本發(fā)明涉及無人機結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機降落控制裝置及方法。

背景技術(shù)：

近年來，隨著電子技術(shù)的發(fā)展和硬件成本的降低，無人機產(chǎn)品呈現(xiàn)出前所未有的發(fā)展，廣泛應(yīng)用于軍事、電力、公安、測繪、農(nóng)業(yè)等多種領(lǐng)域，不僅用于戰(zhàn)事監(jiān)控和警用跟蹤定位，還用于消費航拍、電力巡檢、地形測繪和農(nóng)業(yè)植保，具有廣闊的應(yīng)用前景。

無人機飛行作業(yè)過程中有時候會遇到一些特殊狀況需要降落，目前的無人機一般只能在平整的地面上降落，然而，在某些作業(yè)情況下降落地面凹凸不平，對于不平整的地面降落需要依賴于人來遙控操作，要求操作人員具有極高的飛行水平，也需要花費時間來尋找平整降落地點，不能隨意進(jìn)行降落，否則會因降落不穩(wěn)導(dǎo)致側(cè)翻等損壞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種無人機降落控制裝置及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項缺陷。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案：一種無人機降落控制裝置，包括無人機機身、腳架和腳架傳動裝置，所述無人機機身中設(shè)有處理器、控制模塊、測距模塊、電源模塊和告警模塊，所述處理器、控制模塊、測距模塊和告警模塊均和電源模塊電性連接，所述控制模塊與測距模塊和告警模塊電連接，所述處理器和控制模塊電連接，所述腳架包括支撐桿和觸地桿，所述腳架傳動裝置包括電機。

優(yōu)選的，所述支撐桿至少設(shè)有兩個且為可以調(diào)節(jié)長度的電動伸縮桿，一端與觸地桿連接，另一端與電機連接。

優(yōu)選的，所述測距模塊至少兩個且包括超聲波傳感器、紅外傳感器和視覺傳感器中的至少一種。

優(yōu)選的，所述告警模塊包括警報器，所述警報器包括蜂鳴器、警示燈和電子信息發(fā)送器。

一種無人機降落控制方法，包括以下步驟：

s101，無人機接收降落指令準(zhǔn)備降落；

s102，測距模塊檢測無人機觸地桿與降落地面之間的距離，且將距離信息發(fā)送至控制模塊，控制模塊將距離信息反饋給處理器；

s103，處理器分析計算各個觸地桿與降落地面之間距離差值△l12，△l13，△l23，......△ln并判斷是否在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，若每個觸地桿和地面之間的距離差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)則處理器將降落命令發(fā)送給控制模塊，控制模塊控制無人機降落；

s104，若每個觸地桿和地面之間的距離差值不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，處理器先將地面不平信息通過告警模塊體現(xiàn)出來，然后處理器將調(diào)節(jié)信息反饋給控制模塊，控制模塊控制電機工作，調(diào)節(jié)電動伸縮桿，使各個觸地桿與地面之間的距離差在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，s105，各個觸地桿與地面距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，處理器將降落信息發(fā)送至控制模塊，控制模塊控制無人機降落。

采用以上技術(shù)方案的有益效果是：本發(fā)明的一種無人機降落控制裝置及方法，通過測距模塊來測量無人機的各個觸地桿與地面之間的距離，處理器分析距離信息，當(dāng)每個觸地桿與地面的距離在允許范圍內(nèi)時，則處理器把降落信息發(fā)送給控制模塊，控制模塊控制無人機降落，當(dāng)有部分觸地桿與地面距離不在允許范圍內(nèi)，處理器會將地面不平信息通過告警模塊體現(xiàn)出來，且處理器將調(diào)節(jié)信息發(fā)送給控制模塊，控制模塊控制電機轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)電動伸縮桿，使觸地桿的距離全部在允許范圍內(nèi)，然后無人機降落，此發(fā)明使無人機可在不平整的地面應(yīng)急降落，適用于復(fù)雜的地形環(huán)境，提高了無人機的安全性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的一種無人機降落控制裝置示意圖。

圖2是本發(fā)明提供的一種無人機機身內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明提供的一種無人機降落控制方法流程圖。

圖4是本發(fā)明的測距示意圖。

其中，1-腳架傳動裝置，11-電機，2-無人機機身，21-控制模塊，22-測距模塊，23-處理器，24-告警模塊，25-電源模塊，3-腳架，31-支撐桿，32-觸地桿。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。

圖1、圖2、圖3和圖4出示本發(fā)明的具體實施方式：一種無人機降落控制裝置，包括無人機機身2、腳架3和腳架傳動裝置1，所述無人機機身2中設(shè)有處理器23、控制模塊21、測距模塊22、電源模塊25和告警模塊24，所述處理器23、控制模塊21、測距模塊22和告警模塊24均和電源模塊25電性連接，所述控制模塊21與測距模塊22和告警模塊24電連接，所述處理器23和控制模塊21電連接，所述腳架3包括支撐桿31和觸地桿32，所述腳架傳動裝置1包括電機11。

本實施例中，所述支撐桿31至少設(shè)有兩個且為可以調(diào)節(jié)長度的電動伸縮桿，一端與觸地桿32連接，另一端與電機11連接。

本實施例中，所述測距模塊22至少兩個且包括超聲波傳感器、紅外傳感器和視覺傳感器中的至少一種。

本實施例中，所述告警模塊24包括警報器，所述警報器包括蜂鳴器、警示燈和電子信息發(fā)送器，很直觀的向使用者發(fā)出地面不平的信息。

一種無人機降落控制方法，包括以下步驟：s101，無人機接收降落指令準(zhǔn)備降落；s102，測距模塊22檢測無人機觸地桿32與降落地面之間的距離，且將距離信息發(fā)送至控制模塊21，控制模塊21將距離信息反饋給處理器23；s103，處理器23分析計算各個觸地桿32與降落地面之間距離差值△l12，△l13，△l23，......△ln并判斷是否在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，若每個觸地桿32和地面之間的距離差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)則處理器23將降落命令發(fā)送給控制模塊21，控制模塊21控制無人機降落；s104，若每個觸地桿32和地面之間的距離差值不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，處理器23先將地面不平信息通過告警模塊24體現(xiàn)出來，然后處理器23將調(diào)節(jié)信息反饋給控制模塊21，控制模塊21控制電機11工作，調(diào)節(jié)電動伸縮桿，使各個觸地桿32與地面之間的距離差在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，s105，各個觸地桿32與地面距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，處理器23將降落信息發(fā)送至控制模塊21，控制模塊21控制無人機降落。

基于上述，本發(fā)明結(jié)構(gòu)的一種無人機降落控制裝置及方法，通過測距模塊22來測量無人機的各個觸地桿32與地面之間的距離，處理器23分析距離信息，當(dāng)每個觸地桿32與地面的距離在允許范圍內(nèi)時，則處理器23把降落信息發(fā)送給控制模塊21，控制模塊21控制無人機降落，當(dāng)有部分觸地桿32與地面距離不在允許范圍內(nèi)，處理器23會將地面不平信息通過告警模塊24體現(xiàn)出來，且處理器23將調(diào)節(jié)信息發(fā)送給控制模塊21，控制模塊21控制電機11轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)電動伸縮桿，使觸地桿32的距離全部在允許范圍內(nèi)，然后無人機降落，此發(fā)明使無人機可在不平整的地面應(yīng)急降落，適用于復(fù)雜的地形環(huán)境，提高了無人機的安全性。

以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種無人機降落控制裝置及方法，該裝置包括無人機機身、腳架和腳架傳動裝置，所述無人機機身中設(shè)有處理器、控制模塊、測距模塊、電源模塊和告警模塊，所述處理器、控制模塊、測距模塊和告警模塊均和電源模塊電性連接，所述控制模塊與測距模塊和告警模塊電連接，所述處理器和控制模塊電連接，所述腳架包括支撐桿和觸地桿，所述腳架傳動裝置包括電機，此發(fā)明使無人機可在不平整的地面應(yīng)急降落，適用于復(fù)雜的地形環(huán)境，提高了無人機的安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳秋婷;葉茂林;陳建偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東容祺智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.08
技術(shù)公布日：2017.08.18