相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2016年3月31日提交的美國臨時專利申請?zhí)?2/316,363的權(quán)益，該申請的全部內(nèi)容通過引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域通常涉及輔助駕駛員操作車輛的系統(tǒng)和方法，并且更特別地涉及用于監(jiān)控駕駛員何時不能操作車輛以及當(dāng)駕駛員不能操作車輛時操作車輛的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自主車輛是能夠感測其環(huán)境并且在很少或沒有用戶輸入的情況下導(dǎo)航的車輛。自主車輛使用諸如雷達(dá)、激光雷達(dá)、圖像傳感器等的感測裝置感測其環(huán)境。自主車輛系統(tǒng)還使用來自全球定位系統(tǒng)(gps)技術(shù)、導(dǎo)航系統(tǒng)、其他車輛、基礎(chǔ)設(shè)施和/或?qū)Ш杰囕v的線控系統(tǒng)的信息以確定其環(huán)境。半自主車輛是能夠感測其環(huán)境并且在駕駛員操作車輛時提供操作輔助的車輛。半自主車輛使用相同或相似的信息來感測其環(huán)境。

在一些情況下，車輛的駕駛員可能變得不能繼續(xù)操作車輛。如果車輛在這種情況下處于運動中，則希望半自主車輛能夠在不使用駕駛員輸入的情況下操作，諸如作為自主車輛操作。在一些情況下，自主車輛可以確定在沒有一些附加信息的情況下它不能運行。在這種情況下，駕駛員可能無法提供此類反饋。因此，期望提供用于確定駕駛員何時不能提供響應(yīng)的方法和系統(tǒng)。還期望提供當(dāng)檢測到駕駛員不能提供響應(yīng)時操作車輛的方法和系統(tǒng)。此外，從隨后的詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求，結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域和背景技術(shù)，本發(fā)明的其它期望的特征和特性將變得顯而易見。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

提供了用于控制車輛的方法和系統(tǒng)。在一個實施例中，一種方法包括：由處理器確定駕駛員和車輛系統(tǒng)中的至少一者無響應(yīng)；響應(yīng)于所述確定，由處理器向遠(yuǎn)程服務(wù)器傳送遠(yuǎn)程控制請求；響應(yīng)于所述傳送，由處理器接收來自遠(yuǎn)程服務(wù)器的信息；以及基于接收的信息，通過一個或更多個半自主或自主車輛控制系統(tǒng)來控制車輛。

本發(fā)明包括以下方案：

1.一種控制車輛的方法，包括：

由處理器確定駕駛員和車輛系統(tǒng)中的至少一者無響應(yīng)；

響應(yīng)于所述確定，由處理器向遠(yuǎn)程服務(wù)器傳送遠(yuǎn)程控制請求；

響應(yīng)于所述傳送，由處理器接收來自所述遠(yuǎn)程服務(wù)器的信息；和

基于接收的信息，由一個或更多個半自主或自主車輛控制系統(tǒng)來控制車輛。

2.根據(jù)方案1所述的方法，其中確定無響應(yīng)是基于對控制系統(tǒng)和通知系統(tǒng)之間的通信的監(jiān)控。

3.根據(jù)方案2所述的方法，其中所述監(jiān)控是對包括駕駛員響應(yīng)請求的通信。

4.根據(jù)方案2所述的方法，其中所述監(jiān)控是對包括確認(rèn)操縱請求的通信。

5.根據(jù)方案2所述的方法，其中所述監(jiān)控是對沒有來自傳感器或控制系統(tǒng)的響應(yīng)于請求的通信。

6.根據(jù)方案1所述的方法，其中確定無響應(yīng)還基于對與駕駛員相關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)的評估。

7.根據(jù)方案1所述的方法，其中確定無響應(yīng)是基于對控制系統(tǒng)之間的通信的監(jiān)控。

8.根據(jù)方案7所述的方法，其中確定無響應(yīng)是基于控制系統(tǒng)無響應(yīng)的確定。

9.根據(jù)方案7所述的方法，其中確定無響應(yīng)是基于沒有控制系統(tǒng)能夠響應(yīng)于請求的確定。

10.根據(jù)方案7所述的方法，其中確定無響應(yīng)是基于用戶未能響應(yīng)的確定。

11.根據(jù)方案1所述的方法，其中來自遠(yuǎn)程服務(wù)器的信息包括將車輛帶到停車點的位置的坐標(biāo)、將車輛帶到停車點的操作指令以及通知駕駛員遠(yuǎn)程控制的通知信息中的至少一個。

12.一種用于控制車輛的系統(tǒng)，包括：

輔助管理器模塊，其通過處理器確定沒有接收到車輛操縱的確認(rèn)，其通過處理器向遠(yuǎn)程服務(wù)器傳送遠(yuǎn)程控制請求，其通過處理器接收來自遠(yuǎn)程服務(wù)器的信息；和

至少一個半自主或自主控制模塊，其基于接收的信息來控制車輛。

13.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，其中所述輔助管理器模塊基于對控制系統(tǒng)和通知系統(tǒng)之間的通信的監(jiān)控來確定未接收到確認(rèn)。

14.根據(jù)方案13所述的系統(tǒng)，其中所述輔助管理器模塊基于對包括駕駛員響應(yīng)請求的通信的監(jiān)控來確定未接收到確認(rèn)。

15.根據(jù)方案13所述的系統(tǒng)，其中所述輔助管理器模塊基于對包括確認(rèn)操縱請求的通信的監(jiān)控來確定未接收到確認(rèn)。

16.根據(jù)方案13所述的系統(tǒng)，其中所述輔助管理器模塊基于對沒有來自傳感器或控制系統(tǒng)的響應(yīng)于請求的通信的監(jiān)控來確定未接收到確認(rèn)。

17.根據(jù)方案13所述的系統(tǒng)，其中所述輔助管理器模塊基于對與駕駛員相關(guān)聯(lián)的圖像數(shù)據(jù)的評估來確定未接收到確認(rèn)。

18.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，其中所述輔助管理器模塊基于對控制系統(tǒng)之間的通信的監(jiān)控來確定未接收到確認(rèn)。

19.根據(jù)方案18所述的系統(tǒng)，其中所述輔助管理器模塊基于控制系統(tǒng)無響應(yīng)的確定、沒有控制系統(tǒng)能夠響應(yīng)于請求的確定以及用戶未能響應(yīng)的確定中的至少一個來確定未接收到確認(rèn)。

20.根據(jù)方案12所述的系統(tǒng)，其中接收的信息包括將車輛帶到停車點的位置的坐標(biāo)、將車輛帶到停車點的操作指令以及通知駕駛員遠(yuǎn)程控制的通知信息中的至少一個。

附圖說明

以下將結(jié)合以下附圖描述示例性實施例，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件，并且其中：

圖1是根據(jù)各種實施例的具有駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛的功能框圖；

圖2是根據(jù)各種實施例用于提供遠(yuǎn)程輔助的遠(yuǎn)程輔助屏幕的圖示；和

圖3是示出根據(jù)各種實施例的駕駛員輔助控制方法的順序圖。

具體實施方式

以下詳細(xì)描述本質(zhì)上僅僅是示例性的，并不意圖限制應(yīng)用和用途。此外，不意圖受到前述技術(shù)領(lǐng)域、背景技術(shù)、發(fā)明內(nèi)容或以下具體實施方式中提出的任何明示或暗示的理論的約束。應(yīng)當(dāng)理解，在整個附圖中，對應(yīng)的附圖標(biāo)記表示相似或?qū)?yīng)的部件和零件。如本文所使用的，術(shù)語模塊是指任何硬件、軟件、固件、電子控制組件、處理邏輯和/或處理器設(shè)備，單獨地或以任何組合地包括但不限于：專用集成電路(asic)、電子電路、執(zhí)行一個或更多個軟件或固件程序的處理器(共享的、專用的或組)和存儲器、組合邏輯電路和/或提供所述功能的其它合適組件。

這里可以根據(jù)功能和/或邏輯塊組件和各種處理步驟來描述本發(fā)明的實施例。應(yīng)當(dāng)理解，這樣的塊組件可以通過被配置為執(zhí)行指定功能的任何數(shù)量的硬件、軟件和/或固件組件來實現(xiàn)。例如，本發(fā)明的實施例可以采用各種集成電路組件，例如存儲器元件、數(shù)字信號處理元件、邏輯元件、查找表等，其可以在一個或更多個微處理器或其它控制裝置的控制下執(zhí)行各種功能。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，本發(fā)明的實施例可以結(jié)合任何數(shù)量的轉(zhuǎn)向/推進(jìn)控制系統(tǒng)來實施，并且本文所述的車輛系統(tǒng)僅僅是本發(fā)明的一個示例實施例。

為了簡潔起見，本文中可能不詳細(xì)描述與系統(tǒng)(以及系統(tǒng)的各個操作組件)的信號處理、數(shù)據(jù)傳輸、信令、控制和其它功能方面有關(guān)的常規(guī)技術(shù)。此外，本文所包含的各個附圖所示的連接線旨在表示各種元件之間的示例功能關(guān)系和/或物理聯(lián)接。應(yīng)當(dāng)注意，在本發(fā)明的實施例中可以存在許多可選或附加的功能關(guān)系或物理連接。

參考圖1，示出了示例性車輛100，其包括根據(jù)示例性實施例的駕駛員輔助系統(tǒng)110。如可以理解的，車輛100可以是任何車輛類型，包括但不限于：汽車、運動型多功能車、船只、飛機等。盡管這里所示的附圖示出了具有某些元件布置的示例，但是附加的中間元件、設(shè)備、零件或組件可以存在于實際實施例中。還應(yīng)當(dāng)理解，圖1僅僅是說明性的，并且可能不按比例繪制。

在各種實施例中，車輛100是半自主車輛。如可以理解的，車輛100可以是包括但不限于常規(guī)車輛或自主車輛的任何類型的車輛，因為本公開不限于半自主車輛。在各種實施例中，半自主車輛100除了其他特征之外還包括一個或更多個外部傳感器120，其感測車輛100的環(huán)境的因素并且產(chǎn)生用于控制車輛100的一個或更多個功能以部分地駕駛車輛100的傳感器信號。例如，傳感器信號由車輛100的一個或更多個控制系統(tǒng)130使用以控制致動器，該致動器控制車輛100的駕駛功能。當(dāng)車輛100是汽車時，控制系統(tǒng)130可以包括但不限于停車系統(tǒng)、車輛巡航系統(tǒng)、車道保持系統(tǒng)、車道改變系統(tǒng)、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等。如可以理解的，這里描述的控制系統(tǒng)130僅僅是示例性的，因為在各種實施例中可以包括與提供全部或部分自主性相關(guān)聯(lián)的任何控制系統(tǒng)。在各種實施例中，控制系統(tǒng)130是半自主的，原因是當(dāng)傳感器120和/或控制系統(tǒng)130不能感測和/或控制用于駕駛狀態(tài)的駕駛功能時，其依賴駕駛員輸入。

與半自主車輛100相關(guān)聯(lián)的駕駛員輔助系統(tǒng)110通常包括一個或更多個內(nèi)部傳感器140、輔助管理器模塊150、通知系統(tǒng)160和遠(yuǎn)程服務(wù)器170。內(nèi)部傳感器140感測可觀察的駕駛員狀況。例如，內(nèi)部傳感器140可以包括但不限于圖像傳感器、語音傳感器、觸摸傳感器、開關(guān)、按鈕或者直接或間接地與駕駛員聯(lián)系并且基于此產(chǎn)生傳感器信號的其它傳感器。通知系統(tǒng)160向駕駛員呈現(xiàn)信息。通知系統(tǒng)160經(jīng)由一個或更多個音頻設(shè)備、一個或更多個視覺設(shè)備、一個或更多個觸覺設(shè)備和/或其任何組合來呈現(xiàn)信息。

在各種實施例中，輔助管理器模塊150通信地聯(lián)接到控制系統(tǒng)130，內(nèi)部傳感器140和通知系統(tǒng)160(例如，直接地或通過車輛通信網(wǎng)絡(luò)或其他通信裝置)。輔助管理器模塊150監(jiān)控控制系統(tǒng)130和通知系統(tǒng)160之間的駕駛員響應(yīng)請求(在半自主車輛的情況下)或者替代地來自另一個控制系統(tǒng)的操縱(例如，向左側(cè)變換車道，向右側(cè)變換車道，在下一個十字路口左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)進(jìn)入私人車道，減速停止，停車等)確認(rèn)請求(在自主車輛的情況下)的通信，并監(jiān)控從內(nèi)部傳感器140(或其他控制系統(tǒng))到控制系統(tǒng)130的通信或傳感器信號，以確定駕駛員(或其他控制系統(tǒng))對該請求是響應(yīng)還是沒有響應(yīng)。例如，在通過與通知系統(tǒng)160的通信來請求駕駛員的響應(yīng)之后，輔助管理器模塊150監(jiān)控來自內(nèi)部傳感器140的一個或更多個通信或傳感器信號，并且如果沒有從一些預(yù)期的內(nèi)部傳感器140接收到通信或傳感器信號(例如，在預(yù)定的時間段內(nèi)，在已經(jīng)生成了多個請求之后，或其他標(biāo)準(zhǔn))，那么輔助管理器模塊150確定駕駛員無響應(yīng)。在各種實施例中，輔助管理器模塊150進(jìn)一步評估來自一些傳感器信號的數(shù)據(jù)(例如，圖像數(shù)據(jù)或其他數(shù)據(jù))，以確認(rèn)駕駛員無響應(yīng)(例如，駕駛員的運動(面部或其他身體元件)極小，駕駛員的注意力背離通知或所請求的動作等)。

如可以理解的，當(dāng)車輛100是自主車輛時，響應(yīng)請求可以被傳送到另一個控制系統(tǒng)(未示出)，或者僅直接傳送到輔助管理器模塊150。在這樣的示例中，輔助管理器模塊150通過確定另一個控制系統(tǒng)無響應(yīng)來確定沒無響應(yīng)(沒有控制系統(tǒng)能夠響應(yīng)這樣的請求，或者駕駛員(或其他用戶)無響應(yīng))。

輔助管理器模塊150進(jìn)一步通信地聯(lián)接到遠(yuǎn)程服務(wù)器170(例如，通過衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)或其他通信裝置)。當(dāng)確定駕駛員(或其他控制系統(tǒng))無響應(yīng)時，輔助管理器模塊150向遠(yuǎn)程服務(wù)器170傳送信息并從遠(yuǎn)程服務(wù)器170接收信息。例如，當(dāng)確定駕駛員(或其他控制系統(tǒng))無響應(yīng)時，輔助管理器模塊150向遠(yuǎn)程服務(wù)器170傳送遠(yuǎn)程控制請求。遠(yuǎn)程控制請求可以包括背景信息，諸如(但不限于)車輛100的當(dāng)前位置、車輛100的行駛路徑、車輛識別號碼、駕駛員信息等。

響應(yīng)于遠(yuǎn)程控制請求，輔助管理器模塊150從遠(yuǎn)程服務(wù)器170接收控制指令?？刂浦噶羁梢园ɡ?但不限于)將車輛帶入停車點(例如，道路的一側(cè)，停車場等)的位置的坐標(biāo)、用于將車輛帶入停車點或執(zhí)行某些其他操縱的操作指令(例如，車輛速度，轉(zhuǎn)向命令等)和/或用于通知駕駛員遠(yuǎn)程控制和/或位置/操縱的通知信息。輔助管理器模塊150然后將來自控制指令的信息傳送到適當(dāng)?shù)目刂葡到y(tǒng)130和/或通知系統(tǒng)160。一個控制系統(tǒng)或多個控制系統(tǒng)130基于該信息操作車輛100，使得車輛100停止在該位置或執(zhí)行其他操縱。通知系統(tǒng)160基于該信息通知駕駛員遠(yuǎn)程控制。

在各種實施例中，遠(yuǎn)程服務(wù)器170包括遠(yuǎn)程控制模塊180。遠(yuǎn)程控制模塊180從車輛100接收遠(yuǎn)程控制請求，并且處理該請求以確定將車輛100帶入停車點的位置或確定一些其他的駕駛操縱。例如，可以根據(jù)車輛的當(dāng)前位置和行進(jìn)路徑以及指示停車的安全位置的地圖數(shù)據(jù)自動確定位置。在這種示例中，遠(yuǎn)程控制模塊180將車輛的當(dāng)前位置與行駛路徑中指示的安全位置進(jìn)行比較，并選擇最近的安全位置。在另一示例中，位置可以由遠(yuǎn)程服務(wù)器170的用戶確定。例如，用戶可以與遠(yuǎn)程控制模塊180的用戶界面進(jìn)行互動。圖2中示出了示例性的用戶界面190。在各種實施例中，用戶界面190包括實時地顯示車輛相對于地圖的位置的屏幕192，顯示由車輛傳感器獲得的實時視頻連續(xù)鏡頭的一個或更多個屏幕194，196，以及至少一個屏幕198，屏幕198包括從其他傳感器的數(shù)據(jù)產(chǎn)生的圖像，該圖像指示車輛的當(dāng)前位置、方位以及車輛在道路上和/或其他車輛或障礙物的行駛方向。在這樣的示例中，用戶評估屏幕的內(nèi)容，并通過小鍵盤199或其他輸入設(shè)備進(jìn)行與車輛位置最近(或其他位置)以及在行駛路徑中的安全位置和/或可以安全執(zhí)行的駕駛操縱的選擇。

返回參考圖1，遠(yuǎn)程控制模塊180基于選擇的位置和/或其他操縱確定將車輛100帶入停車點或執(zhí)行該操縱的操作指令(例如車速、轉(zhuǎn)向命令等)，以及確定用于通知駕駛員遠(yuǎn)程控制和/或位置/操縱的通知信息。遠(yuǎn)程控制模塊180然后把將車輛100帶入停車點的位置的坐標(biāo)、將車輛100帶入停車點或其他操縱的操作指令(例如，車輛速度、轉(zhuǎn)向命令等)和/或通知駕駛員遠(yuǎn)程控制和/或位置/操縱的通知信息傳送返回至車輛100。

在各種實施例中，除了用于操縱的操作指令以外或作為其替代方案，遠(yuǎn)程控制模塊180確定用于激活一個或更多個控制系統(tǒng)130以警告無響應(yīng)的駕駛員的周圍環(huán)境的操作指令。例如，操作指令可以控制喇叭、控制車輛的內(nèi)部或外部燈、控制安全帶預(yù)張緊、控制駕駛員座椅定向等。

現(xiàn)在參考圖3，順序圖示出了根據(jù)各種實施例的可以由圖1的模塊和/或系統(tǒng)執(zhí)行的駕駛員輔助方法。根據(jù)本公開可以理解的，方法中的操作順序不限于如圖2所示的順序執(zhí)行，而是可以根據(jù)應(yīng)用并根據(jù)本公開可以以一個或更多個變化的順序執(zhí)行。如可以進(jìn)一步理解的，可以添加或移除方法的一個或更多個步驟，而不改變該方法的精神。

如圖所示，一個或更多個控制系統(tǒng)130在操作以控制車輛100。在200處控制系統(tǒng)130中的至少一個確定其需要駕駛員響應(yīng)。在210駕駛員響應(yīng)請求被傳送到通知系統(tǒng)160以通知駕駛員。在220處輔助管理器模塊150監(jiān)控傳送并確定已經(jīng)發(fā)送了駕駛員響應(yīng)請求。在230處輔助管理器模塊150監(jiān)控從(多個)內(nèi)部傳感器140回到請求控制系統(tǒng)的傳感器信號和/或通信。如果沒有接收到傳感器信號和/或通信，則確定在230處駕駛員無響應(yīng)?？蛇x地，在240處輔助管理器模塊150從內(nèi)部傳感器請求附加數(shù)據(jù)。作為響應(yīng)，(多個)內(nèi)部傳感器將圖像數(shù)據(jù)提供給輔助管理器模塊150。在260處輔助管理器模塊150處理圖像數(shù)據(jù)以確認(rèn)駕駛員無響應(yīng)。如可以理解的，在各種實施例中，在輔助管理器模塊150確定駕駛員無響應(yīng)之前，步驟210-260中的任何一個可以重復(fù)任意次數(shù)。如可以進(jìn)一步理解的，可以在各種實施例中實施確認(rèn)駕駛員無響應(yīng)的其他方法，因為步驟220-260僅僅是示例性的。

在270處，輔助管理器模塊150向遠(yuǎn)程控制模塊170傳送遠(yuǎn)程控制請求。在280處遠(yuǎn)程控制模塊170接收請求并確定停止車輛100的位置。在290處遠(yuǎn)程控制模塊170將停止位置和任何附加信息傳送到輔助管理器模塊150。輔助管理器模塊150在310處接收信息并將該信息傳送到通知系統(tǒng)160，并在320處傳送到控制系統(tǒng)130。在330處通知系統(tǒng)160通知駕駛員遠(yuǎn)程控制以及車輛100將停止的位置。在340處(多個)控制系統(tǒng)130基于該信息控制車輛100停在該位置。

雖然在前面的詳細(xì)描述中已經(jīng)呈現(xiàn)了至少一個示例性實施例，但是應(yīng)當(dāng)理解，存在大量變化。還應(yīng)當(dāng)理解，示例性實施例或多個示例性實施例僅是示例，并且不旨在以任何方式限制本公開的范圍、適用性或配置。相反，前面的詳細(xì)描述將為本領(lǐng)域技術(shù)人員提供用于實施示例性實施例或多個示例性實施例的方便的路線圖。應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離所附權(quán)利要求及其法定等同物所闡述的本公開的范圍的情況下，可以對元件的功能和布置進(jìn)行各種改變。