在該判定控制中方向控制部60m判定出自動直線前進控制的執(zhí)行條件成立時，這之后處于上述的控制對象區(qū)域rsa，因此方向控制部60m開始自動直線前進控制，并且第二通知部47c從閃爍狀態(tài)切換到點亮狀態(tài)。于是，根據(jù)方向控制部60m的自動直線前進控制而使行駛車體1自動地在往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a(目標直線前進路線rs)上行駛，由此駕駛者不需要進行操縱以使行駛車體1不會從往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上偏離。

(7)當行駛車體1按照該往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上的直線前進行駛而到達田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域時，駕駛者進行用于使行駛車體1從當前的作業(yè)行駛路線r1a移動到相鄰的下一作業(yè)行駛路線r1b的田埂邊回旋操作。于是，舵角傳感器70檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到小回旋狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制。另外，路線設(shè)定部60l執(zhí)行目標路線設(shè)定控制，而在與當前的作業(yè)行駛路線r1a正交的方向上分離了設(shè)定距離的回旋方向側(cè)的位置設(shè)定沿著上述的基準方位ro的目標直線前進路線rs。

此外，方向控制部60m檢測出行駛車體1到達當前的作業(yè)行駛路線r1a上的行駛結(jié)束地點pb而結(jié)束上述的自動直線前進控制，并且第二通知部47c從點亮狀態(tài)切換到閃爍狀態(tài)。由此，與行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到田埂邊回旋狀態(tài)連動地，秧苗插植裝置4和施肥裝置5從上述的作業(yè)狀態(tài)切換到上述的非作業(yè)狀態(tài)，乘用插秧機從作業(yè)行駛狀態(tài)切換到移動行駛狀態(tài)。

(8)當利用該田埂邊回旋操作而使行駛車體1接近下一作業(yè)行駛路線r1b的行駛開始地點pa時，駕駛者在這以后的往復行駛路線上依次適當?shù)剡M行上述的(5)～(7)的操作，直到行駛車體1按照往復種植用的最終的作業(yè)行駛路線r1e上的直線前進行駛而到達田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域為止。

即，在往復行駛路線上的目標直線前進路線rs的控制對象區(qū)域rsa中，執(zhí)行自動直線前進控制而使行駛車體1自動地在目標直線前進路線rs上行駛，另外，在方向轉(zhuǎn)換區(qū)域中，與駕駛者的田埂邊回旋操作連動地適當執(zhí)行第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制和第二作業(yè)狀態(tài)切換控制，而在適當?shù)臅r機將秧苗插植裝置4和施肥裝置5切換到非作業(yè)狀態(tài)和作業(yè)狀態(tài)。

結(jié)果為，能夠在不會導致作業(yè)效率的降低的情況下有效地減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作，并且良好地進行往復行駛路線上的秧苗的栽插和施肥。

(9)然后，當行駛車體1按照往復種植用的最終的作業(yè)行駛路線r1e上的直線前進行駛而到達田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域時，駕駛者利用第二切換開關(guān)91的操作將路線設(shè)定部60l切換到上述的非執(zhí)行狀態(tài)，并且將方向控制部60m切換到停止狀態(tài)。另外，進行用于使行駛車體1從往復種植用的最終的作業(yè)行駛路線r1e移動到相鄰的繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2c的田埂邊回旋操作。于是，作業(yè)控制部60g根據(jù)此時的舵角傳感器70的檢測而執(zhí)行上述的第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制，由此乘用插秧機從作業(yè)行駛狀態(tài)切換到移動行駛狀態(tài)。并且，駕駛者在此時的田埂邊回旋中利用第一切換開關(guān)78的操作將作業(yè)控制部60g切換到上述的非執(zhí)行狀態(tài)。于是，即使之后為了使行駛車體1按照繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2c行駛而由駕駛者結(jié)束田埂邊回旋操作，乘用插秧機也維持移動行駛狀態(tài)。

由此，駕駛者能夠使乘用插秧機從往復種植用的最終的作業(yè)行駛路線r1e朝向繞轉(zhuǎn)種植用的初次的作業(yè)行駛路線r2a快速地移動。

(10)并且，在向繞轉(zhuǎn)種植用的初次的作業(yè)行駛路線r2a移動之后，駕駛者一邊手動地使行駛車體1按照繞轉(zhuǎn)種植用的各作業(yè)行駛路線r2a～r2d行駛，一邊利用第一作業(yè)桿45或者第二作業(yè)桿46的操作進行適于繞轉(zhuǎn)種植的秧苗插植裝置4和施肥裝置5的作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)的切換。

如圖6所示，行駛車體1具有：檢測秧苗載臺24上的毯狀秧苗的殘量的第一殘量檢測部24a、檢測料斗31上的肥料的殘量的第二殘量檢測部31a、以及作為與作業(yè)相關(guān)的不良情況而檢測各作溝器35的內(nèi)部中的肥料堵塞的堵塞傳感器(不良情況傳感器的一例)35a。第一殘量檢測部24a采用檢測對應的毯狀秧苗的殘量降低到秧苗補給用的設(shè)定值的八個限位開關(guān)。第二殘量檢測部31a采用檢測肥料的殘量降低到肥料補給用的設(shè)定值的透射型光電傳感器。堵塞傳感器35a具有在各作溝器內(nèi)隔開規(guī)定的間隔而配置的一對電極，因在一對電極間供水的肥料附著而感測出兩電極間的通電從而檢測肥料堵塞。

通知裝置47具有：向駕駛者通知載置于秧苗載臺24的任意的毯狀秧苗的殘量降低到秧苗補給用的設(shè)定量的由led構(gòu)成的第三通知部47d、向駕駛者通知貯存于料斗31的肥料的殘量降低到肥料補給用的設(shè)定值的由led構(gòu)成的第四通知部47e、以及向駕駛者通知在任意的作溝器35中產(chǎn)生肥料堵塞的由led構(gòu)成的第五通知部47f。

當根據(jù)第一殘量檢測部24a的輸出而檢測出載置于秧苗載臺24的任意的毯狀秧苗的殘量降低到秧苗補給用的設(shè)定值時，作業(yè)控制部60g將秧苗補給通知用的第三通知部47d從熄滅狀態(tài)切換到閃爍狀態(tài)。由此，能夠促使駕駛者向秧苗載臺24補給毯狀秧苗。然后，在第三通知部47d的閃爍狀態(tài)下，當根據(jù)第一殘量檢測部24a的輸出而檢測出載置于秧苗載臺24的所有的毯狀秧苗的殘量超過秧苗補給用的設(shè)定值時，使第三通知部47d從閃爍狀態(tài)切換到熄滅狀態(tài)。

當根據(jù)第二殘量檢測部31a的輸出而檢測出貯存于料斗31的肥料的殘量降低到肥料補給用的設(shè)定值時，作業(yè)控制部60g將肥料補給通知用的第四通知部47e從熄滅狀態(tài)切換到閃爍狀態(tài)。由此，能夠促使駕駛者向料斗31補給肥料。然后，在第四通知部47e的閃爍狀態(tài)下，當根據(jù)第二殘量檢測部31a的輸出而檢測出貯存于料斗31的肥料的殘量超過了肥料補給用的設(shè)定值時，將第四通知部47e從閃爍狀態(tài)切換到熄滅狀態(tài)。

當根據(jù)堵塞傳感器35a的輸出而檢測出在任意的作溝器35中產(chǎn)生了肥料堵塞時，作業(yè)控制部60g將堵塞通知用的第五通知部47f從熄滅狀態(tài)切換到閃爍狀態(tài)。由此，能夠促使駕駛者去除堵塞在作溝器35中的肥料。然后，在第五通知部47f的閃爍狀態(tài)下，當根據(jù)堵塞傳感器35a的輸出而檢測出各作溝器35中的肥料堵塞被解除時，使第五通知部47f從閃爍狀態(tài)切換到熄滅狀態(tài)。

駕駛者當在各作業(yè)行駛路線r1a～r1e、r2a～r2d上的作業(yè)行駛中視覺確認了第三通知部47d、第四通知部47e或者第五通知部47f的閃爍時，能夠從落座于駕駛座席48而操作方向盤41等的駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到如下的輔助作業(yè)狀態(tài)(其他的作業(yè)狀態(tài)的一例)：從駕駛座席48離開，向秧苗載臺24進行秧苗補給、向料斗31進行肥料補給、或者將堵塞在作溝器35中的肥料去除等。

接著，根據(jù)圖6和圖7，對在各作業(yè)行駛路線r1a～r1e、r2a～r2d上的作業(yè)行駛中駕駛者需要從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到輔助作業(yè)狀態(tài)的情況進行說明。

(1)駕駛者當視覺確認了第三通知部47d、第四通知部47e、或者第五通知部47f的閃爍時，首先一邊進行基于主變速桿42向中立位置的操作或制動踏板44的踩踏操作等的行駛停止操作，一邊將主變速桿42操作到作業(yè)中斷位置58e。于是，根據(jù)這些操作而使行駛車體1行駛停止，并且作業(yè)控制部60g執(zhí)行上述的第一非作業(yè)狀態(tài)切換控制，根據(jù)該第一非作業(yè)狀態(tài)切換控制而使秧苗插植裝置4和施肥裝置5從作業(yè)狀態(tài)切換到非作業(yè)狀態(tài)。另外，條件判定部60k判定發(fā)動機7的臨時停止條件的成立或者不成立，在判定出成立時，發(fā)動機控制部60h執(zhí)行上述的發(fā)動機臨時停止控制，根據(jù)該發(fā)動機臨時停止控制使發(fā)動機7臨時停止并且使第一通知部47b點亮。

即，當在各作業(yè)行駛路線r1a～r1e、r2a～r2d上的作業(yè)行駛中需要從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到輔助作業(yè)狀態(tài)的情況下，駕駛者僅通過進行行駛停止操作并且將主變速桿42操作到作業(yè)中斷位置58e，就能夠?qū)⒊擞貌逖頇C從作業(yè)行駛狀態(tài)切換到行駛停止狀態(tài)，并且能夠使發(fā)動機7臨時停止。

由此，駕駛者能夠快速地從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到輔助作業(yè)狀態(tài)，并且能夠一邊防止在輔助作業(yè)中燃料被多余地消耗一邊進行輔助作業(yè)。并且，在秧苗插植裝置4的非作業(yè)狀態(tài)下，由于通過使秧苗插植裝置4上升到上限位置而使秧苗載臺24接近駕駛部40，因此駕駛者容易進行從駕駛部40對秧苗載臺24的秧苗補給。

(2)當結(jié)束秧苗補給或者肥料補給等輔助作業(yè)時，駕駛者一邊進行向制動踏板44的制動位置的踩踏操作，一邊將主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e操作到中立位置。于是，作業(yè)控制部60g根據(jù)該操作而執(zhí)行上述的第一作業(yè)狀態(tài)切換控制，根據(jù)該第一作業(yè)狀態(tài)切換控制而使秧苗插植裝置4和施肥裝置5從非作業(yè)狀態(tài)切換到與輔助作業(yè)開始前相同的作業(yè)狀態(tài)。另外，在發(fā)動機7臨時停止的情況下，發(fā)動機控制部60h執(zhí)行上述的發(fā)動機再啟動控制，根據(jù)該發(fā)動機再啟動控制而使發(fā)動機7再運轉(zhuǎn)并且使第一通知部47b熄滅。然后，駕駛者當進行向制動踏板44的制動解除位置的恢復操作和從主變速桿42的中立位置向前進變速路線58b的操作時，行駛車體1開始進行前進行駛，對秧苗插植裝置4和施肥裝置5進行驅(qū)動。

即，駕駛者當結(jié)束秧苗補給或者肥料補給而再次開始在作業(yè)行駛路線r1a～r1e、r2a～r2d上的作業(yè)行駛的情況下，在進行了向制動踏板44的制動位置的踩踏操作和從主變速桿42的作業(yè)中斷位置58e向中立位置的操作之后，僅通過進行向制動踏板44的制動解除位置的恢復操作和從主變速桿42的中立位置向前進變速路線58b的操作，就能夠?qū)⒊擞貌逖頇C從行駛停止狀態(tài)切換到作業(yè)行駛狀態(tài)。

當在上述的自動直線前進控制的執(zhí)行過程中執(zhí)行發(fā)動機臨時停止控制時，方向控制部60m中斷自動直線前進控制，并且當在自動直線前進控制的中斷過程中執(zhí)行發(fā)動機再啟動控制時，方向控制部60m再次開始自動直線前進控制。

由此，在使用了方向控制部60m的自動直線前進控制的往復種植用的作業(yè)行駛路線r1a～r1e上的作業(yè)行駛中，需要進行輔助作業(yè)，由此駕駛者將主變速桿42操作到作業(yè)中斷位置58e，當發(fā)動機控制部60h根據(jù)該操作而執(zhí)行發(fā)動機臨時停止控制時，由于方向控制部60m與其連動地中斷自動直線前進控制，因此在為了進行輔助作業(yè)而使發(fā)動機7臨時停止的行駛停止狀態(tài)下也能夠防止因持續(xù)自動直線前進控制而導致的多余的電力消耗。

然后，當駕駛者結(jié)束輔助作業(yè)而將主變速桿42從作業(yè)中斷位置58e操作到中立位置時，發(fā)動機控制部60h根據(jù)該操作而執(zhí)行發(fā)動機再啟動控制，由于方向控制部60m與其連動地再次開始自動直線前進控制，因此在作業(yè)行駛的再次開始后，也能夠根據(jù)方向控制部60m的自動直線前進控制而使行駛車體1自動地在目標直線前進路線rs上行駛。

如圖6和圖8～11所示，ecu60具有：存儲行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到田埂邊回旋狀態(tài)(180度的方向轉(zhuǎn)換狀態(tài))的轉(zhuǎn)換開始地點p的地點存儲部60n；以及判定行駛車體1是否到達轉(zhuǎn)換開始地點p的到達判定部60p。

地點存儲部60n在根據(jù)舵角傳感器70的輸出和測位單元86的測位結(jié)果而檢測出舵角傳感器70從行駛車體1的直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到左小回旋狀態(tài)或者右小回旋狀態(tài)時，將根據(jù)測位單元86的測位結(jié)果而得到的從行駛車體1的直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到左小回旋狀態(tài)或者右小回旋狀態(tài)的轉(zhuǎn)移開始地點存儲為左轉(zhuǎn)換開始地點pc或者右轉(zhuǎn)換開始地點pd。到達判定部60p執(zhí)行如下的設(shè)定判定控制：根據(jù)存儲于地點存儲部60n的左轉(zhuǎn)換開始地點pc或者右轉(zhuǎn)換開始地點pd而設(shè)定往復種植用的當前的作業(yè)行駛路線r1a～r1e上的轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd，根據(jù)所設(shè)定的轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd和測位單元86的測位結(jié)果而判定行駛車體1是否到達往復種植用的當前的作業(yè)行駛路線r1a～r1e上的轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd。

在到達判定部60p判定出行駛車體1到達左轉(zhuǎn)換開始地點pc或者右轉(zhuǎn)換開始地點pd時，方向控制部60m執(zhí)行使行駛車體1自動地從往復種植中的當前的作業(yè)行駛路線r1a～r1d(目標直線前進路線rs)朝向下一作業(yè)行駛路線r1b～r1e(目標直線前進路線rs)進行方向轉(zhuǎn)換(田埂邊回旋)的自動方向轉(zhuǎn)換控制。

以下，對自動方向轉(zhuǎn)換控制中的方向控制部60m的控制工作進行說明。

當根據(jù)到達判定部60p的判定結(jié)果而檢測出行駛車體1到達左轉(zhuǎn)換開始地點pc時，方向控制部60m進行控制轉(zhuǎn)向馬達84的工作的左方向轉(zhuǎn)換處理以得到行駛車體1的左小回旋狀態(tài)，并且開始進行計時部60c的計時。

然后，在從左方向轉(zhuǎn)換處理的開始經(jīng)過了直到行駛車體1完成田埂邊回旋(180度的方向轉(zhuǎn)換)為止所需的規(guī)定的時間時，伴隨著該經(jīng)過而進行控制轉(zhuǎn)向馬達84的工作以得到行駛車體1的直線前進狀態(tài)的直線前進恢復處理。

相反，當根據(jù)到達判定部60p的判定結(jié)果而檢測出行駛車體1到達右轉(zhuǎn)換開始地點pd時，進行控制轉(zhuǎn)向馬達84的工作以得到行駛車體1的右小回旋狀態(tài)的右方向轉(zhuǎn)換處理，并且開始進行計時部60c的計時。

然后，當從右方向轉(zhuǎn)換處理的開始經(jīng)過了直到行駛車體1完成田埂邊回旋為止所需的規(guī)定的時間時，伴隨著該經(jīng)過而進行上述的直線前進恢復處理。

即，在田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域中，能夠根據(jù)方向控制部60m的自動方向轉(zhuǎn)換控制而使行駛車體1自動地在田埂邊回旋，由此能夠進一步減輕在進行往復種植的秧苗插植作業(yè)的情況下所需的駕駛者的工作。

方向控制部60m根據(jù)配備于駕駛部40的手動式的第三切換開關(guān)94的操作而切換到執(zhí)行自動方向轉(zhuǎn)換控制的執(zhí)行狀態(tài)和不執(zhí)行自動方向轉(zhuǎn)換控制的非執(zhí)行狀態(tài)。伴隨著方向控制部60m根據(jù)第三切換開關(guān)94的操作而切換到自動方向轉(zhuǎn)換控制的執(zhí)行狀態(tài)，到達判定部60p切換到執(zhí)行設(shè)定判定控制的執(zhí)行狀態(tài)。另外，伴隨著方向控制部60m根據(jù)第三切換開關(guān)94的操作而切換到自動方向轉(zhuǎn)換控制的非執(zhí)行狀態(tài)，到達判定部60p切換到不執(zhí)行設(shè)定判定控制的非執(zhí)行狀態(tài)。第三切換開關(guān)94可以采用肘節(jié)開關(guān)或者按鈕開關(guān)等。

當在行駛車體1的左轉(zhuǎn)換開始地點pc和右轉(zhuǎn)換開始地點pd未存儲于地點存儲部60n的狀態(tài)下被切換到執(zhí)行自動方向轉(zhuǎn)換控制的執(zhí)行狀態(tài)的情況下，方向控制部60m使配備于通知裝置47的由蜂鳴器構(gòu)成的第六通知部47g進行間歇工作，并向駕駛者通知左轉(zhuǎn)換開始地點p和右轉(zhuǎn)換開始地點p未存儲于地點存儲部60n。

接著，對在矩形狀的水田中使用作業(yè)控制部60g、路線設(shè)定部60l、方向控制部60m、地點存儲部60n以及到達判定部60p等的控制工作來進行秧苗栽插作業(yè)的情況下的一例進行說明。

另外，這里，上述的示教控制結(jié)束，從完成了作業(yè)控制部60g向上述的執(zhí)行狀態(tài)的切換、路線設(shè)定部60l向上述的執(zhí)行狀態(tài)的切換、方向控制部60m向上述的功能狀態(tài)和執(zhí)行狀態(tài)的切換以及到達判定部60p向上述的執(zhí)行狀態(tài)的切換等的階段開始進行說明。

(1)在與往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a相鄰的繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a上的直線前進行駛中，由于行駛車體1的左轉(zhuǎn)換開始地點pc和右轉(zhuǎn)換開始地點pd未存儲于地點存儲部60n中，因此第六通知部47g進行間歇工作，并向駕駛者通知左轉(zhuǎn)換開始地點pc和右轉(zhuǎn)換開始地點pd未存儲于地點存儲部60n中。由此，當在繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a上的直線前進行駛中行駛車體1到達田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域時，駕駛者進行用于使行駛車體1從繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a向左側(cè)移動到相鄰的往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a的向左方向的田埂邊回旋操作。于是，舵角傳感器70檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到左小回旋狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制，而使秧苗插植裝置4上升到上限位置，并且將作用姿勢的標識器29切換到收納姿勢。另外，路線設(shè)定部60l執(zhí)行目標路線設(shè)定控制，在與繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a正交的方向上分離了設(shè)定距離的回旋方向側(cè)的位置設(shè)定沿著上述的基準方位ro的目標直線前進路線rs。并且，地點存儲部60n將繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a上的直線前進行駛的行駛結(jié)束地點pb存儲為左轉(zhuǎn)換開始地點pc。

(2)當利用該左田埂邊回旋操作使行駛車體1接近往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a的行駛開始地點pa時，駕駛者結(jié)束左田埂邊回旋操作，以得到行駛車體1在往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上進行直線前進行駛的狀態(tài)。于是，舵角傳感器70檢測出行駛車體1從左小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二作業(yè)狀態(tài)切換控制，而使乘用插秧機從移動行駛狀態(tài)切換到作業(yè)行駛狀態(tài)。另外，方向控制部60m根據(jù)此時的舵角傳感器70的檢測而檢測出行駛車體1到達行駛開始地點pa從而執(zhí)行上述的判定控制。

(3)當在該判定控制中方向控制部60m判定出自動直線前進控制的執(zhí)行條件不成立時，在持續(xù)該判定的期間第二通知部47c維持閃爍狀態(tài)，因此根據(jù)該情況，駕駛者進行上述的手動校正操縱以使得行駛車體1位于往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上。

另外，當在該判定控制中方向控制部60m判定自動直線前進控制的執(zhí)行條件的成立時，這之后處于上述的控制對象區(qū)域rsa，因此方向控制部60m開始自動直線前進控制，并且第二通知部47c從閃爍狀態(tài)切換到點亮狀態(tài)。于是，根據(jù)方向控制部60m的自動直線前進控制而使行駛車體1自動地在往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上行駛，由此，駕駛者不需要進行操縱以使行駛車體1不會從往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上偏離。

然而，在此時的自動直線前進控制中，由于在地點存儲部60n中未存儲有右轉(zhuǎn)換開始地點pd，因此第六通知部47g持續(xù)進行間歇工作，并向駕駛者通知右轉(zhuǎn)換開始地點pd未存儲于地點存儲部60n。

(4)當行駛車體1按照該往復種植用的初次的作業(yè)行駛路線r1a上的直線前進行駛而到達田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域時，駕駛者根據(jù)第六通知部47g的間歇工作而進行用于使行駛車體1從當前的作業(yè)行駛路線r1a向右側(cè)移動到相鄰的下一作業(yè)行駛路線r1b的右田埂邊回旋操作。于是，舵角傳感器70檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到右小回旋狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制，而將乘用插秧機從作業(yè)行駛狀態(tài)切換到移動行駛狀態(tài)。另外，路線設(shè)定部60l執(zhí)行目標路線設(shè)定控制，在與該當前的作業(yè)行駛路線r1a正交的方向上分離了設(shè)定距離的回旋方向側(cè)的位置設(shè)定沿著上述的基準方位ro的目標直線前進路線rs。此外，方向控制部60m檢測出行駛車體1到達當前的作業(yè)行駛路線r1a上的行駛結(jié)束地點pb而結(jié)束上述的自動直線前進控制，并且第二通知部47c從點亮狀態(tài)切換到閃爍狀態(tài)。并且，地點存儲部60n將該當前的作業(yè)行駛路線r1a的直線前進行駛中的行駛結(jié)束地點pb存儲為右轉(zhuǎn)換開始地點pd，由此，第六通知部47g停止間歇工作。

(5)當利用該右田埂邊回旋操作而使行駛車體1接近下一作業(yè)行駛路線r1b的行駛開始地點pa時，駕駛者結(jié)束右田埂邊回旋操作以得到行駛車體1在作業(yè)行駛路線r1b上直線前進行駛的狀態(tài)。于是，舵角傳感器70檢測出行駛車體1從右小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二作業(yè)狀態(tài)切換控制，將乘用插秧機從移動行駛狀態(tài)切換到作業(yè)行駛狀態(tài)。另外，方向控制部60m根據(jù)此時的舵角傳感器70的檢測而檢測出行駛車體1到達行駛開始地點pa從而執(zhí)行上述的判定控制，根據(jù)該判定控制等與上述(3)的記載同樣地進行駕駛者的手動校正操縱或者方向控制部60m的自動直線前進控制等。

(6)并且，在這以后的自動直線前進控制中，由于在地點存儲部60n中存儲有繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2a上的左轉(zhuǎn)換開始地點pc和往復種植用的作業(yè)行駛路線r1a上的右轉(zhuǎn)換開始地點pd，因此到達判定部60p根據(jù)這些轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd而在以后的作業(yè)行駛路線r1b～r1e上執(zhí)行上述的設(shè)定判定控制。另外，每次到達判定部60p判定出行駛車體1到達各轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd時，方向控制部60m結(jié)束上述的自動直線前進控制而執(zhí)行上述的自動方向轉(zhuǎn)換控制。并且，每次執(zhí)行自動方向轉(zhuǎn)換控制時，舵角傳感器70檢測出行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到小回旋狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制從而將乘用插秧機從作業(yè)行駛狀態(tài)切換到移動行駛狀態(tài)，路線設(shè)定部60l執(zhí)行目標路線設(shè)定控制而設(shè)定下一目標直線前進路線rs，第二通知部47c從點亮狀態(tài)切換到閃爍狀態(tài)。并且，當經(jīng)過了上述的田埂邊回旋用的規(guī)定的時間時，方向控制部60m結(jié)束基于自動方向轉(zhuǎn)換控制的田埂邊回旋操作以得到行駛車體1的直線前進狀態(tài)。于是，舵角傳感器70檢測出行駛車體1從小回旋狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)，作業(yè)控制部60g根據(jù)該檢測而執(zhí)行上述的第二作業(yè)狀態(tài)切換控制從而將乘用插秧機從移動行駛狀態(tài)切換到作業(yè)行駛狀態(tài)。另外，方向控制部60m根據(jù)此時的舵角傳感器70的檢測而檢測出行駛車體1到達行駛開始地點pa從而執(zhí)行上述的判定控制，根據(jù)該判定控制等而與上述(3)的記載同樣地進行駕駛者的手動校正操縱或者方向控制部60m的自動直線前進控制等。

即，當在矩形狀的水田中進行往復種植的秧苗栽插作業(yè)的情況下使用作業(yè)控制部60g、路線設(shè)定部60l、方向控制部60m、地點存儲部60n以及到達判定部60p等的控制工作時，如果在地點存儲部60n中存儲有左轉(zhuǎn)換開始地點pc和右轉(zhuǎn)換開始地點pd，則除了在基于自動方向轉(zhuǎn)換控制的田埂邊回旋后上述的自動直線前進控制的執(zhí)行條件未成立的期間以及需要進行秧苗補給或肥料補給等輔助作業(yè)時之外，駕駛者不需要對乘用插秧機進行操縱。

結(jié)果為，能夠大幅減輕作業(yè)行駛時所需的駕駛者的工作。

(7)然后，當在往復種植用的最終的作業(yè)行駛路線r1e上進行自動直線前進控制的直線前進行駛時，駕駛者利用第三切換開關(guān)94的操作將方向控制部60m和到達判定部60p切換到上述的非執(zhí)行狀態(tài)。并且，當行駛車體1到達田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域時，駕駛者利用第二切換開關(guān)91的操作將路線設(shè)定部60l切換到上述的非執(zhí)行狀態(tài)，并且將方向控制部60m切換到上述的停止狀態(tài)。另外，進行用于使行駛車體1從往復種植用的最終的作業(yè)行駛路線r1e移動到相鄰的繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2c的田埂邊回旋操作。于是，作業(yè)控制部60g根據(jù)此時的舵角傳感器70的檢測而執(zhí)行上述的第二非作業(yè)狀態(tài)切換控制從而將乘用插秧機從作業(yè)行駛狀態(tài)切換到移動行駛狀態(tài)。并且，駕駛者在此時的田埂邊回旋中利用第一切換開關(guān)78的操作將作業(yè)控制部60g切換到上述的非執(zhí)行狀態(tài)。于是，即使然后駕駛者為了使行駛車體1在繞轉(zhuǎn)種植用的作業(yè)行駛路線r2c上行駛而結(jié)束田埂邊回旋操作，乘用插秧機也維持移動行駛狀態(tài)。

由此，駕駛者能夠使乘用插秧機從往復種植用的最終的作業(yè)行駛路線r1e朝向繞轉(zhuǎn)種植用的初次的作業(yè)行駛路線r2a快速地移動。

(8)并且，在移動到繞轉(zhuǎn)種植用的初次的作業(yè)行駛路線r2a之后，駕駛者一邊手動地使行駛車體1在繞轉(zhuǎn)種植用的各作業(yè)行駛路線r2a～r2d上行駛，一邊利用第一作業(yè)桿45或者第二作業(yè)桿46的操作進行適于繞轉(zhuǎn)種植的秧苗插植裝置4和施肥裝置5的作業(yè)狀態(tài)和非作業(yè)狀態(tài)的切換。

如圖1和圖6所示，行駛車體1具有檢測預備貯存部59中的秧苗殘量的降低的預備殘量傳感器59d。預備殘量傳感器59d能采用檢測預備殘量傳感器59d中的秧苗重量的負荷傳感器、或者檢測各預備秧苗臺59b中的毯狀秧苗的有無的限位開關(guān)等。

方向控制部60m在自動方向轉(zhuǎn)換控制的執(zhí)行狀態(tài)下，在根據(jù)預備殘量傳感器59d的檢測而檢測出預備貯存部59中的秧苗殘量的降低的狀態(tài)下，當根據(jù)第一殘量檢測部24a的輸出而檢測出載置于秧苗載臺24的任意的毯狀秧苗的殘量降低到秧苗補給用的設(shè)定值時，在使秧苗補給通知用的第三通知部47d從熄滅狀態(tài)切換到閃爍狀態(tài)之后，使自動方向轉(zhuǎn)換控制從執(zhí)行狀態(tài)切換到停止狀態(tài)，并且使第六通知部47g進行連續(xù)工作而向駕駛者通知未執(zhí)行自動方向轉(zhuǎn)換控制。

由此，駕駛者能夠認識到向秧苗載臺24的秧苗補給并且向預備貯存部59的秧苗補給的必要性。并且，在行駛車體1到達田埂邊的方向轉(zhuǎn)換區(qū)域時，駕駛者進行基于主變速桿42向中立位置的操作或制動踏板44的踩踏操作等的行駛停止操作，由此能夠在使行駛車體1的前端接近田埂的狀態(tài)下使行駛車體1行駛停止。

結(jié)果為，能夠使用車體前端側(cè)的左右兩端部所具有的升降臺階95等而快速地進行從田埂向秧苗載臺24和預備貯存部59的秧苗補給。

如圖6所示，ecu60具有：控制車速的車速控制部60q、以及推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到除了駕駛以外的其他的作業(yè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移推定部60r。車速控制部60q在轉(zhuǎn)移推定部60r推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)的的情況下，執(zhí)行使車速降低到設(shè)定車速的減速控制而使行駛車體1微速行駛。

在第一殘量檢測部24a的檢測值降低到秧苗補給用的設(shè)定量的情況下，轉(zhuǎn)移推定部60r推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到秧苗補給狀態(tài)(其他的作業(yè)狀態(tài)的一例)。在第二殘量檢測部31a的檢測值降低到肥料補給用的設(shè)定值的情況下，轉(zhuǎn)移推定部60r推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到肥料補給狀態(tài)(其他的作業(yè)狀態(tài)的一例)。在堵塞傳感器35a檢測出作溝器內(nèi)的肥料堵塞的情況下，轉(zhuǎn)移推定部60r推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到堵塞去除狀態(tài)(其他的作業(yè)狀態(tài)的一例)。

由此，轉(zhuǎn)移推定部60r能夠從根據(jù)第一殘量檢測部24a、第二殘量檢測部31a、或者堵塞傳感器35a的檢測而推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到秧苗補給狀態(tài)、肥料補給狀態(tài)或者堵塞去除狀態(tài)的階段開始，通過車速控制部60q的減速控制而使車速降低。

結(jié)果為，在駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到秧苗補給狀態(tài)、肥料補給狀態(tài)或者堵塞去除狀態(tài)之前所進行的行駛車體1的行駛停止操作中，能夠縮短直到行駛車體1行駛停止所需的時間，由此駕駛者能夠高效地從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到秧苗補給狀態(tài)、肥料補給狀態(tài)、或者堵塞去除狀態(tài)。

駕駛座席48具有：檢測施加給駕駛座席48的負荷的變動的第一座席傳感器48a；以及檢測駕駛座席48從基準位置起的回旋移動的第二座席傳感器48b。

在根據(jù)第一座席傳感器48a的檢測而檢測出負荷的降低、并且根據(jù)第二座席傳感器48b的檢測而檢測出駕駛座席48從基準位置起的回旋移動的情況下，轉(zhuǎn)移推定部60r推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)。

由此，在駕駛者為了進行除了秧苗補給作業(yè)、肥料補給作業(yè)以及堵塞去除作業(yè)以外的其他的作業(yè)，未使行駛車體1行駛停止而從駕駛座席48離開的情況下，此時的動作由第一座席傳感器48a和第二座席傳感器48b檢測。并且，轉(zhuǎn)移推定部60r能夠根據(jù)第一座席傳感器48a和第二座席傳感器48b的檢測而推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到除了秧苗補給狀態(tài)、肥料補給狀態(tài)以及堵塞去除狀態(tài)以外的其他的作業(yè)狀態(tài)，通過基于該推定的車速控制部60q的減速控制而使車速降低到設(shè)定車速從而使行駛車體1微速行駛。

并且，能夠通過該車速的降低而使駕駛者發(fā)現(xiàn)忘記使行駛車體1行駛停止，能夠促使進行行駛車體1的行駛停止操作。另外，能夠縮短在駕駛者進行行駛車體1的行駛停止操作之后直到行駛車體1行駛停止為止所需的時間。

另外，由于在根據(jù)第一座席傳感器48a的檢測而檢測出負荷的降低并且根據(jù)第二座席傳感器48b的檢測而檢測出駕駛座席48從基準位置起的回旋移動的情況下，轉(zhuǎn)移推定部60r推定出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)，因此能夠避免因根據(jù)由駕駛者對駕駛座席48的重新落座等引起的負荷的降低、或者在駕駛者的落座狀態(tài)下的駕駛座席48的回旋移動而使車速控制部60q執(zhí)行減速控制所引起的作業(yè)效率的降低。

轉(zhuǎn)移推定部60r根據(jù)配備于駕駛部40的手動式的第四切換開關(guān)96的操作而切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)。

由此，例如在作業(yè)行駛的結(jié)束附近等判斷為駕駛者不需要進行秧苗補給作業(yè)和肥料補給作業(yè)等其他的作業(yè)的情況下，能夠通過將轉(zhuǎn)移推定部60r切換到停止狀態(tài)，而避免因車速控制部60q的減速控制所引起的車速的降低。

結(jié)果為，在不需要進行其他的作業(yè)的情況下，能夠避免因車速控制部60q的減速控制使車速降低而引起的作業(yè)效率的降低。

ecu60具有轉(zhuǎn)移檢測部60s，該轉(zhuǎn)移檢測部60s在預備殘量傳感器59d檢測殘量的降低的情況下檢測出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到秧苗補給狀態(tài)。車速控制部60q在根據(jù)車速傳感器92的輸出而檢測出行駛車體1的行駛的狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)移檢測部60s檢測出駕駛者轉(zhuǎn)移到秧苗補給狀態(tài)的情況下，執(zhí)行上述的減速控制而使車速降低到零速。

由此，能夠防止在維持著行駛車體1的行駛狀態(tài)的情況下駕駛者進行秧苗補給作業(yè)。

轉(zhuǎn)移檢測部60s根據(jù)配備于駕駛部40的手動式的第五切換開關(guān)97的操作而切換到工作狀態(tài)和停止狀態(tài)。

由此，關(guān)于通過基于轉(zhuǎn)移檢測部60s的檢測的車速控制部60q的減速控制而使行駛車體1自動停止，能夠切換到采用的狀態(tài)和不采用的狀態(tài)。

在執(zhí)行減速控制的情況下，車速控制部60q使裝備于通知裝置47的由led構(gòu)成的第七通知部47h閃爍，并向駕駛者通知車速因減速控制的執(zhí)行而降低。

由此，能夠避免在車速因車速控制部60q的減速控制而降低時駕駛者感到不適的可能性。

如圖6和圖7所示，ecu60具有通電控制部60t，該通電控制部60t控制繞過主開關(guān)61地從電池37向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88的通電。行駛車體1具有：插入安裝于從電池37到衛(wèi)星導航裝置87的送電路線中的第一保持繼電器98a；以及插入安裝于從電池37到慣性測量裝置88的送電路線中的第二保持繼電器98b。并且，由通電控制部60t、第一保持繼電器98a以及第二保持繼電器98b構(gòu)成通電保持部98，該通電保持部98能夠繞過主開關(guān)61地從電池37向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88通電。

通電保持部98通過由通電控制部60t向第一保持繼電器98a通電而將第一保持繼電器98a切換到閉合狀態(tài)，從而切換到從電池37向衛(wèi)星導航裝置87通電的第一通電保持狀態(tài)，并且通過由通電控制部60t停止向第一保持繼電器98a通電而將第一保持繼電器98a切換到斷開狀態(tài)，從而切換到停止從電池37向衛(wèi)星導航裝置87通電的第一通電停止狀態(tài)。

通電保持部98通過由通電控制部60t向第二保持繼電器98b通電而將第二保持繼電器98b切換到閉合狀態(tài)，從而切換到從電池37向慣性測量裝置88通電的第二通電保持狀態(tài)，并且通過由通電控制部60t停止向第二保持繼電器98b通電而將第二保持繼電器98b切換到斷開狀態(tài)，從而切換到停止從電池37向慣性測量裝置88通電的第二通電停止狀態(tài)。

通電保持部98與主開關(guān)61的切斷操作連動地切換到第一通電保持狀態(tài)和第二通電保持狀態(tài)。另外，伴隨著該切斷操作，計時部60c開始計時。并且，當在切換到第一通電保持狀態(tài)和第二通電保持狀態(tài)之后直到經(jīng)過了設(shè)定時間為止的期間中進行了主開關(guān)61的連接操作的情況下，通電保持部98與該連接操作連動地從第一通電保持狀態(tài)和第二通電保持狀態(tài)切換到第一通電停止狀態(tài)和第二通電停止狀態(tài)，并且當在直到經(jīng)過了設(shè)定時間為止的期間中未進行主開關(guān)61的連接操作的情況下，伴隨著設(shè)定時間的經(jīng)過而從第一通電保持狀態(tài)和第二通電保持狀態(tài)切換到第一通電停止狀態(tài)和第二通電停止狀態(tài)。通電保持用的設(shè)定時間能夠通過配備于駕駛部40的時間設(shè)定器99的操作而任意地設(shè)定。時間設(shè)定器99能采用瞬時開關(guān)等。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，例如如果在時間設(shè)定器99中將設(shè)定時間設(shè)定成比假定為作業(yè)行駛的中斷時間的最長時間(例如，午餐所需的休息時間等)長的時間，則即使在駕駛者為了防止因休息等引起的作業(yè)行駛的中斷過程中的多余的燃料消耗而進行主開關(guān)61的切斷操作從而停止發(fā)動機7的情況下，也能夠防止向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88的通電伴隨著主開關(guān)61的切斷操作而停止，其中，該衛(wèi)星導航裝置87在從開始通電之后直到能夠進行使用了衛(wèi)星的測位為止所需的加載時間較長，該慣性測量裝置88具有當未進行預熱運轉(zhuǎn)時測定精度不穩(wěn)定的陀螺儀等。

由此，當駕駛者在結(jié)束休息等時操作主開關(guān)61而啟動發(fā)動機7的情況下，能夠與發(fā)動機7的啟動一同再次開始使用了自動直線前進控制的作業(yè)行駛。

另外，例如如果在時間設(shè)定器99中將設(shè)定時間設(shè)定成最短時間(例如，0分或者1分等)，則在駕駛者伴隨著作業(yè)的完成而進行主開關(guān)61的切斷操作的情況下，向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88的通電與主開關(guān)61的切斷操作一同停止，或者，伴隨著從主開關(guān)61的切斷操作開始經(jīng)過了最短的設(shè)定時間，通電保持部98自動地從第一通電保持狀態(tài)和第二通電保持狀態(tài)切換到第一通電停止狀態(tài)和第二通電停止狀態(tài)，而停止向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88通電，因此能夠抑制在作業(yè)完成后還不必要地持續(xù)向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88通電。

結(jié)果為，能夠在不會導致作業(yè)效率的降低等的情況下，防止休息中等的多余的燃料消耗，而且能夠防止作業(yè)完成后的多余的電力消耗。

通電保持部98具有插入安裝于從電池37到通知裝置47的送電路線的第三保持繼電器98c。并且，通過由通電控制部60t向第三保持繼電器98c通電而將第三保持繼電器98c切換到閉合狀態(tài)，從而切換到從電池37向通知裝置47通電的第三通電保持狀態(tài)，并且通過由通電控制部60t停止向第三保持繼電器98c通電而將第三保持繼電器98c切換到斷開狀態(tài)，從而切換到停止從電池37向通知裝置47通電的第三通電停止狀態(tài)。

通知裝置47在通電保持部98的第三通電保持狀態(tài)下的工作中，通過液晶顯示部47a顯示衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88處于通電保持部98的通電保持狀態(tài)以及通電保持部98從通電保持狀態(tài)切換到通電停止狀態(tài)為止的剩余時間等作為與通電保持狀態(tài)相關(guān)的信息而向駕駛者通知。

由此，駕駛者能夠容易地確認通電保持部98是否處于通電保持狀態(tài)以及直到通電保持部98切換到通電停止狀態(tài)為止的剩余時間等。

衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88具有由led構(gòu)成的工作燈87b、88a，該工作燈87b、88a在這些工作狀態(tài)下點亮，而通知它們處于工作狀態(tài)。

通電控制部60t具有用于保持向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88通電的第一設(shè)定時間和用于保持向通知裝置47通電的第二設(shè)定時間作為上述的設(shè)定時間。并且，第一設(shè)定時間被設(shè)定為比第二設(shè)定時間長的時間。

即，從作業(yè)效率的方面出發(fā)，將作為與通知裝置47相比通電保持的重要度較高的衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88的通電保持時間的第一設(shè)定時間設(shè)定為比作為通知裝置47的通電保持時間的第二設(shè)定時間長的時間。

由此，與使通電保持的重要度較高的衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88的通電保持時間與通電保持的重要度較低的通知裝置47的通電保持時間相同的情況相比，能夠在不會導致作業(yè)效率的降低的情況下，抑制休息中等的電池37的消耗。

當利用主開關(guān)61的切斷操作來切斷從電池37起的通電時，ecu60像上述那樣通過內(nèi)部的自保持電路60a維持通電狀態(tài)并且開始進行計時部60c的計時。另外，通過通電保持部98的控制工作而維持向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88的通電狀態(tài)并且維持向通知裝置47的通電狀態(tài)。然后，在保持著不進行主開關(guān)61的連接操作的狀態(tài)下，當?shù)诙O(shè)定時間經(jīng)過時停止向通知裝置47通電，當?shù)谝辉O(shè)定時間經(jīng)過時停止向衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88通電，當利用自保持電路60a維持通電狀態(tài)的設(shè)定時間經(jīng)過時，停止自保持電路60a的通電而停止工作。

即，利用自保持電路60a將通電保持的重要度最高的ecu60維持在通電狀態(tài)的設(shè)定時間被設(shè)定為比第一設(shè)定時間和第二設(shè)定時間長的時間。

〔另一實施方式〕

本發(fā)明不限于上述的實施方式中例示的結(jié)構(gòu)，以下例示出本發(fā)明的代表性的另一實施方式。

〔1〕作業(yè)車也可以構(gòu)成為取代左右的后輪6b而具有左右的履帶的半履帶規(guī)格。

另外，作業(yè)車也可以構(gòu)成為取代左右的前輪6a和左右的后輪6b而具有左右的履帶的全履帶規(guī)格。

〔2〕作業(yè)車也可以取代左右的側(cè)離合器17而具有左右的側(cè)離合器制動，并構(gòu)成為作為行駛車體1的方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)(小回旋狀態(tài))出現(xiàn)使回旋內(nèi)側(cè)的側(cè)離合器制動進行工作的制動回旋狀態(tài)的制動回旋規(guī)格。

另外，作業(yè)車也可以取代左右的側(cè)離合器17而具有前輪增速裝置，并構(gòu)成為作為行駛車體1的方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)(小回旋狀態(tài))出現(xiàn)使回旋外側(cè)的前輪6a增速的前輪增速回旋狀態(tài)的前輪增速回旋規(guī)格。

另外，作業(yè)車作為方向轉(zhuǎn)換也可以進行使用后退行駛的開關(guān)轉(zhuǎn)向。

〔3〕作業(yè)車也可以是具有控制對地作業(yè)裝置a的傾角的側(cè)傾控制部的結(jié)構(gòu)。

〔4〕作業(yè)車也可以構(gòu)成為不進行作業(yè)控制部60g的非作業(yè)狀態(tài)切換控制和作業(yè)狀態(tài)切換控制。

〔5〕作業(yè)車也可以構(gòu)成為不進行發(fā)動機控制部60h的發(fā)動機臨時停止控制和發(fā)動機再啟動控制。

〔6〕對地作業(yè)裝置a也可以是直播裝置、旋轉(zhuǎn)耕耘裝置、掘土、插秧裝置、收割裝置、割草裝置以及鏟斗等。

〔7〕路線設(shè)定部60l例如也可以構(gòu)成為通過事先的測量或者先前的作業(yè)行駛時等，根據(jù)按照每個作業(yè)地設(shè)定有繞轉(zhuǎn)種植用的各作業(yè)行駛路線r2a～r2d和往復種植用的各作業(yè)行駛路線r1a～r1e等作業(yè)地數(shù)據(jù)等來設(shè)定目標直線前進路線rs。

〔8〕條件判定部60k也可以構(gòu)成為在中斷開關(guān)58b檢測出主變速桿42移動到作業(yè)中斷位置58e時，判定出發(fā)動機7的臨時停止條件成立。

另外，條件判定部60k例如也可以構(gòu)成為在檢測出示教用的第一開關(guān)89或者第二開關(guān)90的長按操作、或者第一開關(guān)89或者第二開關(guān)90的雙按操作等已有的開關(guān)的特殊操作時，判定出發(fā)動機7的臨時停止條件成立。

另外，條件判定部60k也可以構(gòu)成為在檢測出已有的開關(guān)的特殊操作之后，例如在確保了發(fā)動機7的輸出轉(zhuǎn)速為設(shè)定轉(zhuǎn)速(例如怠速轉(zhuǎn)速)以下、電池37的電壓為設(shè)定值以上、以及發(fā)動機冷卻水的溫度為設(shè)定值(例如55度)以上等適于發(fā)動機7的再啟動的條件時，判定出發(fā)動機7的臨時停止條件成立。

〔9〕地點存儲部60n例如也可以存儲有利用事先的測量或者先前的作業(yè)行駛時等所得到的每個作業(yè)地的各轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd。

〔10〕地點存儲部60n也可以構(gòu)成為存儲有行駛車體1從直線前進狀態(tài)轉(zhuǎn)移到方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)的轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd以及行駛車體1從方向轉(zhuǎn)換狀態(tài)轉(zhuǎn)移到直線前進狀態(tài)的轉(zhuǎn)換結(jié)束地點，到達判定部60p判定行駛車體1是否到達轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd，并且判定行駛車體1是否到達轉(zhuǎn)換結(jié)束地點，方向控制部60m在判定出到達判定部60p到達行駛車體1的轉(zhuǎn)換開始地點pc、pd時開始進行自動方向轉(zhuǎn)換控制，在到達判定部60p判定出行駛車體1到達轉(zhuǎn)換結(jié)束地點時結(jié)束自動方向轉(zhuǎn)換控制。

〔11〕也可以將第二通知部47c裝備于中心標識器93，該第二通知部47c在田埂邊回旋的結(jié)束后向駕駛者通知行駛車體1的當前位置相對于目標直線前進路線rs的偏移量以及行駛車體1的當前方位相對于目標直線前進路線rs的偏移角是處于允許范圍外還是處于允許范圍內(nèi)。

〔12〕測位單元86作為衛(wèi)星導航裝置87也可以具有dgps(差動gps：differentialgps)、或者rtk-gps(實時動態(tài)gps：realtimekinematicgps)等。

〔13〕測位單元86也可以取代衛(wèi)星導航裝置87而例如具有使用激光來測量車體的位置的光學式的測量裝置。

〔14〕殘量檢測部24a、31a也可以構(gòu)成為在基于測位單元86的測位結(jié)果的運算處理中檢測貯存部24、31中的殘量。

具體而言，殘量檢測部24a、31a例如在基于貯存部24、31中的供給物的貯存量、每單位距離的供給物的供給量、以及作為測位單元86的測位結(jié)果而得到的作業(yè)地上的行駛距離等的運算處理中檢測貯存部24、31中的殘量。

即，作為殘量檢測部24a、31a不具有檢測供給物的殘量的專用的傳感器，能夠檢測貯存部24、31中的殘量。

〔15〕推移檢測部70也可以是檢測方向盤41的轉(zhuǎn)動操作量作為前輪6a的舵角的旋轉(zhuǎn)傳感器、或者直接檢測左右一方的前輪6a的舵角的旋轉(zhuǎn)式的電位計或者旋轉(zhuǎn)編碼器等。

〔16〕轉(zhuǎn)移推定部60r也可以構(gòu)成為在根據(jù)第一座席傳感器48a的檢測而檢測出負荷的降低的情況下，推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)。

〔17〕轉(zhuǎn)移推定部60r也可以在根據(jù)第二座席傳感器48b的檢測而檢測出駕駛座席48從基準位置起的回旋移動的情況下，推定出駕駛者轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)。

〔18〕轉(zhuǎn)移檢測部60s也可以構(gòu)成為在根據(jù)第一座席傳感器48a的檢測而檢測出負荷的降低并且根據(jù)第二座席傳感器48b的檢測而檢測出駕駛座席48從基準位置起的回旋移動的情況下，檢測出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)，在車速控制部60q根據(jù)車速傳感器92的輸出而檢測出行駛車體1的行駛的狀態(tài)下，在轉(zhuǎn)移檢測部60s檢測出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)的情況下，執(zhí)行上述的減速控制而使車速降低到零速。

〔19〕轉(zhuǎn)移檢測部60s也可以構(gòu)成為在根據(jù)第一座席傳感器48a的檢測而檢測出負荷的降低的情況下，檢測出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)。

另外，轉(zhuǎn)移檢測部60s也可以構(gòu)成為在根據(jù)第二座席傳感器48b的檢測而檢測出駕駛座席48從基準位置起的回旋移動的情況下，檢測出駕駛者從駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到其他的作業(yè)狀態(tài)。

〔20〕通電保持部98也可以由插入安裝于從電池37到衛(wèi)星導航裝置87和慣性測量裝置88的送電路線中的單一的保持繼電器和控制保持繼電器的工作的通電控制部60t構(gòu)成。

〔21〕通知裝置47也可以構(gòu)成為在通電保持部98的第三通電保持狀態(tài)下的工作中進行通過液晶顯示部47a等促使駕駛者啟動發(fā)動機7的通知工作。

〔22〕不良情況傳感器35a例如也可以是檢測直播裝置的各作溝器內(nèi)的各種堵塞的堵塞傳感器。

〔23〕預備貯存部59也可以載置預備的肥料袋。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本發(fā)明具有能夠升降的對地作業(yè)裝置，能夠應用于在作業(yè)地上進行往復行駛的作業(yè)的乘用插秧機、乘用直播機、耕耘規(guī)格的牽引車、插秧規(guī)格的牽引車、裝載機規(guī)格的牽引車，聯(lián)合收割機、乘用割草機以及輪裝載機等作業(yè)車。